JP6132810B2 - 走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の操舵を制御する走行支援装置に関する。

従来より、車線区分線により区分される走行レーンを走行するように操舵を支援し、運転者によるキャンセル判定閾値以上の操舵指示量が検出された場合に支援を停止する車線維持支援装置が知られている（たとえば特許文献１参照）。

特開２００９−２１４６８０号公報

特許文献１の技術は、キャンセル判定閾値以上の操舵指示量が検出されたことを要件として操舵支援を停止している。このため、たとえば市街地などのような場所において、運転者がキャンセル判定閾値未満の操舵指示量となるような小刻みに操舵操作を繰り返す場合には、操舵支援がキャンセルされない。この場合、運転者の運転意思と反する操舵支援がなされることにより、運転者に違和感を与えるおそれがある。

本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両の操舵支援の制御にあたって、運転者に与える違和感を軽減または解消できる走行支援装置を提供することを目的とする。

本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、運転者により入力される車両の操舵指示量及び当該操舵指示量の変化量である操舵指示変化量を検出する操舵指示量検出部と、レーンマークにより区分される車線を走行するように前記車両の操舵輪の操舵を支援し、第１キャンセル判定閾値以上の操舵指示量又は第２キャンセル判定閾値以上の操舵指示変化量が検出された場合に前記支援を停止する操舵制御部とを備える走行支援装置、車両及び走行支援方法とに関する。

そして、本発明の走行支援装置は、
前記操舵制御部は、前記操舵指示量が第１キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示量範囲に含まれ、または、前記操舵指示変化量が前記第２キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示変化範囲に含まれる状態が所定の第１期間以上継続する場合、前記支援を停止するように構成されていることを特徴とする。

前記操舵指示量が第１キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示量範囲に含まれ、または、前記操舵指示変化量が前記第２キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示変化範囲に含まれる状態が所定の第１期間以上継続する場合には、運転者が何らかの運転指示を行っている場合であるから、運転者が運転意思を有している蓋然性が高い。この点に鑑みて構成された当該構成の走行支援装置によれば、運転者の運転意思に即して操舵支援が停止されるので、運転者に与える違和感が軽減または解消されうる。

本発明の走行支援装置は、
前記操舵制御部は、前記操舵指示量が所定操舵指示量以上であり、かつ、前記操舵指示変化量が所定操舵指示変化量以上である状態が所定の第２期間以上継続する場合、前記支援を停止するように構成されてもよい。

操舵指示量が所定の操舵指示量以上であり、かつ、操舵指示変化量が所定操舵指示変化量以上である状態が所定の第２期間以上継続する場合、すなわち、運転者が何らかの操舵指示を行っている状態が所定の期間以上継続する場合には、運転者に運転意思があると推測される。本発明の走行支援装置によれば、運転者に運転意思があると推測される場合に適切に操舵支援が停止されるので、運転者に与える違和感が軽減または解消されうる。

また、本発明の走行支援装置は、
前記操舵制御部は、前記操舵指示量が前記第１キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示量範囲に含まれ、かつ、前記操舵指示変化量が第２キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示変化範囲に含まれる状態が所定の第３期間以上継続する場合、前記支援を停止するように構成されてもよい。

操舵指示量が所定の操舵指示量範囲に含まれ、かつ、操舵指示変化量が所定の操舵指示変化範囲に含まれる状態が第３期間以上継続する場合は、操舵指示量が第１キャンセル判定閾値未満かつ操舵指示変化量が第２キャンセル判定閾値未満であっても、運転者が継続的に操舵指示を行っている場合であるから、運転者が運転意思を有していることが想定される。この点に鑑みて構成された当該構成の走行支援装置によれば、運転者の運転意思に即して操舵支援が停止されるので、運転者に与える違和感がより軽減または解消されうる。

本発明の走行支援装置において、
前記操舵制御部は、前記操舵指示量がゼロでなく、前記操舵指示変化量がゼロである状態が所定の第４期間以上継続する場合に前記支援を停止するように構成されていることが好ましい。

なお、本発明において「操舵指示変化量がゼロである状態」とは、厳密な意味で操舵指示変化量がゼロである状態だけを意味するのではなく、操舵指示変化量が運転者の無意識の動作により発生した微小な変化を示す変化量である状態も含む。

操舵指示変化量がゼロであっても操舵指示量がゼロでない状態が第４期間以上継続する場合には、運転者が操舵角度を保持しようとしていると想定されるから、運転者が運転意思を有している蓋然性が高い。この点に着目して構成された当該構成の走行支援装置によれば、操舵指示変化量がゼロであっても操舵指示量がゼロでない場合には、操舵支援が停止される。この結果、運転者に与える違和感が軽減または解消されうる。

本発明の走行支援装置において、
前記操舵制御部は、前記操舵指示量がゼロであり、前記操舵指示変化量がゼロでない状態が所定の第５期間以上継続する場合に前記支援を停止するように構成されていることが好ましい。

なお、本発明において「操舵指示量がゼロである状態」とは、厳密な意味で操舵指示量がゼロである状態だけを意味するのではなく、操舵指示量がゼロとみなせる微小な操作指示量である状態も含む。

当該構成の走行支援装置によれば、操舵指示量がゼロであっても操舵指示変化量がゼロでない状態が第５期間以上継続する場合には、操舵支援が停止される。この結果、運転者に与える違和感が軽減または解消されうる。

本発明の走行支援装置において、
前記操舵制御部は、市街地モード、及び前記市街地モードよりも早期に操舵支援を開始する高速道路モードの一方に従って前記車両の走行を支援し、
前記高速道路モードに従って前記車両の走行を支援しているときに前記操舵の支援を停止する場合、前記高速道路モードを解除し、次回の車両の走行の支援をする場合前記市街地モードに従うように構成されていることが好ましい。

操舵指示量及び操舵指示変化量の少なくとも一方が操舵指示量範囲に含まれる状態が第１期間以上継続することにより操舵支援が停止される場合には、車両は、高速道路以外の道路を通行している蓋然性が高い。この点に着目して構成された当該構成の操舵装置によれば、高速道路以外である蓋然性が高い道路において高速道路モードが解除されるので、運転者に与える違和感が軽減または解消されうる。

本発明の走行支援装置において、
前記操舵の支援を停止したときの前記車両の位置と、当該操舵の支援を停止した後の前記位置における運転者による操作指示量及び操舵指示変化量とを記憶する記憶部を備え、
前記操舵制御部は、前記車両が前記位置を次回以降に走行する場合、前記記憶部に記憶された当該位置における運転者による操舵指示量及び操舵指示変化量に基づいて、操舵を支援するように構成されていることが好ましい。

所定の操舵指示量及び操舵指示変化量が検出された位置を車両が次に通る場合には、同様の操舵指示量及び操舵指示変化量となるような操舵操作がなされると想定される。当該構成の走行支援装置によれば、運転者の運転嗜好に合わせた操舵支援がなされるので、運転意思に反する操舵の支援に起因する運転者の違和感が軽減または解消されうる。

本発明の車両は、
前記操舵制御部は、前記操舵指示量が第１キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示量範囲に含まれ、または、前記操舵指示変化量が前記第２キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示変化範囲に含まれる状態が所定の第１期間以上継続する場合、前記支援を停止するように構成されていることを特徴とする。

本発明の車両によれば、上述した走行支援装置と同様の作用効果を得ることができる。

本発明の走行支援方法は、
運転者により入力される車両の操舵指示量及び操舵指示量の変化量である操舵指示変化量を検出する操舵指示量検出工程と、
レーンマークにより区分される車線を走行するように前記車両の操舵輪の操舵を支援する操舵支援工程と、
第１キャンセル判定閾値以上の操舵指示量又は第２キャンセル判定閾値以上の操舵指示変化量が検出された場合に前記支援を停止する第１の操舵支援停止工程と、
前記操舵指示量が第１キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示量範囲に含まれ、または、前記操舵指示変化量が前記第２キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示変化範囲に含まれる状態が所定の第１期間以上継続する場合、前記支援を停止する第２の操舵支援停止工程を含むことを特徴とする。

本発明の走行支援方法を車両に適用して実施することによって、上述した本発明の走行支援装置と同様の作用効果を得ることができる。

走行支援装置の構成図。 走行支援処理のフローチャート。 走行支援処理の概略を説明する図。 運転意思推定処理のフローチャート。 操舵トルク及び操舵トルク速度と第１範囲及び第２範囲との関係を示す図。 トルク累計値と所定値との関係を示す図。

本発明の走行支援装置の実施形態について、図１〜図６を参照して説明する。

（走行支援装置の構成）
図１を参照して、走行支援装置１０は、レーンマーク認識装置２、センサ群３、スピーカ５、表示器６、車両１の操舵輪を操舵可能な操舵機構７ａ及び車両１の制動が可能な制動機構７ｂを備えた車両１（本発明の車両に相当する）に搭載されている。

センサ群３は、車両１の走行速度を検出する車速センサ３ａ、車両１のステアリングホイールの舵角速度を検出する舵角センサ３ｂ、車両１の鉛直重心軸回りのヨーレート（回転角速度）を検出するヨーレートセンサ３ｃ、車両１のステアリングホイールへ入力された操舵トルクを検出するトルクセンサ３ｄ、車両１のブレーキペダルの踏力を検出するブレーキペダルセンサ３ｅ、車両１のアクセルペダルの開度を検出するアクセル開度センサ３ｆ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により車両１の位置データを検出するＧＰＳセンサ３ｇを含む。

操舵機構７ａは、トルクセンサ３ｄにより検出されるステアリングホーイルに入力された操舵トルク又は後述する走行支援制御部１２からの操舵指令に基づき、車両１の操舵輪を操舵するように構成されている。

制動機構７ｂは、ブレーキペダルセンサ３ｅにより検出されるブレーキペダルの踏込又は後述する走行支援制御部１２からの制動指令に基づき、車両１の車輪を制動するように構成されている。

走行支援装置１０は、図示しないＣＰＵ、メモリ、各種インターフェース回路等により構成された電子ユニットであり、メモリに保持された操舵制御用のプログラムをＣＰＵで実行することにより、操舵指示量検出部１１、及び走行支援制御部１２として機能する。また、走行支援装置１０により、本発明の走行支援方法が実施される。

また、走行支援制御部１２の機能の一部が、本発明の「操舵制御部」に相当する。

走行支援装置１０は、図示しないメモリまたはハードディスク等の記憶装置により構成された記憶部２０を備える。記憶部２０は、運転モードを記憶するモード記憶部２１、運転者に運転意思が有るか否かを示すデータを記憶する運転意思記憶部２２、操舵の支援を停止したときの車両１の位置を記憶するキャンセル位置記憶部２３ａ及び操舵の支援を停止した後の位置における運転者による操作指示量及び操舵指示変化量とを記憶する操作内容記憶部２３ｂを備える。

（走行支援処理）
図２及び図３を参照しながら、走行支援装置１０によって実行される走行支援処理の概略を説明する。

図２／ＳＴＥＰ１は、レーンマーク認識装置２によって認識された車線を認識する処理である。レーンマーク認識装置２は、所定の処理を実行することにより、カメラから出力される車両１の前方の映像信号に基づき、車両１が走行している道路のレーンマーク（連続線レーンマーク、及び破線レーンマーク）を認識するように構成されている。レーンマーク認識方法としては、本願出願人により提案された特開２０１２−２４８１６８号公報に記載された技術等が採用されうる。レーンマーク認識装置２が認識したレーンマークに基づき、走行支援装置１０は、車両１が走行している車線を認識する。

図２／ＳＴＥＰ２〜図２／ＳＴＥＰ９は、走行支援制御部１２による処理である。

走行支援制御部１２は、図２／ＳＴＥＰ２において認識された車線に基づき、車両１が現在走行中の車線から逸脱する可能性があるか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ２）。たとえば、図３（ａ）に示されるように、車両１と、レーンマークＬＭ１との距離が所定の距離以下となり、かつ、車両１の進行方向とレーンマークＬＭ１とがなす角θ１が逸脱可能性を判定するための所定の第１角度以上である場合、走行支援制御部１２は、車両１が現在走行中の車線から逸脱する可能性があると判定する。

走行支援制御部１２は、モード記憶部２１に記憶されているモードに基づき、当該所定距離、及び所定の第１角度を補正してもよい。ここで、モードは、ユーザの入力又は後述する運転意思推定処理により、高速道路モード又は市街地モードが設定されている。たとえば、モード記憶部２１に記憶されているモードが高速道路モードである場合、走行支援制御部１２は、市街地モードの場合より、当該所定距離を長くし、第１角度を小さくしてもよい。

当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ２‥ＹＥＳ）、走行支援装置１０は、図２／ＳＴＥＰ３以降の処理を行う。当該判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ２‥ＮＯ）、走行支援装置１０は、今回周期の処理を終了する。

続く図２／ＳＴＥＰ３において、走行支援制御部１２は、運転意思推定処理（図４参照）を実行する。運転意思推定処理では、走行支援制御部１２は、運転者による操作状態に基づき運転者の運転意思の有無を推定し、推定した運転者の運転意思を運転意思記憶部２２に記憶する。運転意思推定処理の詳細は後述する。

続く図２／ＳＴＥＰ４において、走行支援制御部１２は、運転意思記憶部２２を参照することにより運転者の運転意思があるか否かを判定する。

図２／ＳＴＥＰ４の判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ４‥ＹＥＳ）、走行支援装置１０は、所定時間待機する（図２／ＳＴＥＰ９）。運転者に運転意思が存在する場合、その運転意思はある程度持続するものと推定される。このため、本実施形態においては、運転意思があると推定されてから所定時間待機することにより、当該所定時間における走行支援を中断している。

当該判定結果が否定的である場合（図２／ＳＴＥＰ４‥ＮＯ）、走行支援制御部１２は、スピーカ５、表示器６を介して運転者に逸脱可能性がある旨を警告する（図２／ＳＴＥＰ５）。走行支援制御部１２は、当該警告に代えて又は加えて、ステアリングホイールを所定方向に振動させるなどして運転者に逸脱可能性がある旨を警告してもよい。

続く図２／ＳＴＥＰ６において、走行支援制御部１２は、車両１の進行方向とレーンマークＬＭ１とがなす角θが、逸脱度を判定するための所定の第２角度以上であるか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ６）。第２角度は、逸脱可能性を判定するための第１角度よりも大きな角度である。

走行支援制御部１２は、モード記憶部２１に記憶されているモードに基づき、当該所定の第２角度を補正してもよい。たとえば、モード記憶部２１に記憶されているモードが高速道路モードである場合、走行支援制御部１２は、高速道路モードが解除されている場合（たとえば市街地モードが設定されている場合）より第２角度を小さくしてもよい。

たとえば、図３（ａ）に示されるように、逸脱度合いが小さい、すなわち、緩やかな逸脱（レーンマークＬＭ１に略平行な逸脱）の場合、車両１の進行方向とレーンマークＬＭ１とがなす角θ１は第２角度未満であるため、当該判定結果は否定的となる。

他方、図３（ｂ）に示されるように、逸脱度合いが大きい、すなわち車線から大きく逸脱するおそれがある場合、車両１の進行方向とレーンマークＬＭ１とがなす角θ２は第２角度以上であるため、当該判定結果は肯定的となる。

当該判定結果が肯定的である場合（図２／ＳＴＥＰ６‥ＹＥＳ）、走行支援制御部１２は、図３（ｂ）に示されるように、制動機構７ｂの動作を制御することにより、車両１を減速させる（図２／ＳＴＥＰ７）。

図２／ＳＴＥＰ７の後、または図２／ＳＴＥＰ６の判定結果が否定的である場合、走行支援制御部１２は、図３（ａ）（ｂ）に示されるように、操舵機構７ａの動作を制御することにより、車両１が元の車線に戻る又は走行中の車線から逸脱しない（車両１の中心位置とＬＭ１との距離が所定の範囲内となる）ように車両１の操舵輪の操舵を行う（図２／ＳＴＥＰ８）。なお、走行支援制御部１２は、図２／ＳＴＥＰ８の処理を図２／ＳＴＥＰ７の処理の実行中に開始してもよいし、図２／ＳＴＥＰ８の処理を先に開始したうえで図２／ＳＴＥＰ７の処理を開始してもよい。

図２／ＳＴＥＰ８の工程が、本発明の「操舵支援工程」に相当する。

図２／ＳＴＥＰ８又は図２／ＳＴＥＰ９の処理の後、走行支援装置１０は、今回周期の処理を終了する。

なお、走行支援制御部１２は、現在の車両１の位置が後述する運転意思認識処理においてキャンセル位置記憶部２３ａに記憶された位置である場合、制動支援及び操舵支援に当たり、運転意思認識処理において操作内容記憶部２３ｂに記憶された運転者の以前の操作内容に基づいて、当該操作内容に沿う支援となるように、当該支援の内容を補正してもよい。

なお、走行支援制御部１２は、現在の車両１の位置がキャンセル位置記憶部２３ａに記憶された位置である場合、制動支援及び操舵支援を行うか否かの判定（図２／ＳＴＥＰ４又は図２／ＳＴＥＰ６）に当たり、操作内容記憶部２３ｂに記憶された運転者の以前の操作内容に基づいて、当該支援の実行又は不実行を決定してもよい。

（運転意思推定処理）
図４を参照しながら、走行支援装置１０による運転意思の有無を推定する処理を説明する。

図４／ＳＴＥＰ１１〜図４／ＳＴＥＰ１２は、操舵指示量検出部１１による処理である。

操舵指示量検出部１１は、トルクセンサ３ｄから出力される操舵トルクを検出する（図４／ＳＴＥＰ１１）。

続く図４／ＳＴＥＰ１２において、操舵指示量検出部１１は、今回検出した操舵トルクと前回検出した操舵トルクとの差分を、今回の処理と前回の処理との時間差で割ることにより、操舵トルク速度を求める。

なお、操舵トルク、及び操舵トルク速度がそれぞれ本発明の「操舵指示量」及び「操舵指示変化量」に相当する。

図４／ＳＴＥＰ１１及び図４／ＳＴＥＰ１２の工程が、本発明の「操舵指示量検出工程」に相当する。

図４／ＳＴＥＰ１３〜ＳＴＥＰ２２は、走行支援制御部１２による処理である。

走行支援制御部１２は、図５に示されるマップを探索することにより、操舵トルク及び操舵トルク速度が第１範囲Ｒ１に含まれるか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ１３）。第１範囲Ｒ１は、たとえば、操舵トルクが大きい場合、または操舵トルクは大きくないけれども操舵トルク速度が大きい場合のように、運転者に運転意思が有ると認められるような操舵トルク及び操舵トルク速度の範囲である。図５に示されるマップにおいては、第１範囲Ｒ１は、中央点（操舵トルクがゼロかつ操舵トルク速度がゼロの点）からみて、キャンセル判定境界線Ｌ１の外側の範囲となっている。走行支援制御部１２は、マップの探索に代えて、中央点からみて操舵トルク及び操舵トルク速度がキャンセル判定境界線Ｌ１の外側の範囲に存在するか否かを判定してもよい。

キャンセル判定境界線Ｌ１における操舵トルクの値が本発明の「第１キャンセル判定閾値」に相当し、キャンセル判定境界線Ｌ１における操舵トルク速度の値が、本発明の「第２キャンセル判定閾値」に相当する。

当該判定結果が肯定的である場合（図４／ＳＴＥＰ１３‥ＹＥＳ）、走行支援制御部１２は、運転者の運転意思がある旨を示すデータを運転意思記憶部２２に記憶する（図４／ＳＴＥＰ１４）。

図４／ＳＴＥＰ１３‥ＹＥＳ〜図４／ＳＴＥＰ１４、図２／ＳＴＥＰ４‥ＹＥＳ以下の工程が本発明の「第１の操舵支援停止工程」に相当する。

当該判定結果が否定的である場合（図４／ＳＴＥＰ１３‥ＮＯ）、走行支援制御部１２は、図５に示されるマップを探索することにより、操舵トルク及び操舵トルク速度が第２範囲Ｒ２に含まれるか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ１５）。第２範囲Ｒ２は、中央点からみて、キャンセル判定境界線Ｌ１の内側の範囲、かつ、継続操作判定境界線Ｌ２の外側の範囲となっている。走行支援制御部１２は、マップの探索に代えて、中央点からみて操舵トルク及び操舵トルク速度がキャンセル判定境界線Ｌ１の内側、かつ、継続操作判定境界線Ｌ２の外側に存在するか否かを判定してもよい。継続操作判定境界線Ｌ２は、たとえば、操舵トルク速度がゼロである場合、高速道路における一般的な曲率の道路を曲がるために必要な操舵トルクよりも大きな値となる操舵トルクを境界点として有する。

継続操作判定境界線Ｌ２における操舵トルクの値が本発明の「所定操舵指示量」に相当し、継続操作判定境界線Ｌ２における操舵トルク速度の値が、本発明の「所定操舵指示変化量」に相当する。

第２範囲Ｒ２が、本発明の「操舵範囲」に相当する。また、第２範囲Ｒ２のうち、操舵トルクに関する範囲（図５の縦軸における第２範囲Ｒ２）が、本発明の「操舵指示量範囲」に相当する。また、第２範囲Ｒ２のうち、操舵トルク速度に関する範囲（図５の横軸における第２範囲Ｒ２）が、本発明の「操舵指示変化量範囲」に相当する。

当該判定結果が肯定的である場合（図４／ＳＴＥＰ１５‥ＹＥＳ）、走行支援制御部１２は、操舵トルクをトルク累計値に加算する（図４／ＳＴＥＰ１６）。

続く図４／ＳＴＥＰ１７において、走行支援制御部１２は、トルク累計値が所定値以上であるか否かを判定する。たとえば、トルク累計値（縦軸）の時間（横軸）的変化の一態様を示すグラフ（図６参照）において、時刻ｔ１では、トルク累計値は一点鎖線で示される所定値ＴＳ未満であるため、当該判定結果は否定的となる。また、時刻ｔ２において、トルク累計値は所定値ＴＳ以上であるため、当該判定結果は肯定的となる。

トルク累計値が、ゼロでなくなってから所定値以上となるまでの期間が本発明の「第１期間」〜「第３期間」に相当する。また、トルク累計値として、操舵トルクに代えて、一定値を加えてもよい。一定値を加えることにより、「第１期間」〜「第３期間」が一定の期間となる。

当該判定結果が肯定的である場合（図４／ＳＴＥＰ１７‥ＹＥＳ）、走行支援制御部１２は、モード記憶部２１に「市街地モード」を記憶する（図４／ＳＴＥＰ１８）。市街地モードにおいては、前述した処理以外にも、たとえば、高速道路モードにおいて行われる前車が減速した場合の減速処理が行われない。

続く図４／ＳＴＥＰ１９において、走行支援制御部１２は、ＧＰＳセンサ３ｇに示される現在の車両１の位置をキャンセル位置記憶部２３ａに記憶し、当該図４／ＳＴＥＰ１９以後、再度図４／ＳＴＥＰ２２において運転者に運転意思がないと推定されるまでの期間の運転者の運転内容（操舵指示量及び操舵指示変化量）を操作内容記憶部２３ｂに記憶する。

続く図４／ＳＴＥＰ２０において、走行支援制御部１２は、運転者の運転意思がある旨を示すデータを運転意思記憶部２２に記憶する。

図４／ＳＴＥＰ１５‥ＹＥＳ〜図４／ＳＴＥＰ２０、図２／ＳＴＥＰ４‥ＹＥＳ以下の工程が本発明の「第２の操舵支援停止工程」に相当する。

図４／ＳＴＥＰ１７の判定結果が否定的である場合（図４／ＳＴＥＰ１７‥ＮＯ）、走行支援制御部１２は、運転者の運転意思がない旨を示すデータを運転意思記憶部２２に記憶する（図４／ＳＴＥＰ２２）。

また、図４／ＳＴＥＰ１５の判定結果が否定的である場合（図４／ＳＴＥＰ１５‥ＮＯ）、走行支援制御部１２は、トルク累計値をキャンセルし（図４／ＳＴＥＰ２１）、運転者の運転意思がない旨を示すデータを運転意思記憶部２２に記憶する（図４／ＳＴＥＰ２２）。

たとえば、図６の時刻ｔ３において、図４／ＳＴＥＰ１５の判定結果が否定的となった場合、走行支援制御部１２は、トルク累計値をキャンセルする（トルク累計値が初期値であるゼロとなる）。

図４／ＳＴＥＰ１４、図４／ＳＴＥＰ２０、図４／ＳＴＥＰ２２のいずれかの処理の後、走行支援装置は運転意思推定処理を終了する。

なお、本運転意思推定処理において、走行支援装置１０は、トルクセンサ３ｄに出力される操舵トルク及び当該操舵トルクから求められた操舵トルク速度に基づき運転意思の有無を推定したが、当該推定により運転意思がないと推定した場合でも、ブレーキペダルセンサ３ｅに示されるブレーキ操作、アクセル開度センサ３ｆに示されるアクセル操作、その他図示しないセンサに示されるパーキングブレーキ操作、ウィンカー操作、シフトレバー操作、ワイパー操作、及び走行支援の設定のＯＦＦ操作等のうちの少なくとも１つの操作がなされた場合には、全体として運転意思が有ると推定してもよい。

（本実施形態の作用・効果）
操舵指示量及び操舵指示変化量のうち少なくとも一方が所定の操舵範囲（第２範囲Ｒ２）に含まれる状態が所定の第１期間以上継続する場合には、運転者が何らかの運転指示を行っている場合であるから、運転者が運転意思を有している蓋然性が高い。この点に鑑みて構成された当該構成の走行支援装置によれば、運転者の運転意思に即して操舵支援が停止されるので（図４／ＳＴＥＰ１５〜図４／ＳＴＥＰ２０、図２／ＳＴＥＰ４‥ＹＥＳ、及び図２／ＳＴＥＰ９）、運転者に与える違和感が軽減または解消されうる。

操舵指示量が所定の操舵指示量以上であり、かつ、操舵指示変化量が所定操舵指示変化量以上である状態が所定の第２期間以上継続する場合（中央点からみて継続操作判定境界線Ｌ２の外側の操舵トルク及び操舵トルク速度が継続して検出されている場合）、すなわち、運転者が何らかの操舵指示を行っている状態が所定の期間以上継続する場合には、運転者に運転意思があると推測される。本発明の走行支援装置によれば、運転者に運転意思があると推測される場合に適切に操舵支援が停止されるので（図４／ＳＴＥＰ１５〜図４／ＳＴＥＰ２０、図２／ＳＴＥＰ４‥ＹＥＳ、及び図２／ＳＴＥＰ９）、運転者に与える違和感が軽減または解消されうる。

操舵指示量が所定の操舵指示量範囲に含まれ、かつ、操舵指示変化量が所定の操舵指示変化範囲に含まれる状態が第３時間以上継続する場合、操舵指示量が第１キャンセル判定閾値未満かつ操舵指示変化量が第２キャンセル判定閾値未満であっても（中央点からみてキャンセル判定境界線Ｌ１の内側の操舵トルク及び操舵トルク速度であっても）、運転者が継続的に操舵指示を行っている場合であるから、運転者が運転意思を有していることが想定される。この点に鑑みて構成された当該構成の走行支援装置によれば、運転者の運転意思に即して操舵支援が停止されるので（図４／ＳＴＥＰ１５〜図４／ＳＴＥＰ２０、図２／ＳＴＥＰ４‥ＹＥＳ、及び図２／ＳＴＥＰ９）、運転者に与える違和感がより軽減または解消されうる。

操舵指示量及び操舵指示変化量の少なくとも一方が操舵指示量範囲に含まれる状態が所定の期間以上継続することにより操舵支援が停止される場合には（図４／ＳＴＥＰ１７‥ＹＥＳ）、車両は、高速道路以外の道路を通行している蓋然性が高い。この点に着目して構成された当該構成の操舵装置によれば、高速道路以外である蓋然性が高い道路において高速道路モードが解除されるので（図４／ＳＴＥＰ１８）、運転者に与える違和感が軽減または解消されうる。

所定の操舵指示量及び操舵指示変化量が検出された位置を車両が次に通る場合には、同様の操舵指示量及び操舵指示変化量となるような操舵操作がなされると想定される。当該構成の走行支援装置によれば、運転者の運転嗜好に合わせた操舵支援がなされるので、運転意思に反する操舵の支援に起因する運転者の違和感が軽減または解消されうる。

（変形態様）
本実施形態では、操舵指示量として操舵トルク及び操舵指示変化量として操舵トルク速度が用いられたが、これに代えて操舵指示量としてステアリングホイールの舵角及び操舵指示変化量としてステアリングホイールの舵角速度が用いられてもよい。これらのステアリングホイールの舵角及び舵角速度は、舵角センサ３ｂにより検出されうる。

走行支援制御部１２は、操舵トルク又は操舵トルク速度の一方がゼロであり、他方がゼロでない状態が所定の期間以上続いた場合に、操舵支援を停止するように構成されてもよい。

操舵指示変化量がゼロであっても操舵指示量がゼロでない状態が所定の期間以上継続する場合には、運転者が操舵角度を保持しようとしていると想定されるから、運転者が運転意思を有している蓋然性が高い。この点に着目して構成された当該構成の走行支援装置によれば、操舵指示変化量がゼロであっても操舵指示量がゼロでない場合には、操舵支援が停止される。この結果、運転者に与える違和感が軽減または解消されうる。

当該構成の走行支援装置によれば、操舵指示量がゼロであっても操舵指示変化量がゼロでない状態が所定の期間以上継続する場合には、操舵支援が停止される。この結果、運転者に与える違和感が軽減または解消されうる。

走行支援制御部１２は、図４／ＳＴＥＰ１３で肯定的な判定結果と判定した場合は操舵及び制動支援を即時中断する一方、図４／ＳＴＥＰ１７で肯定的な判定結果と判定した場合には、判定後所定の期間だけ操舵及び制動支援を継続したのちに操舵及び制動の支援を中断してもよい。

１…車両（自車両）、２…レーンマーク認識装置、３ｄ‥トルクセンサ、７ａ…操舵機構、１０…走行支援装置、１１‥操舵検出部、１２‥走行支援制御部（操舵制御部）。

Claims (9)

1. 運転者により入力される車両の操舵指示量及び当該操舵指示量の変化量である操舵指示変化量を検出する操舵指示量検出部と、レーンマークにより区分される車線を走行するように前記車両の操舵輪の操舵を支援し、第１キャンセル判定閾値以上の操舵指示量又は第２キャンセル判定閾値以上の操舵指示変化量が検出された場合に前記支援を停止する操舵制御部とを備える走行支援装置であって、
   前記操舵制御部は、前記操舵指示量が第１キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示量範囲に含まれ、または、前記操舵指示変化量が前記第２キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示変化範囲に含まれる状態が所定の第１期間以上継続する場合、前記支援を停止するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
2. 運転者により入力される車両の操舵指示量及び当該操舵指示量の変化量である操舵指示変化量を検出する操舵指示量検出部と、レーンマークにより区分される車線を走行するように前記車両の操舵輪の操舵を支援し、第１キャンセル判定閾値以上の操舵指示量又は第２キャンセル判定閾値以上の操舵指示変化量が検出された場合に前記支援を停止する操舵制御部とを備える走行支援装置であって、
   前記操舵制御部は、前記操舵指示量が所定操舵指示量以上であり、かつ、前記操舵指示変化量が所定操舵指示変化量以上である状態が所定の第２期間以上継続する場合、前記支援を停止するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
3. 運転者により入力される車両の操舵指示量及び当該操舵指示量の変化量である操舵指示変化量を検出する操舵指示量検出部と、レーンマークにより区分される車線を走行するように前記車両の操舵輪の操舵を支援し、第１キャンセル判定閾値以上の操舵指示量又は第２キャンセル判定閾値以上の操舵指示変化量が検出された場合に前記支援を停止する操舵制御部とを備える走行支援装置であって、
   前記操舵制御部は、前記操舵指示量が前記第１キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示量範囲に含まれ、かつ、前記操舵指示変化量が前記第２キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示変化範囲に含まれる状態が所定の第３期間以上継続する場合、前記支援を停止するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
4. 請求項１〜３のうちいずれか１項記載の走行支援装置において、
   前記操舵制御部は、前記操舵指示量がゼロでなく、前記操舵指示変化量がゼロである状態が所定の第４期間以上継続する場合に前記支援を停止するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
5. 請求項１〜３のうちいずれか１項記載の走行支援装置において、
   前記操舵制御部は、前記操舵指示量がゼロであり、前記操舵指示変化量がゼロでない状態が所定の第５期間以上継続する場合に前記支援を停止するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
6. 請求項１〜５のうちいずれか１項記載の走行支援装置において、
   前記操舵制御部は、市街地モード、及び前記市街地モードよりも早期に操舵支援を開始する高速道路モードの一方に従って前記車両の走行を支援し、
   前記高速道路モードに従って前記車両の走行を支援しているときに前記操舵の支援を停止する場合、前記高速道路モードを解除し、次回の車両の走行の支援をする場合前記市街地モードに従うように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
7. 請求項１〜６のうちいずれか１項記載の走行支援装置において、
   前記操舵の支援を停止したときの前記車両の位置と、当該操舵の支援を停止した後の前記位置における運転者による操作指示量及び操舵指示変化量とを記憶する記憶部を備え、
   前記操舵制御部は、前記車両が前記位置を次回以降に走行する場合、前記記憶部に記憶された当該位置における運転者による操舵指示量及び操舵指示変化量に基づいて、前記車両の操舵を支援するように構成されていることを特徴とする走行支援装置。
8. 運転者により入力される車両の操舵指示量及び当該操舵指示量の変化量である操舵指示変化量を検出する操舵指示量検出部と、レーンマークにより区分される車線を走行するように前記車両の操舵輪の操舵を支援し、第１キャンセル判定閾値以上の操舵指示量又は第２キャンセル判定閾値以上の操舵指示変化量が検出された場合に前記支援を停止する操舵制御部とを備える車両であって、
   前記操舵制御部は、前記操舵指示量が第１キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示量範囲に含まれ、または、前記操舵指示変化量が前記第２キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示変化範囲に含まれる状態が所定の第１期間以上継続する場合、前記支援を停止するように構成されていることを特徴とする車両。
9. 運転者により入力される車両の操舵指示量及び当該操舵指示量の変化量である操舵指示変化量を検出する操舵指示量検出工程と、
   レーンマークにより区分される車線を走行するように前記車両の操舵輪の操舵を支援する操舵支援工程と、
   第１キャンセル判定閾値以上の操舵指示量又は第２キャンセル判定閾値以上の操舵指示変化量が検出された場合に前記支援を停止する第１の操舵支援停止工程と、
   前記操舵指示量が第１キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示量範囲に含まれ、または、前記操舵指示変化量が前記第２キャンセル判定閾値未満の所定の操舵指示変化範囲に含まれる状態が所定の第１期間以上継続する場合、前記支援を停止する第２の操舵支援停止工程を含むことを特徴とする走行支援方法。