JP6129548B2 - フェルール分類装置、フェルール分類方法、フェルール分類プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、フェルール搬送装置、フェルール分類装置、フェルール搬送方法、フェルール搬送プログラム、及び記録媒体に関する。

従来から光ファイバの芯線の端面を正確に位置合わせしながら、光ファイバ同士を接続するための部材として、フェルールが用いられている。このフェルールは、その中心軸に沿って貫通孔が形成された円筒状部材であり、光ファイバの芯線を貫通孔内に挿通させた状態で例えば光コネクタ部品に装着される。従って、芯線の端面を正確に位置合わせしながら光ファイバ同士を接続するためには、フェルールの真円度やフェルールの外径に対する内径の同軸度（同芯度）等の精度が高いレベルで要求されている。

そのため、一般的にはフェルールを製造した後、これらフェルール１つずつについて、外形寸法測定や同軸度測定等を行って、製品としての良否判断や仕上がり精度毎に分類分け（レベル分け）がなされている。特に、フェルールの同軸度は、光ファイバの光学特性に影響を与えると共に、光ファイバコネクタとしての性能を決定する要素であるので、同軸度測定は重要な作業とされている。

従来、フェルールの同軸度を測定する装置として、下記特許文献１に記載されているものが知られている。
この装置によれば、複数の吸着部を有するアームを利用して、同軸度を測定する測定台上にフェルールを搬送し、且つ同軸度測定が終了したフェルールを測定台上から搬送できるので、スムーズにフェルールを交換しながら同軸度測定を行うことが可能とされる。従って、大量に生産されたフェルールの同軸度測定を効率良く行える。

特開平１０−１１１１２４号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の装置では、アームを利用してフェルールの搬送を行う際、アームを往復移動操作、回転操作、旋回操作させる必要があり、アームを駆動する機構が複雑化するうえ、搬送効率が悪く、改善の余地があった。

本発明は、このような事情に考慮してなされたもので、その目的は、簡便な構成でフェルールを、受け取り地点から処理地点、該処理地点から受け渡し地点まで効率良く搬送することができるフェルール搬送装置を提供することである。
さらには、フェール搬送装置を備えるフェルール分類装置、フェルール搬送方法、フェルール搬送プログラム、及び該プログラムが記録された記録媒体を提供することである。

本発明は、前記課題を解決するために以下の手段を提供する。
（１）本発明に係るフェルール搬送装置は、受け取り地点から処理地点を経て受け渡し地点に至る搬送経路に沿って延びる搬送用アームと、前記搬送用アームを前記搬送経路に沿って移動させるアーム移動機構と、前記搬送用アームに形成され、前記受け取り地点から前記処理地点まで前記フェルールを保持する第１保持部、及び前記処理地点を経て前記受け渡し地点まで前記フェルールを保持する第２保持部と、を備えることを特徴とするフェルール搬送装置。

本発明に係るフェルール搬送装置によれば、搬送経路に沿って延びる長尺な搬送用アームを具備しているので、受け取り地点におけるフェルールを第１保持部で保持し、且つ処理地点における処理済みのフェルールを第２保持部で保持することができる。
その後、搬送用アームを搬送経路に沿って受け取り地点から受け渡し地点に向かって移動させることで、第１保持部で保持した処理前のフェルールを処理地点に受け渡して供給することができると共に、第２保持部で保持した処理済みのフェルールを受け渡し地点に受け渡して供給することができる。

このように、１つの搬送用アームを搬送経路に沿って移動させるだけの簡便な動作で、受け取り地点から処理地点へのフェルールの搬送と、処理地点から受け渡し地点へのフェルールの搬送とを同時に行うことが可能である。従って、効率良くフェルールを搬送することができる。しかも、主に１つの搬送用アームで済むので、構成を簡略化し易いうえ、コストダウンを図り易い。

（２）上記本発明に係るフェルール搬送装置において、前記アーム移動機構の動作を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記受け取り地点の前記フェルールを前記第１保持部で保持し、且つ前記処理地点の前記フェルールを前記第２保持部で保持した前記搬送用アームを前記受け取り地点から前記受け渡し地点に向かって移動させ、前記第１保持部で保持した前記フェルールを前記処理地点に供給すると共に、前記第２保持部で保持した前記フェルールを前記受け渡し地点に供給した後、前記搬送用アームを前記受け渡し地点から前記受け取り地点に向かって移動させることが好ましい。

この場合には、搬送用アームを搬送経路に沿って受け取り地点から受け渡し地点に向かって移動させることで、第１保持部で保持した処理前のフェルールを処理地点に受け渡して供給することができると共に、第２保持部で保持した処理済みのフェルールを受け渡し地点に受け渡して供給することができる。その後、搬送用アームを搬送経路に沿って受け渡し地点から受け取り地点に向かって移動させて、元の位置に復帰させることで、受け取り地点に待機している次のフェルールの搬送に備えることができる。
これ以降、上記工程を繰り返すことで、フェルールを受け取り地点から処理地点、該処理地点から受け渡し地点まで次々と搬送することができ、搬送効率をさらに向上できる。

（３）上記本発明に係るフェルール搬送装置において、前記アーム移動機構は、前記搬送用アームを昇降させる昇降機構を備え、前記制御部は、前記受け取り地点で前記搬送用アームを上昇させて、前記第１保持部及び前記第２保持部で保持した前記フェルールを持ち上げさせた後、前記搬送用アームを前記受け渡し地点に向かって移動させ、且つその後に下降させて、保持した前記フェルールを前記処理地点及び前記受け渡し地点にそれぞれ供給させることが好ましい。

この場合には、受け取り地点及び処理地点で保持したフェルールを一旦持ち上げた後に、搬送用アームを受け取り地点から受け渡し地点に向かって移動させ、その後、下降させることで、フェルールを処理地点及び受け渡し地点にそれぞれ供給することができる。
特に、搬送用アームの上昇動作によりフェルールを持ち上げるように受け取ることができるうえ、搬送用アームの下降動作によりフェルールを載置するように受け渡すことができるので、フェルールに衝撃を与えることなく、該フェルールの受け渡しをスムーズ且つ安定に行うことができる。

（４）上記本発明に係るフェルール搬送装置において、前記第１保持部及び前記第２保持部は、前記搬送用アームの上方に開口するように該搬送用アームに形成され、前記フェルールを収納する収納凹部を備えていることが好ましい。

この場合には、搬送用アームを上昇させることで、収納凹部内にフェルールを収納して受け取ることができ、また、搬送用アームを下降させることで、収納凹部内からフェルールを離脱させて受け渡すことが可能となる。特に、搬送用アームに収納凹部を形成するだけで第１保持部及び第２保持部を構成できるので、構成の簡略化をさらに図り易い。

（５）上記本発明に係るフェルール搬送装置において、前記第１保持部及び前記第２保持部は、前記収納凹部の内面に形成され、該収納凹部内に収納された前記フェルールを吸引する吸引孔を備えていることが好ましい。

この場合には、収納凹部内に収納したフェルールを吸引できるので、フェルールを安定して収納凹部内で保持することができ、搬送中におけるフェルールの落下やがたつき等を防止でき、フェルールの搬送の信頼性を高めることができる。

（６）本発明に係るフェルール分類装置は、上記本発明に係るフェルール搬送装置と、複数の前記フェルールが収容される収容体を備え、該収容体から前記フェルールを１つずつ送り出すフェルール供給装置と、前記搬送用アームによって前記受け取り地点から前記処理地点に搬送され、該処理地点に供給された前記フェルールを撮像するフェルール撮像装置と、撮像終了後、前記搬送用アームによって前記処理地点から前記受け渡し地点まで搬送され、該受け渡し地点に供給された前記フェルールを回収すると共に、複数の収納体のうちのいずれかの収納体に収納させるフェルール回収装置と、を備え、前記制御部は、前記撮像手段による撮像画像に基づいて前記フェルールを複数の品質ランク毎に分類すると共に、同じ品質ランクの前記フェルールが同一の前記収納体に収納されるように前記フェルール回収装置を制御することを特徴とする。

本発明に係るフェルール分類装置によれば、フェルール供給装置が収容体からフェルールを１つずつ送り出すと、フェルール搬送装置がこのフェルールを受け取り地点で受け取った後、処理地点に搬送する。すると、フェルール撮像装置がこのフェルールを撮像して撮像画像を取得する。そして、この撮像が終了すると、フェルール搬送装置がフェルールを処理地点から受け渡し地点まで搬送すると共に、新たなフェルールを受け取り地点から処理地点に搬送する。このようにして、フェルールの撮像が繰り返し行われる。
一方、受け渡し受け地点までフェルールが搬送されると、フェルール回収装置がこのフェルールを回収する。そして、フェルール回収装置は、制御部からの指示に基づいて、このフェルールを品質ランクに対応した収納体に振り分けながら収納する。

これにより、複数の収納体には、それぞれ同じ品質ランクに分類されたフェルールが次々と収納される。このように、収容体に収容されている複数のフェルールを、最終的に品質ランク毎に分類しながら収納体に収納することができるので、使い易いうえ、高い付加価値を具備させることができる。

（７）本発明に係るフェルール搬送方法は、上記本発明に係るフェルール搬送装置を利用したフェルール搬送方法であって、前記受け取り地点の前記フェルールを前記第１保持部で保持し、且つ前記処理地点の前記フェルールを前記第２保持部で保持する保持工程と、該保持工程後、前記搬送用アームを前記受け取り地点から前記受け渡し地点に向かって移動させ、前記第１保持部で保持した前記フェルールを前記処理地点に供給し、且つ前記第２保持部で保持した前記フェルールを前記受け渡し地点に供給する供給工程と、を備えていることを特徴とする。

本発明に係るフェルール搬送方法によれば、上述したフェルール搬送装置と同様の作用効果を奏効することができる。即ち、簡便な動作で、受け取り地点から処理地点、該処理地点から受け渡し地点までフェルールを効率良く搬送することができる。

（８）本発明に係るフェルール搬送プログラムは、上記本発明に係るフェルール搬送装置のコンピュータに、前記受け取り地点の前記フェルールを前記第１保持部で保持し、且つ前記処理地点の前記フェルールを前記第２保持部で保持する保持工程と、該保持工程後、前記搬送用アームを前記受け取り地点から前記受け渡し地点に向かって移動させ、前記第１保持部で保持した前記フェルールを前記処理地点に供給し、且つ前記第２保持部で保持した前記フェルールを前記受け渡し地点に供給する供給工程と、を実行させることを特徴とする。

本発明に係るフェルール搬送プログラムによれば、フェルール搬送装置のコンピュータに、上記保持工程及び供給工程を確実に実行させることができるので、フェルールの搬送を効率良く行うことができる。

（９）本発明に係る記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、上記本発明に係るフェルール搬送プログラムが記録されていることを特徴とする記録媒体。

本発明に係る記録媒体によれば、例えばフェルール搬送装置のコンピュータに対してインストール等することで、上述したフェルールの搬送を確実に実行させることができる。特に、プログラムの流通等に好適に対応できる。

本発明によれば、簡便な構成及び動作で、受け取り地点から処理地点、該処理地点から受け渡し地点までフェルールを効率良く搬送することができる。

本発明に係るフェルール分類装置の実施形態を示す図であって、全体の簡略構成図である。 図１に示すフェルール分類装置の全体斜視図である。 フェルールの断面図である。 図１に示すフェルール分類装置を構成するフェルール供給装置における収容体の内部を見た図である。 図１に示すフェルール分類装置を構成する支持台の斜視図である。 図１に示すフェルール分類装置を構成するフェルール搬送装置の斜視図である。 図６に示すフェルール搬送装置の上面図である。 図６に示すフェルール搬送装置の側面図である。 図６に示すフェルール搬送装置における搬送用アームの斜視図である。 図８に示す状態から、搬送用アームを上昇させた状態を示す図である。 図１０に示す状態から、搬送用アームを受け渡し地点側に移動させた状態を示す図である。 図１１に示す状態から、搬送用アームを下降させた状態を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
＜フェルール分類装置の構成＞
図１及び図２に示すように、本実施形態のフェルール分類装置１は、複数のフェルールＦを１つずつ撮像し、その撮像画像に基づいてフェルールＦの同軸度測定（品質検査）を行うと共に、さらに該測定結果に基づいて品質ランク毎に分類しながら収納ボックス（本発明における収納体）４０に収納する装置であって、フェルール供給装置２と、フェルール搬送装置３と、フェルール撮像装置４と、フェルール回収装置５と、図示しない床面上に設置され、上記各装置が設置されるベース台６と、上記各装置を総合的に制御する制御部７と、を備えている。

〔フェルール〕
はじめにフェルールＦについて簡単に説明する。
図３に示すように、フェルールＦは、中心軸Ｃに沿って図示しない光ファイバの芯線が挿通される貫通孔Ｆ１が形成された円筒状に形成されている。この貫通孔Ｆ１は、フェルールＦの一方の端面Ｆ２における一部分が、他方の端面Ｆ３側から一方の端面Ｆ２側に向かうにしたがって漸次拡径する断面テーパ状に形成されている。

続いて、上記したフェルール分類装置１の各構成品について説明する。
本実施形態では、フェルール供給装置２、フェルール撮像装置４及びフェルール回収装置５について順次簡単に説明し、その後フェルール搬送装置３について詳細に説明する。
なお、本実施形態では、図１に示すように、ベース台６の上面（水平面）に対して垂直な方向を上下方向Ｌ１とし、ベース台６の上面において互いに直交する方向を前後方向Ｌ２及び左右方向Ｌ３とする。また、前後方向Ｌ２のうち、フェルール供給装置２における後述する収容体１０の開口方向（矢印ＦＷ方向）を前方とし、その反対方向（矢印ＢＡ方向）を後方とする。

〔フェルール供給装置〕
上記フェルール供給装置２は、図１、図２及び図４に示すように、複数のフェルールＦが収容される収容体１０を備えており、該収容体１０からフェルールＦを１つずつ送り出す装置とされている。
収容体１０は、上方に開口した有底筒状に形成されており、ベース台６の上面から上方に向かって起立した支柱部１１によって支持されている。この際、収容体１０は、ベース台６の上面に対して前方側に傾斜しており、その傾斜角度は任意の角度に調整可能とされている。

収容体１０の内部には、該収容体１０の中心軸線回りに回転可能とされた回転板１２が該収容体１０の底壁部１０ａに重なった状態で配設されている。この回転板１２は、図示しない駆動源からの回転力を受けて一方向（図４に示す矢印方向）に回転する部材であり、外周縁部が収容体１０の周壁部１０ｂに摺接或いは近接する程度の直径に形成されている。また、図示の例では、回転板１２は、外周縁部に向かうに従って厚みが漸次薄くなるように、その上面が下方に向けて漸次傾斜した断面テーパ状に形成されている。

回転板１２の外周縁部には、収容体１０の内部に収容された複数のフェルールＦのうちの１つを入り込ませて収納し、この収納したフェルールＦを回転板１２の回転に伴って周方向に移動させる収納凹部１２ａが形成されている。なお、図示の例では、収納凹部１２ａは回転板１２の周方向に間隔をあけて複数形成されている。
これにより、回転板１２の回転によって、前方に傾斜した収容体１０の底壁部１０ａにおける最上点側に向けて、フェルールＦを次々と移動させることが可能とされる。

また、収容体１０には、図４に示すように、回転板１２の回転によって上記最上点まで移動されてきたフェルールＦを該収容体１０の外部に排出させる排出口１３が形成されている。これにより、排出口１３を通じて収容体１０からフェルールＦを１つずつ送り出すことが可能とされている。

ところで、図１及び図２に示すように、上記排出口１３には排出チューブ１４が接続されており、この排出チューブ１４を通じてフェルールＦは縦向き姿勢で１つずつ送り出される。排出チューブ１４の終端部には、該排出チューブ１４を経由して受け取った縦向き姿勢のフェルールＦを、予め決まった横向き姿勢に姿勢変換した後、受け取り地点Ｐ１に供給する姿勢変換部２０が連結されている。

上記姿勢変換部２０は、縦向き姿勢のフェルールＦの一方の端面Ｆ２が上方又は下方のいずれかに向いているかを検出する図示しない検出部と、該検出部による検出結果に基づいてフェルールＦを９０度正逆回転させて横向き姿勢にする回転部２１と、横向き姿勢とされたフェルールＦを受け取り地点Ｐ１に供給する供給ロッド２２と、を備えている。

なお、回転部２１は、検出部による検出結果に基づいてフェルールＦを適宜９０度正逆回転させることで、予め決まった横向き姿勢でフェルールＦが受け取り地点Ｐ１に供給されるようにしている。
具体的には、フェルールＦが支持台５１上に支持された際に、該フェルールＦの一方の端面Ｆ２側がライトユニット５２側を向き、他方の端面Ｆ３側が撮像手段５０側を向くように、フェルールＦの姿勢を横向きにしている。

〔フェルール撮像装置〕
フェルール撮像装置４は、図１及び図２に示すように、フェルールＦを撮像する撮像手段５０と、撮像手段５０の光軸ＯにフェルールＦの中心軸Ｃを一致させた状態でフェルールＦを支持する支持台５１と、光軸Ｏ上であって支持台５１を挟んで撮像手段５０の反対側に配置され、光軸Ｏに沿ってフェルールＦに照明光を照射するライトユニット（本発明における照明手段）５２と、を備えている。

上記撮像手段５０は、前後方向Ｌ２に沿って配置され、前方側にレンズ先端部５５ａが向いた長尺なレンズ鏡筒５５と、該レンズ鏡筒５５の基端部に配設された撮像素子５６と、を備えている。

レンズ鏡筒５５は、内部に図示しない複数の光学系（レンズ等）が内蔵されており、その光軸Ｏは前後方向Ｌ２に一致している。そして、このレンズ鏡筒５５は、レンズ先端部５５ａから撮像した被写体の像を複数の光学系を利用して撮像素子５６に結像させている。これにより、レンズ鏡筒５５を介して支持台５１上のフェルールＦを撮像素子５６により撮像することが可能とされる。
上記撮像素子５６は、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等であり、制御部７からの指示に基づいてフェルールＦを撮像し、その撮像画像を制御部７に出力する。

なお、レンズ鏡筒５５は、レンズ保持部材６０によって保持されることで、ベース台６から上方に離間した状態で配置されている。
このレンズ保持部材６０は、ベース台６の上面に防振台６１を介して載置された板状の保持台６２と、この保持台６２上に板状の中間台６３を介して立設された垂壁ブロック６４と、この垂壁ブロック６４の上端部に取り付けられ、レンズ鏡筒５５を保持する保持ブロック６５と、で主に構成されている。

上記防振台６１は、例えば、所定の硬度及び減衰性能を具備するゴム板であり、ベース台６と保持台６２との間に複数配置されている。保持ブロック６５は、垂壁ブロック６４の上端部に取り付けられた上面視Ｃ形状の固定ブロック６６と、この固定ブロック６６との間でレンズ鏡筒５５を挟み込むように保持する２つの押さえブロック６７と、を備えている。

固定ブロック６６は、レンズ鏡筒５５と同じ高さに位置し、且つレンズ鏡筒５５から左右方向Ｌ３に離間した状態で該レンズ鏡筒５５と平行に前後方向Ｌ２に延在しており、前後方向Ｌ２の中間部が垂壁ブロック６４に取り付けられている。この固定ブロック６６における前後方向Ｌ２の両端部は、レンズ鏡筒５５側に向けて折り曲げられており、その端面にはレンズ鏡筒５５の外径に対応した半円状の凹部が形成されている。
一方、押さえブロック６７は、上述した固定ブロック６６の両端部における端面に対してそれぞれ着脱自在とされ、その取付面にはレンズ鏡筒５５の外径に対応した半円状の凹部が形成されている。

そのため、２つの押さえブロック６７を固定ブロック６６に対して例えば螺着等により取り付けることで、固定ブロック６６と押さえブロック６７との間でレンズ鏡筒５５を挟み込んで保持することが可能とされる。
なお、レンズ鏡筒５５は前後方向Ｌ２に間隔をあけた２箇所で保持されるので、がたつき等がなく安定して保持される。また、２つの押さえブロック６７を固定ブロック６６から取り外すことで、レンズ鏡筒５５を取り外し、メンテナンスや交換等を行うことが可能となる。さらに、固定ブロック６６には、撮像素子５６を支持する撮像素子サポート６８が取り付けられている。

上記支持台５１は、フェルール搬送装置３における処理地点Ｐ３に配置されており、具体的には、保持台６２上に立設された台座ブロック７０を介してレンズ先端部５５ａの前方側に配置されている。
支持台５１は、図１及び図５に示すように、前後方向Ｌ２に一定隙間をあけて対向する第１支持台５１Ａ及び第２支持台５１Ｂで構成されている。これら第１支持台５１Ａ及び第２支持台５１Ｂは、厚み方向が前後方向Ｌ２に一致するように形成された板片部材であり、レンズ先端部５５ａ側に第１支持台５１Ａが位置し、該第１支持台５１Ａの前方側に第２支持台５１Ｂが位置している。

第１支持台５１Ａ及び第２支持台５１Ｂの上端縁は、それぞれ同じ高さに位置するように調整されており、これら上端縁にはそれぞれＶ字状の溝部７５が形成されている。そして、これら両溝部７５を利用してフェルールＦを支持することが可能とされている。

具体的には、両溝部７５内にフェルールＦを収納した状態で、該フェルールＦを第１支持台５１Ａ及び第２支持台５１Ｂに架け渡すように支持することが可能とされている。これにより、フェルールＦの中心軸Ｃを前後方向Ｌ２に一致させた状態で、該フェルールＦを支持することが可能とされる。
しかも、レンズ鏡筒５５における光軸Ｏと、支持台５１上におけるフェルールＦの中心軸Ｃとが一致するように（図１参照）、第１支持台５１Ａ及び第２支持台５１Ｂの高さが調整されている。
なお、溝部７５の形状としては、Ｖ字状に限定されるものではなく、フェルールＦの形状に対応して半円形状等でも構わない。

図１及び図２に示すように、上記ライトユニット５２は、上記照明光を照射する光源８０を内蔵しており、ライト支持部材８５を介して支持台５１における第２支持台５１Ｂよりもさらに前方側に配置されている。そして、このライトユニット５２は、光源８０から発せられた照明光を支持台５１側に向けて照射可能とされている。
この際、光軸Ｏと同じ高さにライトユニット５２が位置するように高さ調整されており、光軸Ｏに沿って照明光を支持台５１側に照射することが可能とされている。

なお、上記光源８０としては、特に限定されるものではないが例えばＬＥＤ等を採用することが可能である。また、照明光としては平行光であることが好ましく例えばレーザ光等が好適である。また、ライト支持部材８５は、支持台５１を支持している台座ブロック７０に連結されている。

また、本実施形態のフェルール撮像装置４は、図２に示すように、支持台５１上に支持されたフェルールＦを該支持台５１との間で押さえ込みながら光軸Ｏ回りに回転させる回転押さえ込み手段１２０を備えている。
この回転押さえ込み手段１２０は、フェルールＦを回転させる回転ベルト１２１と、該回転ベルト１２１を回転させる駆動プーリ１２２及び従動プーリ１２３が取り付けられ、上下動可能とされた上下動プレート１２４と、該上下動プレート１２４を所定のストロークの範囲内で上下動させて、支持台５１上のフェルールＦに対して回転ベルト１２１を上方から押し当てる上下動用シリンダ１２５と、を備えている。

上下動プレート１２４には、レンズ鏡筒５５におけるレンズ先端部５５ａとの干渉を回避するための切欠き部１２４ａが形成されており、該切欠き部１２４ａは下方に開口している。そして、上下動プレート１２４は、切欠き部１２４ａ内にレンズ先端部５５ａを配置させた状態で、該レンズ先端部５５ａと略面一となる位置に配置されている。よって、上下動プレート１２４が所定のストローク内で上下動させられたとしても、レンズ先端部５５ａと該上下動プレート１２４との干渉が回避される。

上下動プレート１２４における支持台５１側の前面には、切欠き部１２４ａを間に挟んで左右方向Ｌ３に並ぶように、上記駆動プーリ１２２と従動プーリ１２３とが配置されている。駆動プーリ１２２は、上下動プレート１２４におけるレンズ鏡筒５５側の後面に取り付けられた駆動モータ１３０の出力軸に連結されている。
つまり、駆動プーリ１２２は、駆動モータ１３０を介して上下動プレート１２４に取り付けられており、該駆動モータ１３０の駆動に伴って回転する。なお、駆動モータ１３０は、制御部７によって作動が制御されている。

一方、従動プーリ１２３は、駆動プーリ１２２と同じ高さに位置しており、図示しない軸部を介して上下動プレート１２４の前面に連結されていると共に、該軸部に回転可能に支持されている。

回転ベルト１２１は、無端ベルトであり、上記した駆動プーリ１２２と従動プーリ１２３との間に所定の張力で架け渡されるように両プーリ１２２、１２３に巻回されている。
これにより、回転ベルト１２１は駆動プーリ１２２の回転に伴って左右方向Ｌ３に移動させられ、支持台５１上に支持されているフェルールＦを溝部７５内に収納したまま光軸Ｏ回りに回転させることが可能とされる。

上下動用シリンダ１２５は、例えばエアシリンダであり、上下動可能（上下方向Ｌ１に往復移動可能）な可動体１３１と、該可動体１３１を移動自在に支持すると共に、供給されたエアの圧力を利用して可動体１３１を上下動させるシリンダ本体１３２と、を備えており、全体で薄型の箱形状とされている。

シリンダ本体１３２は、可動体１３１を前方側に向けた状態で、保持台６２に立設された垂直プレート１３３に取り付けられている。また、シリンダ本体１３２には、内部に所定圧のエアを供給する２つのエア供給継手１０９が取り付けられており、これら２つのエア供給継手１０９のいずれかから供給されたエアの圧力を利用して、可動体１３１を上下動させることが可能とされる。

即ち、一方のエア供給継手１０９からシリンダ本体１３２内にエアを供給することで、可動体１３１を上昇させ、他方のエア供給継手１０９からシリンダ本体１３２内にエアを供給することで、可動体１３１を下降させることが可能とされる。
なお、２つのエア供給継手１０９には、図示しないエアチューブが連結され、該エアチューブを通じて図示しないエア源からエアが供給される。

可動体１３１は、上下動プレート１２４の後面に取り付けられている。これにより、可動体１３１の上下動に伴って上下動プレート１２４を上下動させることができ、回転ベルト１２１を支持台５１上のフェルールＦに対して上方から押し当てたり、回転ベルト１２１を上方に退避させてフェルールＦから離間させたりすることが可能とされる。

〔フェルール回収装置〕
フェルール回収装置５は、図１及び図２に示すように、後述する搬送用アーム１６０によって、処理地点Ｐ３に位置する支持台５１から受け渡し地点Ｐ２まで搬送されてきたフェルールＦを回収すると共に、５つの収納ボックス４０のうちのいずれかの収納ボックス４０に収納させる装置である。
このフェルール回収装置５は、回収シュータ４１と、５つの収納ボックス４０と、これら５つの収納ボックス４０を移動させるボックス移動機構４２と、を備えている。

回収シュータ４１は、図６〜図８に示すように、ベース台６上に立設されたシュータ支持部材１５０の上端部に取り付けられ、左右方向Ｌ３に沿って配置されると共に、ベース台６の上面に対して傾斜した状態で配置されている。
具体的には、回収シュータ４１の回収端部４１ａが排出端部４１ｂよりも上方に位置するように傾斜している。このとき、回収シュータ４１は、回収端部４１ａが上記受け渡し地点Ｐ２に位置するように配置されている。これにより、回収シュータ４１は、搬送用アーム１６０によって受け渡し地点Ｐ２まで搬送されてきたフェルールＦを回収端部４１ａで回収した後、傾斜を利用して該フェルールＦを排出端部４１ｂまで滑らすように搬送することが可能とされている。

上記回収シュータ４１は、シュータ本体１５１と、該シュータ本体１５１に対して上方から接近離間可能に被せられたシャッター片１５２と、を備えている。
シュータ本体１５１は、上方に開口した断面Ｃ形状に形成された回収路であり、前後方向Ｌ２に沿った横幅はフェルールＦの全長Ｗ（図３参照）よりも若干長く形成されている。また、シュータ本体１５１の回収端部４１ａ側における底板には、搬送用アーム１６０を上下に通過させることが可能な切欠き部１５１ａが形成されていると共に、該切欠き部１５１ａを挟むように一対の受け取り爪部１５１ｂが上方に向けて突設されている。

これにより、切欠き部１５１ａを通じて搬送用アーム１６０を下降させた際に、受け取り爪部１５１ｂを利用して搬送用アーム１６０からフェルールＦを受け取ってシュータ本体１５１に回収することが可能とされる。
なお、回収されたフェルールＦは、シュータ本体１５１の底板上を例えば転がりながら回収端部４１ａ側に滑り落ちるように移動する。

シャッター片１５２は、シュータ本体１５１を上方から覆う板片であり、シュータ本体１５１の排出端部４１ｂ側において、該シュータ本体１５１の底板に向けて折曲されたストッパ片１５２ａを有している。
そのため、このストッパ片１５２ａを利用して、シュータ本体１５１の回収端部４１ａ側に移動してきたフェルールＦを一時的に停止させることが可能となる。

また、シャッター片１５２は、シュータ支持部材１５０に取り付けられたシャッター用シリンダ１５５によって昇降可能とされている。
シャッター用シリンダ１５５は、例えばエアシリンダであり、傾斜したシュータ本体１５１の底板に対して垂直な方向に沿って往復移動可能な可動ロッド１５６と、該可動ロッド１５６を移動自在に支持すると共に、供給されたエアの圧力を利用して可動ロッド１５６を往復移動させるシリンダ本体１５７と、を備えている。

シリンダ本体１５７は、可動ロッド１５６の先端部１５６ａを斜め上方に向けた状態でシュータ支持部材１５０に取り付けられている。さらに、シリンダ本体１５７には、内部に所定圧のエアを供給する２つのエア供給継手１０９が取り付けられており、これら２つのエア供給継手１０９のいずれかから供給されたエアの圧力を利用して、可動ロッド１５６を往復移動させることが可能とされる。
即ち、一方のエア供給継手１０９からシリンダ本体１５７内にエアを供給することで、可動ロッド１５６の先端部１５６ａを上昇させることができ、他方のエア供給継手１０９からシリンダ本体１５７内にエアを供給することで、可動ロッド１５６の先端部１５６ａを下降させることが可能とされる。
なお、２つのエア供給継手１０９には、図示しないエアチューブが連結され、該エアチューブを通じて図示しないエア源からエアが供給される。

そして、上記可動ロッド１５６の先端部に、シャッター片１５２が取り付けられている。従って、可動ロッド１５６を上昇させることで、シャッター片１５２をシャッター本体から上方に離間させて、ストッパ片１５２ａで停止されていたフェルールＦを収納ボックス４０に向けて落下させることが可能とされる。

５つの収納ボックス４０は、図２に示すように、上方に開口した有底筒状の容器であり、回収シュータ４１の排出端部４１ｂよりも下方に配置され、且つ前後方向Ｌ２に一列に配置されている。
図示の例では、最も品質の優れたＡランクのフェルールＦが収納される第１収納ボックス４０Ａ（４０）、その次に品質の優れたＢランクのフェルールＦが収納される第２収納ボックス４０Ｂ（４０）、その次に品質の優れたＣランクのフェルールＦが収納される第３収納ボックス４０Ｃ（４０）、その次に品質の優れたＤランクのフェルールＦが収納される第４収納ボックス４０Ｄ（４０）、その次に品質の優れたＥランクのフェルールＦが収納される第５収納ボックス４０Ｅ（４０）が、例えば前方側から後方側に向かって順に配置されている。

そして、これら５つの収納ボックス４０は、ガイドレール４３に沿って移動する移動体４４上に取り付けられている。
ガイドレール４３は、ベース台６の上面に固定されており、前後方向Ｌ２に沿って延在している。移動体４４は、図示しない駆動機構によりガイドレール４３に沿って前後方向Ｌ２に往復移動可能とされている。駆動機構は、制御部７からの指示に基づいて移動体４４を適宜前後方向Ｌ２に移動させ、回収シュータ４１における排出端部４１ｂの真下にいずれかの収納ボックス４０を配置させることが可能とされている。
これにより、同じ品質同士のフェルールＦを各収納ボックス４０に収納することが可能とされている。なお、ガイドレール４３、移動体４４及び駆動機構は、上記ボックス移動機構４２として機能する。

〔フェルール搬送装置〕
フェルール搬送装置３は、図１、図２及び図６〜図８に示すように、姿勢変換部２０から送り出されたフェルールＦを受け取り地点Ｐ１で受け取った後に、処理地点Ｐ３に配置されているフェルール撮像装置４の支持台５１上に搬送すると共に、撮像終了後、支持台５１上からフェルールＦを受け渡し地点Ｐ２まで搬送する装置であり、フェルールＦを搬送する搬送用アーム１６０と、該搬送用アーム１６０を移動させるアーム移動機構１６１と、を備えている。

（搬送用アーム）
上記搬送用アーム１６０は、図６〜図８に示すように、受け取り地点Ｐ１と支持台５１と受け渡し地点Ｐ２とを結ぶ方向である左右方向Ｌ３に沿って（受け取り地点Ｐ１から処理地点Ｐ３を経て受け渡し地点Ｐ２に至る搬送経路に沿って）延びた長尺な断面四角形状のアームとされている。
なお、受け取り地点Ｐ１と、処理地点Ｐ３に位置する支持台５１と、受け渡し地点Ｐ２に位置する回収シュータ４１の回収端部４１ａは、左右方向Ｌ３に沿って直線状に並ぶように配置されている。また、支持台５１と受け取り地点Ｐ１との間の距離と、支持台５１と受け渡し地点Ｐ２との間の距離は、ほぼ同距離とされている。

搬送用アーム１６０は、前後方向Ｌ２の横幅がフェルールＦの全長Ｗ（図３参照）よりも小さく、且つ第１支持台５１Ａと第２支持台５１Ｂとの間の隙間Ｈ（図５参照）よりも小さく設定されている。そして、搬送用アーム１６０は、基端部が受け取り地点Ｐ１よりも支持台５１とは反対の左右方向Ｌ３外方に位置し、先端部が第１支持台５１Ａと第２支持台５１Ｂとの間に位置するように、アーム移動機構１６１によって支持されている。

この搬送用アーム１６０には、図９に示すように、フェルールＦを保持する第１保持部１６２及び第２保持部１６３が形成されている。第１保持部１６２は、基端部と先端部との間であって、受け取り地点Ｐ１に対応する位置に形成されている。第２保持部１６３は、支持台５１に対応する先端部に形成されている。

これら第１保持部１６２及び第２保持部１６３は、搬送用アーム１６０の上方に開口するように、該搬送用アーム１６０の上面に形成され、フェルールＦを収納する収納凹部１６４を備えている。図示の例では、収納凹部１６４は半円状に窪むように形成されている。但し、収納凹部１６４の形状は、この場合に限定されるものではなく、例えばＶ字状に窪むように形成されていても構わない。
また、上述したように搬送用アーム１６０の横幅は、フェルールＦの全長Ｗよりも小さいので、第１保持部１６２及び第２保持部１６３における収納凹部１６４内にフェルールＦを収納した際、フェルールＦの両端部は突出した状態となる（図７参照）。

また、第１保持部１６２及び第２保持部１６３における収納凹部１６４の内面には、収納したフェルールＦを吸引する吸引孔１６５が形成されている。この吸引孔１６５は、図８に示すように、搬送用アーム１６０の下面側に取り付けられた吸引用継手１６６に連通している。
吸引用継手１６６は、図示しない吸引チューブを介して図示しない吸引源に接続されている。これにより、吸引孔１６５を通じてフェルールＦの吸引が可能とされている。なお、図９では吸引用継手１６６の図示を省略している。

（アーム移動機構）
上記アーム移動機構１６１は、図６〜図８に示すように、搬送用アーム１６０を左右方向Ｌ３に沿って移動させる移動用シリンダ１７０と、搬送用アーム１６０を上下方向Ｌ１に沿って昇降させる昇降用シリンダ（本発明における昇降機構）１８０と、を備えている。

昇降用シリンダ１８０は、例えばエアシリンダであり、昇降可能な可動体１８１と、該可動体１８１を移動自在に保持すると共に、供給されたエアの圧力を利用して可動体１８１を昇降させるシリンダ本体１８２と、を備え、全体で薄型の箱形状とされている。

シリンダ本体１８２は、可動体１８１を搬送用アーム１６０側に向けた状態で移動プレート１８３に取り付けられている。また、シリンダ本体１８２には、内部に所定圧のエアを供給する２つのエア供給継手１０９が取り付けられており、これら２つのエア供給継手１０９のいずれかから供給されたエアの圧力を利用して、可動体１８１を昇降させることが可能とされる。

即ち、一方のエア供給継手１０９からシリンダ本体１８２内にエアを供給することで、可動体１８１を上昇させ、他方のエア供給継手１０９からシリンダ本体１８２内にエアを供給することで、可動体１８１を下降させることが可能とされる。
なお、２つのエア供給継手１０９には、図示しないエアチューブが連結され、該エアチューブを通じて図示しないエア源からエアが供給される。

上記可動体１８１には、中継プレート１８４が取り付けられており、該中継プレート１８４の上端部に搬送用アーム１６０の基端部が取り付けられている。これにより、可動体１８１の昇降に伴って搬送用アーム１６０を上下に昇降させることが可能とされる。

移動用シリンダ１７０は、昇降用シリンダ１８０と同様に例えばエアシリンダであり、左右方向Ｌ３に移動可能な可動ロッド１７１と、該可動ロッド１７１を移動自在に支持すると共に、供給されたエアの圧力を利用して可動ロッド１７１を移動させるシリンダ本体１７２と、を備えている。

シリンダ本体１７２は、昇降用シリンダ１８０よりも前方側に配置されており、ベース台６に固定された直方体状の土台部１７３上にＬアングル１７４を介して連結されている。また、シリンダ本体１７２には、内部に所定圧のエアを供給する２つのエア供給継手１０９が取り付けられており、これら２つのエア供給継手１０９のいずれかから供給されたエアの圧力を利用して、可動ロッド１７１を往復移動させることが可能とされる。

即ち、一方のエア供給継手１０９からシリンダ本体１７２内にエアを供給することで、可動ロッド１７１の先端部１７１ａを受け渡し地点Ｐ２側に向けて移動させることができ、他方のエア供給継手１０９からシリンダ本体１７２内にエアを供給することで、可動ロッド１７１の先端部１７１ａを受け取り地点Ｐ１側に向けて移動させることが可能とされる。
なお、２つのエア供給継手１０９には、図示しないエアチューブが連結され、該エアチューブを通じて図示しないエア源からエアが供給される。

上記可動ロッド１７１の先端部１７１ａには、Ｌアングル１７５を介して上記移動プレート１８３が連結されている。そのため、可動ロッド１７１を左右方向Ｌ３に沿って移動させることで、昇降用シリンダ１８０ごと搬送用アーム１６０を左右方向Ｌ３に移動させることが可能とされている。

なお、上記土台部１７３の左右方向Ｌ３の両端部には、移動プレート１８３を左右方向Ｌ３から挟むように一対のショックアブソーバ１７６が取り付けられている。これにより、移動プレート１８３が左右方向Ｌ３に移動した際、該移動プレート１８３をショックアブソーバ１７６に接触させることが可能になる。このとき、ショックアブソーバ１７６は、移動プレート１８３の勢いを吸収して徐々に停止させる役割を担っており、搬送用アーム１６０が急停止してしまうことを抑制している。

ところで、先に説明した姿勢変換部２０は、図６及び図７に示すように、搬送用アーム１６０を前後方向Ｌ２に跨ぐように配置されたブロック体２５を備えている。
このブロック体２５は、供給ロッド２２によって受け取り地点Ｐ１に供給されてきたフェルールＦの両端部を下方から支持する一対の受け部２６を有している。これら一対の受け部２６は、搬送用アーム１６０における第１保持部１６２を挟んで前後方向Ｌ２に並ぶように配置されている。これにより、受け取り地点Ｐ１に供給されたフェルールＦは、両端部が一対の受け部２６によって支持された状態で、第１保持部１６２における収納凹部１６４内に収納される。

なお、ブロック体２５には、図示しない吸引源に接続された図示しない吸引チューブが接続される吸引用継手１６６が取り付けられており、一対の受け部２６によって支持されたフェルールＦの両端部を吸引保持することが可能とされている。

〔制御部〕
図２に示すように、制御部７は、例えば図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、各種インターフェース等に加え、後述する記録媒体７ａを有しており、ＣＰＵが記録媒体７ａに記録される各種プログラムを適宜実行することで、上記した各種構成品を総合的に制御してフェルールＦの分類作業を行わせる。

特に、制御部７はフェルール搬送装置３については、その動作の一例として、例えばＣＰＵが記録媒体７ａに記憶されている本発明におけるフェルール搬送プログラムを読み出し実行することにより、後述する本発明における保持工程、供給工程及び復帰工程を実行している。

なお、フェルール搬送プログラムとは、フェルール搬送装置３に、受け取り位置に供給されてきたフェルールＦを処理地点Ｐ３に位置する支持台５１上に搬送すると共に、撮像終了後、支持台５１上のフェルールＦを受け渡し地点Ｐ２に搬送させる工程を実行するためのプログラムである。このフェルール搬送プログラムは、コンピュータ読み取り可能な上記記録媒体７ａに記録されている。

なお、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭや半導体メモリ等の可搬媒体であり、ドライブ装置（例えば、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置等）やインターフェース（例えば、ＵＳＢインターフェース等）を介して読み込まれるものである。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、上記可搬媒体に限られず、コンピュータシステム（ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものをいう）に内蔵されるハードディスク等の記憶部であっても良い。
更に、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時刻の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時刻プログラムを保持しているものも含んでも良い。

また、本実施形態の制御部７は、撮像素子５６から送られてきたフェルールＦの撮像画像に基づいて同軸度を測定し、さらにこの測定結果に基づいてフェルールＦの品質をＡランク〜Ｅランクの５段階に判別する判別部７ｂを備えている。そして、制御部７は、判別された品質ランクに応じた収納ボックス４０が回収シュータ４１の真下に位置するようにフェルール回収装置５を制御する。これにより、フェルールＦを品質ランクに対応した収納ボックス４０内に収納することが可能とされる。

＜フェルール分類装置の作用＞
次に、上述したように構成されたフェルール分類装置１の作用について説明する。
本実施形態では、収容体１０の内部に収容されているフェルールＦが品質ランク毎に分類され、品質ランクに応じた収納ボックス４０内に収納されるまでの全体の流れを説明しながら、特に搬送に関連する作用を詳細に説明する。

まず、事前準備として、作業者は図２に示すように収容体１０の内部に複数のフェルールＦを投入し、図示しない蓋体を収容体１０に被せて内部に塵埃等が混入することを防止しておく。なお、投入された複数のフェルールＦは、ベース台６の上面に対して傾斜された収容体１０の最下点側に片寄った状態で集合され、そのうちの１つが収納凹部１２ａ内に収納される。
また、５つの収納ボックス４０内にフェルールＦが収納されていないこと、フェルール搬送装置３における搬送用アーム１６０の第１保持部１６２が受け取り地点Ｐ１に位置していること、上下動プレート１２４が最上昇位置に位置して回転ベルト１２１が支持台５１の上方に大きく離間して待機していること等を確認して、事前準備が終了する。
これら事前準備終了後、作業者は制御部７を作動させる。すると、制御部７は各構成品の作動を、記録媒体７ａに記録された各種プログラムに基づいて開始する。

まず、フェルール供給装置２において、図４に示すように収容体１０の底壁部１０ａに配置されている回転板１２を回転させる。これにより、収納凹部１２ａ内に収納されたフェルールＦを回転板１２の回転に伴って移動させることができ、該フェルールＦを複数のフェルールＦの中から１つだけ取り出した状態で上方に向けて移動させることができる。
この際、残りのフェルールＦが回転板１２の回転に連られて上方に移動しようとするが、回転板１２が傾斜しているので、重力を利用して該回転板１２の上面に沿って滑り落とすことができる。よって、余計なフェルールＦまでもが上方に移動してしまうことを防止できる。従って、収納凹部１２ａ内に収納されたフェルールＦだけを排出口１３まで移動させることができる。

その結果、収納凹部１２ａ内に収納されたフェルールＦだけを１つずつ安定的且つ確実に一定の時間間隔で排出口１３に移動させることができ、排出口１３及び排出チューブ１４を通じて姿勢変換部２０に向けて送り出すことができる。

フェルール供給装置２から排出チューブ１４を通じて１つずつ送り出されたフェルールＦは、図１に示すように、縦向き姿勢で姿勢変換部２０内に供給される。すると、フェルールＦの一方の端面Ｆ２が上方又は下方のいずれかを向いているかを検出部が検出した後、回転部２１が検出部による検出結果に基づいてフェルールＦを適宜９０度正逆回転させて、該フェルールＦを毎回予め決められた横向き姿勢に姿勢変換する。そして、供給ロッド２２が、この横向き姿勢とされたフェルールＦを受け取り地点Ｐ１に例えば押し出すように移動させて供給する。

受け取り地点Ｐ１には、図７に示すように、フェルール搬送装置３における搬送用アーム１６０の第１保持部１６２が待機している。そのため、受け取り地点Ｐ１に供給されたフェルールＦは、両端部が一対の受け部２６に吸引保持された状態で、第１保持部１６２における収納凹部１６４内に収納されて保持される。しかも、吸引孔１６５による吸引により、収納凹部１６４内に収納されたフェルールＦは吸引保持される。

そしてフェルールＦが保持されると、制御部７がアーム移動機構１６１の昇降用シリンダ１８０を作動させて、搬送用アーム１６０を上昇させる。これにより、フェルールＦは持ち上げられ、両端部が一対の受け部２６から離間する。上昇後、制御部７はアーム移動機構１６１の移動用シリンダ１７０を作動させて、搬送用アーム１６０を受け渡し地点Ｐ２側に向かって移動させて、第１保持部１６２を支持台５１の上方に位置させる。

続いて、制御部７はアーム移動機構１６１の昇降用シリンダ１８０を作動させて搬送用アーム１６０を下降させ、該搬送用アーム１６０を第１支持台５１Ａと第２支持台５１Ｂとの間を通過させながら、第１保持部１６２で保持したフェルールＦの両端部を両支持台５１Ａ、５１Ｂの溝部７５に収納するように受け渡す。これにより、図５に示すように、受け取り地点Ｐ１から支持台５１へのフェルールＦの搬送が完了する。

支持台５１へのフェルールＦの搬送が完了すると、制御部７はアーム移動機構１６１の移動用シリンダ１７０を作動させて、搬送用アーム１６０を同じ高さのまま受け取り地点Ｐ１側に移動させ、元の位置で一旦待機させる。これにより、搬送用アーム１６０の第１保持部１６２が受け取り地点Ｐ１に再度戻った状態となり、次のフェルールＦに備える。なお、第２保持部１６３については、両支持台５１Ａ、５１Ｂの溝部７５よりも下方に待機された状態となる。

フェルールＦが支持台５１上にセットされると、フェルール撮像装置４がフェルールＦの撮像を開始して撮像画像を取得する。
具体的には、回転押さえ込み手段１２０によりフェルールＦを支持台５１との間で押さえ込みながら光軸Ｏ回りに回転させ、その回転中に、図１に示すように、ライトユニット５２から照射された照明光をバックにして撮像手段５０によりフェルールＦの撮像画像を複数枚取得する。

そして、フェルールＦの撮像が終了すると、その取得した撮像画像は制御部７に出力される。すると、制御部７における判別部７ｂは、送られてきた撮像画像に基づいて同軸度を測定し、その測定結果に基づいてフェルールＦの品質ランクをＡランク〜Ｅランクの５段階に分類する。そして、制御部７は、この分類した品質ランクに対応した収納ボックス４０が回収シュータ４１における回収端部４１ａの真下に位置するように、ボックス移動機構４２を制御する。
これにより、例えばフェルールＦの品質ランクがＣランクの場合であれば、図２に示すように、Ｃランク用の第３収納ボックス４０Ｃ（４０）を回収シュータ４１における回収端部４１ａの真下にセットすることができる。

一方、フェルールＦの撮像を行っている間、姿勢変換部２０の供給ロッド２２が次のフェルールＦを受け取り地点Ｐ１に待機している搬送用アーム１６０の第１保持部１６２に供給している。これにより、第１保持部１６２は次のフェルールＦを保持した状態とされている。

そして、フェルールＦの撮像が終了すると、制御部７はアーム移動機構１６１の昇降用シリンダ１８０を作動させて、搬送用アーム１６０を上昇させる。これにより、図１０に示すように、第１保持部１６２で保持されたフェルールＦを受け取り地点Ｐ１から上昇させると共に、支持台５１上のフェルールＦを第２保持部１６３における収納凹部１６４内に収納して保持した後、上昇させることができる（本発明における保持工程）。

続いて、制御部７はアーム移動機構１６１の移動用シリンダ１７０を作動させて、図１１に示すように、搬送用アーム１６０を受け渡し地点Ｐ２側に向かって移動させて、第１保持部１６２を支持台５１の上方に位置させると共に、第２保持部１６３を受け渡し地点Ｐ２に位置する回収シュータ４１の回収端部４１ａの上方に位置させる。
詳細には、搬送用アーム１６０の第２保持部１６３を、シュータ本体１５１とシャッター片１５２との間に挿入し、シュータ本体１５１の回収端部４１ａ側に形成された切欠き部１５１ａの上方に位置させる。

続いて、制御部７はアーム移動機構１６１の昇降用シリンダ１８０を作動させて、搬送用アーム１６０を下降させる。これにより、図１２に示すように、上述したように第１保持部１６２で保持したフェルールＦ（これから撮像を行うフェルールＦ）を両支持台５１Ａ、５１Ｂの溝部７５に収納するように受け渡すことができると共に、第２保持部１６３で保持したフェルールＦ（撮像が完了したフェルールＦ）を回収シュータ４１に受け渡すことができる（本発明における供給工程）。
特に、搬送用アーム１６０の先端部は、シュータ本体１５１における切欠き部１５１ａを通過しながら下降するので、第２保持部１６３で保持されたフェルールＦは、一対の受け取り爪部１５１ｂによってシュータ本体１５１側に受け取られる。

このように、１つの搬送用アーム１６０で、受け取り地点Ｐ１から支持台５１へのフェルールＦの搬送と、支持台５１から受け渡し地点Ｐ２に位置する回収シュータ４１へのフェルールＦの搬送と、を同時に行うことができる。

また、上記搬送が完了すると、制御部７はアーム移動機構１６１の移動用シリンダ１７０を作動させて、搬送用アーム１６０を同じ高さのまま受け取り地点Ｐ１側に移動させ、元の位置で一旦待機させる（本発明における復帰工程）。
これにより、搬送用アーム１６０の第１保持部１６２及び第２保持部１６３が、受け取り地点Ｐ１及び支持台５１にそれぞれ再度戻った状態となり、次のフェルールＦに備える。これ以降、上記搬送が繰り返し行われる。

また、シュータ本体１５１に受け渡されたフェルールＦは、排出端部４１ｂ側に向けてシュータ本体１５１を滑り落ちるように移動し、シャッター片１５２におけるストッパ片１５２ａにあたって停止する。ここで、制御部７は、所定の収納ボックス４０が確実に待機していることを受けて、シャッター用シリンダ１５５を作動させてシャッター片１５２を上昇させる。これにより、ストッパ片１５２ａで停止されていたフェルールＦを落下させることができ、真下に待機している、品質ランクに対応した収納ボックス４０内に収納することができる。

以上説明したように、本実施形態のフェルール分類装置１によれば、複数のフェルールＦを１つずつ撮像し、その撮像画像からフェルールＦの同軸度測定（品質検査）を行って、品質ランク毎に分類しながら専用の収納ボックス４０に収納することができる。
これにより、作業者は、同じ品質のフェルールＦを容易に集めることができ、品質ランクに応じたフェルールＦの使い分けを行うことができる。従って、使い易く利便性に優れているうえ、高い付加価値を具備させることができる。

特に、本実施形態のフェルール搬送装置３によれば、さらに以下の作用効果を奏功することができる。
即ち、１つの搬送用アーム１６０を移動させるだけの簡便な動作で、受け取り地点Ｐ１から支持台５１へのフェルールＦの搬送と、支持台５１から受け渡し地点Ｐ２へのフェルールＦの搬送とを同時に行うことが可能である。従って、効率良くフェルールＦを搬送することができる。しかも、１つの搬送用アーム１６０で済むので、構成を簡略化し易いうえ、コストダウンを図り易い。
また、搬送用アーム１６０に収納凹部１６４を形成するだけで、第１保持部１６２及び第２保持部１６３を構成できるので、この点においても構成の簡略化を図ることができる。

加えて、搬送用アーム１６０の上昇操作によりフェルールＦを持ち上げるように受け取ることができるうえ、搬送用アーム１６０の下降動作によりフェルールＦを載置するように受け渡すことができるので、フェルールＦの受け渡しをスムーズ且つ安定に行うことができる。
また、第１保持部１６２及び第２保持部１６３における収納凹部１６４内に収納されたフェルールＦを、吸引によって安定に保持できるので、搬送中に落下やがたつき等が生じることを防止でき、フェルールＦの搬送の信頼性を高めることができる。

なお、本発明の技術範囲は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。

例えば、上記実施形態におけるフェルール分類装置１では、収納ボックス４０を５つ具備し、フェルールＦの品質ランクを５段階に分類した後に、いずれかの収納ボックス４０内に収納したが、この場合に限定されるものではない。例えば、２〜４段階や、６段階以上に分類しても良い。その場合には、分類数に応じて、収納ボックス４０を用意すれば良い。
また、フェルール供給装置２、フェルール搬送装置３やフェルール回収装置５は、一例であり、上述した構成に限定されるものではない。

また、上記実施形態におけるフェルール撮像装置４では、回転押さえ込み手段１２０を具備した構成としたが、この回転押さえ込み手段１２０は必須なものではなく、具備しなくても良い。
但し、具備することで、フェルールＦを光軸Ｏ回りに回転させながら撮像画像を複数枚取得することができるので、例えば各撮像画像からフェルールＦの中心点を算出し、これら算出した中心点の回転軌跡に基づいて、より高精度な同軸度測定を行うことが可能となる。この点において、具備することが好ましい。

また、上記実施形態におけるフェルール搬送装置３では、搬送用アーム１６０によりフェルールＦを下方から持ち上げるように構成したが、この場合に限定されるものではなく、例えばフェルールＦを上方から引き上げるように構成しても構わない。

Ｐ１…受け取り地点
Ｐ３…処理地点
Ｐ２…受け渡し地点
Ｆ…フェルール
１…フェルール分類装置
２…フェルール供給装置
３…フェルール搬送装置
４…フェルール撮像装置
５…フェルール回収装置
７…制御部
７ａ…記録媒体
１０…収容体
４０…収納ボックス（収納体）
１６０…搬送用アーム
１６１…アーム移動機構
１６２…第１保持部
１６３…第２保持部
１６４…収納凹部
１６５…吸引孔
１８０…昇降用シリンダ（昇降機構）

Claims (7)

1. 受け取り地点から処理地点を経て受け渡し地点に至る搬送経路に沿って延びる搬送用アームと、
   前記搬送用アームを前記搬送経路に沿って移動させるアーム移動機構と、
   前記搬送用アームに形成され、前記受け取り地点から前記処理地点までフェルールを保持する第１保持部、及び前記処理地点を経て前記受け渡し地点まで前記フェルールを保持する第２保持部と、
   前記アーム移動機構の動作を制御する制御部を備えるフェルール搬送装置と、
   複数の前記フェルールが収容される収容体を備え、該収容体から前記フェルールを１つずつ送り出すフェルール供給装置と、
   前記搬送用アームによって前記受け取り地点から前記処理地点に搬送され、該処理地点に供給された前記フェルールを撮像するフェルール撮像装置と、
   撮像終了後、前記搬送用アームによって前記処理地点から前記受け渡し地点まで搬送され、該受け渡し地点に供給された前記フェルールを回収すると共に、複数の収納体のうちのいずれかの収納体に収納させるフェルール回収装置と、を備え、
   前記制御部は、
   前記受け取り地点の前記フェルールを前記第１保持部で保持し、且つ前記処理地点の前記フェルールを前記第２保持部で保持した前記搬送用アームを前記受け取り地点から前記受け渡し地点に向かって移動させ、
   前記第１保持部で保持した前記フェルールを前記処理地点に供給すると共に、前記第２保持部で保持した前記フェルールを前記受け渡し地点に供給した後、前記搬送用アームを前記受け渡し地点から前記受け取り地点に向かって移動させ、
   前記処理地点には、前記搬送用アームが通過するために、一定隙間をあけて対向する第１支持台及び第２支持台で構成される支持台が配置され、前記フェルールは、前記１支持台及び前記第２支持台に架け渡すように支持され、
   前記制御部は、
   前記撮像手段による撮像画像に基づいて前記フェルールを複数の品質ランク毎に分類すると共に、同じ品質ランクの前記フェルールが同一の前記収納体に収納されるように前記フェルール回収装置を制御することを特徴とするフェルール分類装置。
2. 請求項１に記載のフェルール分類装置に含まれるフェルール搬送装置において、
   前記アーム移動機構は、前記搬送用アームを昇降させる昇降機構を備え、
   前記制御部は、前記受け取り地点で前記搬送用アームを上昇させて、前記第１保持部及び前記第２保持部で保持した前記フェルールを持ち上げさせた後、前記搬送用アームを前記受け渡し地点に向かって移動させ、且つその後に下降させて、保持した前記フェルールを前記処理地点及び前記受け渡し地点にそれぞれ供給させることを特徴とするフェルール分類装置。
3. 請求項１又は２に記載のフェルール分類装置に含まれるフェルール搬送装置において、
   前記第１保持部及び前記第２保持部は、前記搬送用アームの上方に開口するように該搬送用アームに形成され、前記フェルールを収納する収納凹部を備えていることを特徴とするフェルール分類装置。
4. 請求項３に記載のフェルール分類装置に含まれるフェルール搬送装置において、
   前記第１保持部及び前記第２保持部は、前記収納凹部の内面に形成され、該収納凹部内に収納された前記フェルールを吸引する吸引孔を備えていることを特徴とするフェルール分類装置。
5. 請求項１に記載のフェルール分類装置を利用したフェルール分類方法であって、
   前記受け取り地点の前記フェルールを前記第１保持部で保持し、且つ前記処理地点の前記フェルールを前記第２保持部で保持する保持工程と、
   該保持工程後、前記搬送用アームを前記受け取り地点から前記受け渡し地点に向かって移動させ、前記第１保持部で保持した前記フェルールを前記処理地点に供給し、且つ前記第２保持部で保持した前記フェルールを前記受け渡し地点に供給する供給工程と、
   前記撮像手段による撮像画像に基づいて前記フェルールを複数の品質ランク毎に分類すると共に、同じ品質ランクの前記フェルールが同一の前記収納体に収納する収納工程と、
   を備えていることを特徴とするフェルール分類方法。
6. 請求項１に記載のフェルール分類装置のコンピュータに、
   前記受け取り地点の前記フェルールを前記第１保持部で保持し、且つ前記処理地点の前記フェルールを前記第２保持部で保持する保持工程と、
   該保持工程後、前記搬送用アームを前記受け取り地点から前記受け渡し地点に向かって移動させ、前記第１保持部で保持した前記フェルールを前記処理地点に供給し、且つ前記第２保持部で保持した前記フェルールを前記受け渡し地点に供給する供給工程と、
   前記撮像手段による撮像画像に基づいて前記フェルールを複数の品質ランク毎に分類すると共に、同じ品質ランクの前記フェルールが同一の前記収納体に収納する収納工程と、
   を実行させることを特徴とするフェルール分類プログラム。
7. コンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、請求項６に記載のフェルール分類プログラムが記録されていることを特徴とする記録媒体。

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