CN103878124A - 套管搬送装置、套管分类装置以及套管搬送方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供套管搬送装置、套管分类装置以及套管搬送方法。以简便的结构高效地将套管从接收地点搬送到处理地点、并从该处理地点搬送到交接地点。套管搬送装置（3）具有：搬送用臂（160），其沿着从接收地点（P1）经过处理地点（P3）到交接地点（P2）的搬送路径延伸；臂移动机构（161），其使搬送用臂沿着搬送路径移动；以及第1保持部和第2保持部（163），它们形成于搬送用臂，第1保持部在从接收地点到处理地点的范围保持套管（F），第2保持部在经过处理地点到交接地点的范围保持套管。

Description

套管搬送装置、套管分类装置以及套管搬送方法

技术领域

本发明涉及套管搬送装置、套管分类装置以及套管搬送方法。

背景技术

一直以来，作为用于在准确地将光纤的芯线端面位置对准的同时对光纤彼此进行连接的部件，采用了套管（ferrule）。该套管是沿着其中心轴形成有贯通孔的圆筒状部件，在使光纤的芯线贯穿插入于贯通孔内的状态下被安装到例如光连接器部件。因此，为了在准确地将光纤的芯线端面位置对准的同时对光纤彼此进行连接，以高级别要求套管的圆度和套管的内径相对于外径的同轴度（同心度）等精度。

因此，一般在制造出套管后，针对这些套管逐个进行外形尺寸测定和同轴度测定等，并按照作为产品的好坏判断和精加工精度进行了分类（分级）。特别是套管的同轴度是对光纤的光学特性产生影响、并且决定作为光纤连接器的性能的要素，因此将同轴度测定作为重要的作业。

以往，公知有下述专利文献1所记载的装置作为测定套管的同轴度的装置。

根据该装置，能够利用具有多个吸附部的臂，将套管搬送到测定同轴度的测定台上，且从测定台上搬送同轴度测定结束后的套管，因此能够在顺利地更换套管的同时进行同轴度测定。因此，能够高效地进行大量生产的套管的同轴度测定。

【专利文献1】日本特开平10-111124号公报

但是，在上述专利文献1所记载的装置中，在利用臂来进行套管的搬送时，需要使臂进行往复移动操作、旋转操作、回转操作，除了对臂进行驱动的机构复杂化以外，搬送效率也较差，存在改进的余地。

发明内容

本发明正是考虑这种情况而完成的，其目的在于提供能够以简单的结构高效地将套管从接收地点搬送到处理地点、并从该处理地点搬送到交接地点的套管搬送装置。

并且，还提供具有套管搬送装置的套管分类装置以及套管搬送方法。

为了解决上述课题，本发明提供以下技术方案。

（1）本发明的套管搬送装置的特征在于，该套管搬送装置具有：搬送用臂，其沿着从接收地点经过处理地点到交接地点的搬送路径延伸；臂移动机构，其使所述搬送用臂沿着所述搬送路径移动；以及第1保持部和第2保持部，它们形成于所述搬送用臂，所述第1保持部在从所述接收地点到所述处理地点的范围对所述套管进行保持，所述第2保持部在经过所述处理地点到所述交接地点的范围对所述套管进行保持。

根据本发明的套管搬送装置，具备沿着搬送路径延伸的长条的搬送用臂，因此能够由第1保持部保持接收地点处的套管、且由第2保持部保持处理地点处的已处理完的套管。

然后，通过使搬送用臂沿着搬送路径从接收地点朝向交接地点移动，能够将由第1保持部保持的处理前的套管交接并供给到处理地点，并且能够将由第2保持部保持的已处理完的套管交接并供给到交接地点。

这样，能够通过仅使1个搬送用臂沿着搬送路径移动的简便动作，同时进行套管从接收地点向处理地点的搬送、和套管从处理地点向交接地点的搬送。因此，能够高效地搬送套管。而且，主要用一个搬送用臂即可，因此除了容易简化结构以外，还容易实现成本降低。

（2）在上述本发明的套管搬送装置中，优选的是，所述套管搬送装置具有控制所述臂移动机构的动作的控制部，所述控制部如下进行控制：使由所述第1保持部保持着所述接收地点的所述套管、且由所述第2保持部保持着所述处理地点的所述套管的所述搬送用臂从所述接收地点朝向所述交接地点移动，在将由所述第1保持部保持的所述套管供给到所述处理地点、并且将由所述第2保持部保持的所述套管供给到所述交接地点后，使所述搬送用臂从所述交接地点朝向所述接收地点移动。

该情况下，通过使搬送用臂沿着搬送路径从接收地点朝向交接地点移动，能够将由第1保持部保持的处理前的套管交接并供给到处理地点，并且能够将由第2保持部保持的已处理完的套管交接并供给到交接地点。然后，能够通过使搬送用臂沿着搬送路径从交接地点朝向接收地点移动而复原到原来的位置，为等待在接收地点的下一套管的搬送做准备。

在这之后反复进行上述工序，由此能够将套管从接收地点连续不断地搬送到处理地点、并从该处理地点连续不断地搬送到交接地点，从而能够进一步提高搬送效率。

（3）在上述本发明的套管搬送装置中，优选的是，所述臂移动机构具有使所述搬送用臂升降的升降机构，所述控制部在使所述搬送用臂在所述接收地点上升从而将由所述第1保持部和所述第2保持部保持的所述套管抬起后，使所述搬送用臂朝向所述交接地点移动、且之后使所述搬送用臂下降，从而将所保持的所述套管分别供给到所述处理地点和所述交接地点。

该情况下，在暂时抬起了保持在接收地点和处理地点的套管后，使搬送用臂从接收地点朝向交接地点移动，然后使搬送用臂下降，从而能够将套管分别供给到处理地点和交接地点。

特别是，能够通过搬送用臂的上升动作以抬起的方式接收套管，而且能够通过搬送用臂的下降动作交接套管以对套管进行载置，因此能够在不对套管施加冲击的情况下，顺利且稳定地进行该套管的交接。

（4）在上述本发明的套管搬送装置中，优选的是，所述第1保持部和所述第2保持部具有收纳凹部，该收纳凹部以朝所述搬送用臂的上方开口的方式形成于该搬送用臂，用于收纳所述套管。

该情况下，能够通过使搬送用臂上升而将套管收纳并接收到收纳凹部内，并且能够通过使搬送用臂下降，使套管从收纳凹部内脱离来对其进行交接。特别是，仅通过在搬送用臂形成收纳凹部就能够构成第1保持部和第2保持部，因此能够进一步容易地实现结构的简化。

（5）在上述本发明的套管搬送装置中，优选的是，所述第1保持部和所述第2保持部具有吸引孔，所述吸引孔形成于所述收纳凹部的内表面，用于对收纳在该收纳凹部内的所述套管进行吸引。

该情况下，能够对收纳在收纳凹部内的套管进行吸引，因此能够将套管稳定地保持在收纳凹部内，能够防止搬送中的套管的落下和晃动等，能够提高套管搬送的可靠性。

（6）本发明的套管分类装置的特征在于，具有：上述本发明的套管搬送装置；套管供给装置，其具有收容多个所述套管的收容体，并从该收容体将所述套管逐个送出；套管摄像装置，其对通过所述搬送用臂从所述接收地点搬送到所述处理地点并供给到该处理地点的所述套管进行摄像；以及套管回收装置，其在摄像结束后，对通过所述搬送用臂从所述处理地点搬送到所述交接地点并供给到该交接地点的所述套管进行回收，并且将所述套管收纳到多个收纳体中的任意一个收纳体中，所述控制部控制所述套管回收装置，以根据所述套管摄像装置的摄像图像按照多个品质等级对所述套管进行分类，并且将相同品质等级的所述套管收纳到同一所述收纳体中。

根据本发明的套管分类装置，当套管供给装置从收容体逐个送出套管时，套管搬送装置在接收地点接收该套管后，将该套管搬送到处理地点。于是，套管摄像装置对该套管进行摄像而取得摄像图像。进而，在该摄像结束后，套管搬送装置将套管从处理地点搬送到交接地点，并且将新的套管从接收地点搬送到处理地点。这样，反复进行套管的摄像。

另一方面，在将套管搬送到交接地点后，套管回收装置对该套管进行回收。进而，套管回收装置根据来自控制部的指示，将该套管区分收纳到与品质等级对应的收纳体中。

由此，在多个收纳体中连续不断地收纳分别被分类成相同的品质等级的套管。这样，能够最终按照每个品质等级对收容在收容体中的多个套管进行分类并且将它们收纳到收纳体中，因此除了容易使用以外，还能够使所述套管具备高附加价值。

（7）本发明的套管搬送方法利用了上述本发明的套管搬送装置，该套管搬送方法的特征在于，具有：保持工序，由所述第1保持部保持所述接收地点的所述套管，且由所述第2保持部保持所述处理地点的所述套管；以及供给工序，在该保持工序后，使所述搬送用臂从所述接收地点朝向所述交接地点移动，并将由所述第1保持部保持的所述套管供给到所述处理地点、且将由所述第2保持部保持的所述套管供给到所述交接地点。

根据本发明的套管搬送方法，能够起到与上述套管搬送装置相同的作用效果。即，能够以简便的动作高效地将套管从接收地点搬送到处理地点、并从该处理地点搬送到交接地点。

根据本发明，能够以简便的结构和动作高效地将套管从接收地点搬送到处理地点、并从该处理地点搬送到交接地点。

附图说明

图1是示出本发明的套管分类装置的实施方式的图，且是整体的简略结构图。

图2是图1所示的套管分类装置的整体立体图。

图3是套管的剖视图。

图4是观察到的构成图1所示的套管分类装置的套管供给装置中的收容体内部的图。

图5是构成图1所示的套管分类装置的支撑台的立体图。

图6是构成图1所示的套管分类装置的套管搬送装置的立体图。

图7是图6所示的套管搬送装置的俯视图。

图8是图6所示的套管搬送装置的侧视图。

图9是图6所示的套管搬送装置中的搬送用臂的立体图。

图10是示出使搬送用臂从图8所示的状态上升后的状态的图。

图11是示出使搬送用臂从图10所示的状态向交接地点侧移动的状态的图。

图12是示出使搬送用臂从图11所示的状态下降后的状态的图。

标号说明

P1：接收地点；P3：处理地点；P2：交接地点；F：套管；1：套管分类装置；2：套管供给装置；3：套管搬送装置；4：套管摄像装置；5：套管回收装置；7：控制部；7a：记录介质；10：收容体；40：收纳箱（收纳体）；160：搬送用臂；161：臂移动机构；162：第1保持部；163：第2保持部；164：收纳凹部；165：吸引孔；180：升降用缸（升降机构）。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式。

＜套管分类装置的结构＞

如图1和图2所示，本实施方式的套管分类装置1是如下装置：其对多个套管F逐个进行摄像，根据其摄像图像进行套管F的同轴度测定（品质检查），并且进一步一边根据该测定结果按照每个品质等级进行分类一边将其收纳到收纳箱（本发明中的收纳体）40，在该套管分类装置1中，具有：套管供给装置2；套管搬送装置3；套管摄像装置4；套管回收装置5；基台6，其设置在未图示的地面上，在基台6设置有上述各装置；以及对上述各装置进行综合控制的控制部7。

[套管]

首先对套管F进行简单说明。

如图3所示，套管F形成为圆筒状，该套管F沿着中心轴C形成有供未图示的光纤的芯线贯穿插入的贯通孔F1。该贯通孔F1的在套管F的一个端面F2处的一部分形成为截面呈锥形，随着从另一个端面F3侧朝向一个端面F2侧逐渐扩径。

接着，对上述的套管分类装置1的各构成品进行说明。

在本实施方式中，依次简单地说明套管供给装置2、套管摄像装置4和套管回收装置5，然后详细说明套管搬送装置3。

另外，在本实施方式中，如图1所示，将与基台6的上表面（水平面）垂直的方向设为上下方向L1，将在基台6的上表面相互正交的方向设为前后方向L2和左右方向L3。此外，在前后方向L2中，将套管供给装置2中的后述的收容体10的开口方向（箭头FW方向）设为前方，将其相反方向（箭头BA方向）设为后方。

[套管供给装置]

如图1、图2和图4所示，上述套管供给装置2是如下装置：该套管供给装置2具有收容多个套管F的收容体10，并从该收容体10逐个送出套管F。

收容体10形成为朝上方开口的有底筒状，被从基台6的上表面朝向上方立起的支柱部11支撑。此时，收容体10相对于基台6的上表面朝前方侧倾斜，其倾斜角度能够被调整为任意的角度。

在收容体10的内部，以与该收容体10的底壁部10a重叠的状态配设有能够绕该收容体10的中心轴线旋转的旋转板12。该旋转板12是接受来自未图示的驱动源的旋转力而朝一个方向（图4所示的箭头方向）旋转的部件，该旋转板12的直径形成为，该旋转板12的外周缘部与收容体10的周壁部10b滑动接触或接近该周壁部10b的程度。此外，在图示的例子中，旋转板12以厚度随着朝向外周缘部而逐渐变薄的方式，形成为其上表面朝向下方而逐渐倾斜的截面锥形。

在旋转板12的外周缘部形成有收纳凹部12a，使收容到收容体10的内部的多个套管F中的1个进入到所述收纳凹部12a中来对其进行收纳，并伴随旋转板12的旋转而使该所收纳的套管F沿周向移动。另外，在图示的例子中，收纳凹部12a在旋转板12的周向上隔开间隔地形成有多个。

由此，能够通过旋转板12的旋转，使套管F连续不断地向朝前方倾斜的收容体10的底壁部10a中的最上点侧移动。

此外，如图4所示，在收容体10中形成有排出口13，该排出口13将通过旋转板12的旋转移动到了上述最上点的套管F排出到该收容体10的外部。由此，能够通过排出口13而从收容体10逐个地送出套管F。

另外，如图1和图2所示，在上述排出口13连接有排出管14，套管F通过该排出管14以纵向姿态被逐个送出。在排出管14的末端部连接有姿态变换部20，该姿态变换部20将经由该排出管14接收到的纵向姿态的套管F变换为预先确定的横向姿态后，将套管F供给到接收地点P1。

上述姿态变换部20具有：未图示的检测部，其检测纵向姿态的套管F的一个端面F2朝向上方和下方中的哪一个；旋转部21，其根据该检测部的检测结果使套管F进行90度正反旋转来将其设为横向姿态；以及供给杆22，其将处于横向姿态的套管F供给到接收地点P1。

另外，旋转部21通过根据检测部的检测结果使套管F适当地进行90度正反旋转，从而以预先确定的横向姿态将套管F供给到接收地点P1。

具体而言，在套管F被支撑到支撑台51上时，以该套管F的一个端面F2侧朝向发光体单元52侧、另一个端面F3侧朝向摄像构件50侧的方式将套管F的姿态设为横向。

[套管摄像装置]

如图1和图2所示，套管摄像装置4具有：对套管F进行摄像的摄像构件50；支撑台51，其在使套管F的中心轴C与摄像构件50的光轴O一致的状态下支撑套管F；以及发光体单元（本发明中的照明构件）52，其处于光轴O上且夹着支撑台51配置于摄像构件50的相反侧，并沿着光轴O向套管F照射照明光。

上述摄像构件50沿着前后方向L2配置，该摄像构件50具有：镜头末端部55a朝向前方侧的长条的镜头筒55；和配设于该镜头筒55的基端部的摄像元件56。

镜头筒55在内部内置有未图示的多个光学系统（透镜等），其光轴O与前后方向L2一致。并且，该镜头筒55利用多个光学系统将由镜头末端部55a拍摄到的被摄体的像成像于摄像元件56。由此，能够经由镜头筒55，通过摄像元件56对支撑台51上的套管F进行摄像。

上述摄像元件56是例如CCD图像传感器或CMOS图像传感器等，根据来自控制部7的指示对套管F进行摄像，并将其摄像图像输出到控制部7。

另外，镜头筒55被镜头保持部件60保持，由此，在从基台6向上方离开的状态下进行配置。

该镜头保持部件60主要由以下部件构成：板状的保持台62，其隔着防振台61载置于基台6的上表面；垂壁块64，其隔着板状的中间台63竖立设置在该保持台62上；以及保持块65，其安装于该垂壁块64的上端部并保持镜头筒55。

上述防振台61例如是具备规定的硬度和衰减性能的橡胶板，在基台6与保持台62之间配置有多个。保持块65具有：安装于垂壁块64的上端部的俯视呈C形状的固定块66；以及在与该固定块66之间以夹入的方式保持镜头筒55的两个压紧块67。

固定块66位于与镜头筒55相同的高度，且在沿左右方向L3从镜头筒55离开的状态下与该镜头筒55平行地在前后方向L2上延伸，固定块66的前后方向L2的中间部被安装到垂壁块64。该固定块66中的前后方向L2的两端部朝向镜头筒55侧弯折，在其端面形成有与镜头筒55的外径对应的半圆状的凹部。

另一方面，压紧块67形成为分别相对于上述固定块66的两端部的端面装卸自如，在其安装面形成有与镜头筒55的外径对应的半圆状的凹部。

因此，能够通过例如螺合安装等将两个压紧块67安装到固定块66，由此，在固定块66与压紧块67之间夹入镜头筒55来对其进行保持。

另外，镜头筒55被保持在沿前后方向L2隔开间隔的两个部位，因此能够没有晃动等地被稳定保持。此外，能够通过从固定块66卸下两个压紧块67，来卸下镜头筒55，进行维护和更换等。并且，在固定块66安装有支撑摄像元件56的摄像元件支架68。

上述支撑台51配置于套管搬送装置3中的处理地点P3，具体而言，经由竖立设置在保持台62上的台座块70配置于镜头末端部55a的前方侧。

如图1和图5所示，支撑台51由在前后方向L2上隔开一定间隙地对置的第1支撑台51A和第2支撑台51B构成。这些第1支撑台51A和第2支撑台51B是以厚度方向与前后方向L2一致的方式形成的板片部件，第1支撑台51A位于镜头末端部55a侧，第2支撑台51B位于该第1支撑台51A的前方侧。

第1支撑台51A的上端缘和第2支撑台51B的上端缘分别被调整为位于相同的高度，在这些上端缘分别形成有V字状的槽部75。并且，能够利用这两个槽部75支撑套管F。

具体而言，能够在将套管F收纳到两个槽部75内的状态下，以架设于第1支撑台51A和第2支撑台51B的方式对该套管F进行支撑。由此，能够在使套管F的中心轴C与前后方向L2一致的状态下对该套管F进行支撑。

而且，以使镜头筒55的光轴O与支撑台51上的套管F的中心轴C一致的方式（参照图1），对第1支撑台51A和第2支撑台51B的高度进行调整。

另外，作为槽部75的形状，不限于V字状，也可以与套管F的形状对应地为半圆形等。

如图1和图2所示，上述发光体单元52内置有照射上述照明光的光源80，上述发光体单元52经由发光体支撑部件85配置于支撑台51中的比第2支撑台51B更靠前方侧的位置。并且，该发光体单元52能够朝向支撑台51侧照射从光源80发出的照明光。

此时，以使发光体单元52位于与光轴O相同的高度的方式进行高度调整，能够沿着光轴O向支撑台51侧照射照明光。

另外，作为上述光源80，没有特别限定，例如可采用LED等。此外，作为照明光，优选为平行光，例如激光等比较适合。此外，发光体支撑部件85与支撑支撑台51的台座块70连接。

此外，如图2所示，本实施方式的套管摄像装置4具有旋转压入构件120，该旋转压入构件120在将支撑在支撑台51上的套管F压入于该旋转压入构件120与该支撑台51之间的同时使该套管F绕光轴O旋转。

该旋转压入构件120具有：使套管F旋转的旋转带121；上下移动板124，其能够上下移动，在该上下移动板124安装有使该旋转带121旋转的驱动带轮122和从动带轮123；以及上下移动用缸125，其使该上下移动板124在规定的行程范围内上下移动，且使旋转带121从上方压靠于支撑台51上的套管F。

在上下移动板124形成有用于避免与镜头筒55中的镜头末端部55a的干涉的缺口部124a，该缺口部124a朝下方开口。并且，上下移动板124配置于如下位置：在将镜头末端部55a配置到缺口部124a内的状态下，所述上下移动板124与该镜头末端部55a处于大致一个面上。因此，即使上下移动板124在规定的行程内上下移动，也能够避免镜头末端部55a与该上下移动板124的干涉。

在上下移动板124的靠支撑台51侧的前表面，以将缺口部124a夹在中间而在左右方向L3上排列的方式，配置有上述驱动带轮122和从动带轮123。驱动带轮122与安装于上下移动板124的靠镜头筒55侧的后表面的驱动马达130的输出轴连接。

即，驱动带轮122经由驱动马达130安装于上下移动板124，并伴随该驱动马达130的驱动而旋转。另外，驱动马达130通过控制部7控制工作。

另一方面，从动带轮123位于与驱动带轮122相同的高度，经由未图示的轴部与上下移动板124的前表面连接，并且被该轴部支撑为能够旋转。

旋转带121是环形带，以规定的张力架设在上述驱动带轮122与从动带轮123之间的方式卷绕在两带轮122、123上。

由此，旋转带121伴随驱动带轮122的旋转在左右方向L3上移动，能够在将支撑在支撑台51上的套管F收纳到槽部75内的状态下使该套管F绕光轴O旋转。

上下移动用缸125是例如气缸，并具有：能够上下移动（能够在上下方向L1上往复移动）的可动体131；以及缸主体132，其将该可动体131支撑为移动自如，并且利用所供给的空气的压力使可动体131上下移动，该上下移动用缸125整体形成薄型的箱形。

缸主体132在使可动体131朝向前方侧的状态下，安装到竖立设置于保持台62的垂直板133。此外，在缸主体132中安装有向内部供给规定压力的空气的两个空气供给接头109，能够利用从这两个空气供给接头109中的任意一个供给的空气的压力使可动体131上下移动。

即，能够通过从一个空气供给接头109向缸主体132内供给空气，使可动体131上升，并能够通过从另一个空气供给接头109向缸主体132内供给空气，使可动体131下降。

另外，在两个空气供给接头109上连接有未图示的空气管，从未图示的空气源通过该空气管供给空气。

可动体131安装于上下移动板124的后表面。由此，能够使上下移动板124伴随可动体131的上下移动而上下移动，能够将旋转带121从上方压靠于支撑台51上的套管F、或者使旋转带121向上方退避而从套管F离开。

[套管回收装置]

如图1和图2所示，套管回收装置5是如下装置：其对通过后述的搬送用臂160从位于处理地点P3的支撑台51搬送到交接地点P2的套管F进行回收，并且将其收纳到5个收纳箱40中的任意一个收纳箱40。

该套管回收装置5具有回收滑道41、5个收纳箱40和使这5个收纳箱40移动的箱移动机构42。

如图6～图8所示，回收滑道41安装于竖立设置在基台6上的滑道支撑部件150的上端部，且沿着左右方向L3配置，并且以相对于基台6的上表面倾斜的状态进行配置。

具体而言，以回收滑道41的回收端部41a位于比排出端部41b靠上方的位置的方式倾斜。此时，回收滑道41配置成，回收端部41a位于上述交接地点P2。由此，回收滑道41能够在回收端部41a对通过搬送用臂160搬送到交接地点P2的套管F进行回收，然后，利用倾斜对该套管F进行搬送，使该套管F滑动至排出端部41b。

上述回收滑道41具有：滑道主体151；以及闸门片152，其以能够接近和离开的方式从上方盖在该滑道主体151上。

滑道主体151是形成为在上方开口的截面C形状的回收路径，滑道主体151的沿着前后方向L2的横向宽度形成为比套管F的全长W（参照图3）稍长。此外，在滑道主体151的回收端部41a侧的底板上，形成有能够使搬送用臂160上下通过的缺口部151a，并且以夹着该缺口部151a的方式朝向上方突出设置有一对接收爪部151b。

由此，在使搬送用臂160通过缺口部151a下降时，能够利用接收爪部151b从搬送用臂160接收套管F并将其回收到滑道主体151。

另外，所回收的套管F以在滑道主体151的底板上例如一边滚动一边向回收端部41a侧滑落的方式移动。

闸门片152是从上方覆盖滑道主体151的板片，在滑道主体151的排出端部41b侧，具有朝向该滑道主体151的底板弯折而成的止挡片152a。

因此，能够利用该止挡片152a使移动到了滑道主体151的回收端部41a侧的套管F暂时停止。

此外，闸门片152能够通过安装于滑道支撑部件150的闸门用缸155进行升降。

闸门用缸155是例如气缸，该闸门用缸155具有：能够沿着与倾斜的滑道主体151的底板垂直的方向往复移动的可动杆156；以及缸主体157，其将该可动杆156支撑为移动自如，并且利用所供给的空气的压力使可动杆156往复移动。

缸主体157在使可动杆156的末端部156a朝向斜上方的状态下安装于滑道支撑部件150。并且，在缸主体157安装有向内部供给规定压力的空气的两个空气供给接头109，能够利用从这两个空气供给接头109中的任意一个供给的空气的压力使可动杆156往复移动。

即，能够通过从一个空气供给接头109向缸主体157内供给空气，使可动杆156的末端部156a上升，并能够通过从另一个空气供给接头109向缸主体157内供给空气，使可动杆156的末端部156a下降。

另外，在两个空气供给接头109上连接有未图示的空气管，从未图示的空气源通过该空气管供给空气。

并且，在上述可动杆156的末端部安装有闸门片152。因此，能够通过使可动杆156上升，使闸门片152从闸门主体向上方离开，从而使在止挡片152a处停止的套管F向收纳箱40落下。

如图2所示，5个收纳箱40是在上方开口的有底筒状的容器，配置于比回收滑道41的排出端部41b靠下方的位置，且在前后方向L2配置成一列。

在图示的例子中，例如从前方侧朝向后方侧依次配置收纳品质最优良的A等级的套管F的第1收纳箱40A（40）、收纳品质次于A等级的品质优良的B等级的套管F的第2收纳箱40B（40）、收纳品质次于B等级的品质优良的C等级的套管F的第3收纳箱40C（40）、收纳品质次于C等级的品质优良的D等级的套管F的第4收纳箱40D（40）、收纳品质次于D等级的品质优良的E等级的套管F的第5收纳箱40E（40）。

并且，这5个收纳箱40安装在沿着导轨43移动的移动体44上。

导轨43固定于基台6的上表面，并沿着前后方向L2延伸。移动体44能够通过未图示的驱动机构沿着导轨43在前后方向L2上往复移动。驱动机构能够根据来自控制部7的指示使移动体44适当地在前后方向L2上移动，从而将任意一个收纳箱40配置到回收滑道41的排出端部41b的正下方。

由此，能够将相同品质彼此的套管F收纳到各收纳箱40。另外，导轨43、移动体44和驱动机构作为上述箱移动机构42发挥功能。

[套管搬送装置]

如图1、图2和图6～图8所示，套管搬送装置3是如下装置：其在接收地点P1接收从姿态变换部20送出的套管F后，将套管F搬送到配置于处理地点P3的套管摄像装置4的支撑台51上，并且在摄像结束后，将套管F从支撑台51上搬送到交接地点P2，该套管搬送装置3具有搬送套管F的搬送用臂160、和使该搬送用臂160移动的臂移动机构161。

（搬送用臂）

如图6～图8所示，上述搬送用臂160是沿着连接接收地点P1、支撑台51以及交接地点P2的方向即左右方向L3（沿着从接收地点P1经过处理地点P3到交接地点P2的搬送路径）延伸的长条的截面呈四边形的臂。

另外，接收地点P1、位于处理地点P3的支撑台51以及位于交接地点P2的回收滑道41的回收端部41a配置成沿着左右方向L3排列成直线状。此外，将支撑台51与接收地点P1之间的距离、以及支撑台51与交接地点P2之间的距离设为大致相同的距离。

将搬送用臂160的前后方向L2的横向宽度设定为比套管F的全长W（参照图3）小、且比第1支撑台51A与第2支撑台51B之间的间隙H（参照图5）小。并且，搬送用臂160由臂移动机构161支撑，使得基端部与接收地点P1相比位于与支撑台51相反的左右方向L3外侧，末端部位于第1支撑台51A与第2支撑台51B之间。

如图9所示，在该搬送用臂160形成有保持套管F的第1保持部162和第2保持部163。第1保持部162处于基端部与末端部之间，且形成于与接收地点P1对应的位置。第2保持部163形成于与支撑台51对应的末端部。

这些第1保持部162和第2保持部163具有收纳凹部164，该收纳凹部164以朝搬送用臂160的上方开口的方式形成于该搬送用臂160的上表面，并收纳套管F。在图示的例子中，收纳凹部164以凹陷成半圆状的方式形成。但是，收纳凹部164的形状不限于该情况，例如也可以形成为凹陷成V字状。

此外，如上所述，搬送用臂160的横向宽度比套管F的全长W小，因此在将套管F收纳到第1保持部162和第2保持部163的收纳凹部164内时，套管F的两端部成为突出的状态（参照图7）。

此外，在第1保持部162和第2保持部163中的收纳凹部164的内表面，形成有吸引所收纳的套管F的吸引孔165。如图8所示，该吸引孔165与安装于搬送用臂160的下表面侧的吸引用接头166连通。

吸引用接头166经由未图示的吸引管与未图示的吸引源连接。由此，能够通过吸引孔165进行套管F的吸引。此外，在图9中，省略了吸引用接头166的图示。

（臂移动机构）

如图6～图8所示，上述臂移动机构161具有：移动用缸170，其使搬送用臂160沿着左右方向L3移动；以及使搬送用臂160沿着上下方向L1升降的升降用缸（本发明中的升降机构）180。

升降用缸180例如是气缸，并具有：能够升降的可动体181；以及缸主体182，其将该可动体181保持为移动自如，并且利用所供给的空气的压力使可动体181升降，该升降用缸180整体形成薄型的箱形。

缸主体182在使可动体181朝向搬送用臂160侧的状态下安装于移动板183。此外，在缸主体182安装有向内部供给规定压力的空气的两个空气供给接头109，能够利用从这两个空气供给接头109中的任意一个供给的空气的压力使可动体181升降。

即，能够通过从一个空气供给接头109向缸主体182内供给空气，使可动体181上升，并能够通过从另一个空气供给接头109向缸主体182内供给空气，使可动体181下降。

另外，在两个空气供给接头109上连接有未图示的空气管，从未图示的空气源通过该空气管供给空气。

在上述可动体181安装有中继板184，在该中继板184的上端部安装有搬送用臂160的基端部。由此，能够使搬送用臂160伴随可动体181的升降而上下升降。

移动用缸170与升降用缸180同样地例如是气缸，该移动用缸170具有：能够在左右方向L3上移动的可动杆171；以及缸主体172，其将该可动杆171支撑为移动自如，并且利用所供给的空气的压力使可动杆171移动。

缸主体172配置于比升降用缸180靠前方侧的位置，经由L型角铁174连接到固定于基台6的长方体状的地基部173上。此外，在缸主体172安装有向内部供给规定压力的空气的两个空气供给接头109，能够利用从这两个空气供给接头109中的任意一个供给的空气的压力使可动杆171往复移动。

即，能够通过从一个空气供给接头109向缸主体172内供给空气，使可动杆171的末端部171a朝向交接地点P2侧移动，并能够通过从另一个空气供给接头109向缸主体172内供给空气，使可动杆171的末端部171a朝向接收地点P1侧移动。

另外，在两个空气供给接头109上连接有未图示的空气管，从未图示的空气源通过该空气管供给空气。

在上述可动杆171的末端部171a，经由L型角铁175连接有上述移动板183。因此，能够通过使可动杆171沿着左右方向L3移动，使搬送用臂160与升降用缸180一起在左右方向L3上移动。

另外，在上述地基部173的左右方向L3的两端部，以从左右方向L3夹着移动板183的方式安装有一对减震器176。由此，当移动板183在左右方向L3上移动时，能够使该移动板183与减震器176接触。此时，减震器176发挥吸收移动板183的动力而使其逐渐停止的作用，抑制搬送用臂160急停的情况。

另外，如图6和图7所示，之前说明的姿态变换部20具有块体25，该块体25配置成在前后方向L2上跨越搬送用臂160。

该块体25具有一对承受部26，所述一对承受部26从下方支撑通过供给杆22供给到接收地点P1的套管F的两端部。这一对承受部26配置成，夹着搬送用臂160中的第1保持部162而排列在前后方向L2上。由此，供给到接收地点P1的套管F在两端部由一对承受部26支撑的状态下，被收纳到第1保持部162的收纳凹部164内。

另外，在块体25上安装有吸引用接头166，该吸引用接头166连接有未图示的吸引管，所述吸引管与未图示的吸引源连接，能够吸引保持通过一对承受部26所支撑的套管F的两端部。

[控制部]

如图2所示，控制部7除了例如未图示的CPU（Central Processing Unit：中央处理器）、RAM（Random Access Memory：随机存取存储器）、ROM（Read Only Memory：只读存储器）、各种接口等以外，还具有后述的记录介质7a，CPU通过适当执行记录介质7a所记录的各种程序，综合控制上述各种构成品来进行套管F的分类作业。

特别是，控制部7针对套管搬送装置3，作为其动作的一例，例如通过由CPU读出并执行记录介质7a所存储的本发明中的套管搬送程序，由此执行后述的本发明中的保持工序、供给工序和复原工序。

另外，套管搬送程序是用于使套管搬送装置3执行以下工序的程序：将供给到了接收位置的套管F搬送到位于处理地点P3的支撑台51上，并且在摄像结束后，将支撑台51上的套管F搬送到交接地点P2。该套管搬送程序被记录在计算机可读取的上述记录介质7a中。

另外，“计算机可读取的记录介质”例如是软盘、光磁盘、CD－ROM和半导体存储器等可移动介质，经由驱动装置（例如CD－ROM驱动装置等）或接口（例如USB接口等）读入。

此外，“计算机可读取的记录介质”不限于上述可移动介质，也可以是内置在计算机系统（是指包含OS和外围设备等硬件的计算机系统）中的硬盘等存储部。

并且，“计算机可读取的记录介质”还可以包含如下的记录介质：如经由互联网等网络或电话线路等通信线路发送程序时的通信线那样，在短时间内动态保持程序的记录介质；以及如成为此时的服务器或客户端的计算机系统内部的易失性存储器那样，在一定时间内保持程序的记录介质。

此外，本实施方式的控制部7具有判别部7b，该判别部7b根据从摄像元件56送来的套管F的摄像图像测定同轴度，进而根据该测定结果将套管F的品质判别为A等级～E等级的5个阶段。并且，控制部7控制套管回收装置5，使得与判别出的品质等级相应的收纳箱40位于回收滑道41的正下方。由此，能够将套管F收纳到与品质等级对应的收纳箱40内。

＜套管分类装置的作用＞

接着，对如上述那样构成的套管分类装置1的作用进行说明。

在本实施方式中，对到按照每个品质等级对收容在收容体10的内部的套管F进行分类、并收纳到与品质等级相应的收纳箱40内为止的整体流程进行说明，并且特别详细地说明与搬送关联的作用。

首先，作为事先准备，作业人员如图2所示那样，将多个套管F投放到收容体10的内部，并将未图示的盖体盖到收容体10上来防止尘埃等混入到内部。另外，所投放的多个套管F在集中到相对于基台6的上表面倾斜的收容体10的最下点侧的状态下进行集合，其中的1个被收纳到收纳凹部12a内。

并且，确认以下情况等，从而事先准备结束：在5个收纳箱40内未收纳套管F；套管搬送装置3中的搬送用臂160的第1保持部162位于接收地点P1；上下移动板124位于最大程度上升位置且旋转带121向支撑台51的上方大幅离开并等待。

在这些事先准备结束后，作业人员使控制部7工作。于是，控制部7根据记录介质7a所记录的各种程序开始各构成品的工作。

首先，在套管供给装置2中，如图4所示那样使配置在收容体10的底壁部10a的旋转板12旋转。由此，能够使收纳在收纳凹部12a内的套管F伴随旋转板12的旋转而移动，能够在从多个套管F中仅取出了1个该套管F的状态下使该套管F朝向上方移动。

此时，剩余的套管F要伴随旋转板12的旋转向上方移动，但由于旋转板12倾斜，因此剩余的套管F利用重力沿着该旋转板12的上表面滑落。因此，能够防止连多余的套管F也向上方移动的情况。因此，能够仅使收纳在收纳凹部12a内的套管F移动到排出口13。

其结果是，能够仅使收纳在收纳凹部12a内的套管F逐个稳定且可靠地按照一定的时间间隔移动到排出口13，并通过排出口13和排出管14朝向姿态变换部20送出。

如图1所示，将从套管供给装置2通过排出管14逐个送出的套管F以纵向姿态供给到姿态变换部20内。于是，在检测部检测出套管F的一个端面F2朝向上方和下方中的哪一方后，旋转部21根据检测部的检测结果使套管F适当地进行90度正反旋转，每次将该套管F姿态变换为预先确定的横向姿态。然后，供给杆22以将该处于横向姿态的套管F例如推出到接收地点P1的方式使该套管F移动来进行供给。

如图7所示，套管搬送装置3中的搬送用臂160的第1保持部162等待在接收地点P1。因此，供给到接收地点P1的套管F在两端部被一对承受部26吸引保持的状态下，被收纳保持到第1保持部162的收纳凹部164内。而且，还通过吸引孔165的吸引，吸引保持收纳到收纳凹部164内的套管F。

进而，在保持套管F后，控制部7使臂移动机构161的升降用缸180工作而使搬送用臂160上升。由此，套管F被抬起，其两端部从一对承受部26离开。在上升后，控制部7使臂移动机构161的移动用缸170工作，使搬送用臂160朝向交接地点P2侧移动，从而使第1保持部162位于支撑台51的上方。

然后，控制部7使臂移动机构161的升降用缸180工作而使搬送用臂160下降，使该搬送用臂160通过第1支撑台51A与第2支撑台51B之间，同时以将由第1保持部162保持的套管F的两端部收纳到两支撑台51A、51B的槽部75的方式交接套管F。由此，如图5所示，套管F从接收地点P1向支撑台51的搬送完成。

在套管F向支撑台51的搬送完成后，控制部7使臂移动机构161的移动用缸170工作，在保持相同高度的状态下使搬送用臂160向接收地点P1侧移动，并临时等待在原来的位置。由此，成为搬送用臂160的第1保持部162再次返回到接收地点P1的状态，为下一个套管F做准备。另外，关于第2保持部163，成为等待在比两支撑台51A、51B的槽部75靠下方的位置的状态。

在将套管F放置到支撑台51上后，套管摄像装置4开始套管F的摄像来取得摄像图像。

具体而言，通过旋转压入构件120在将套管F压入于该旋转压入构件120与支撑台51之间的同时使该套管F绕光轴O旋转，在其旋转过程中，如图1所示，以从发光体单元52照射的照明光为背光（back），通过摄像构件50取得多张套管F的摄像图像。

并且，在套管F的摄像结束后，将该所取得的摄像图像输出到控制部7。于是，控制部7中的判别部7b根据送来的摄像图像测定同轴度，并根据其测定结果将套管F的品质等级分类成A等级～E等级这5个阶段。并且，控制部7控制箱移动机构42，使得与该所分类的品质等级对应的收纳箱40位于回收滑道41中的回收端部41a的正下方。

由此，例如如果是套管F的品质等级为C等级的情况，则能够如图2所示，将C等级用的第3收纳箱40C（40）放置到回收滑道41中的回收端部41a的正下方。

另一方面，在进行套管F的摄像的期间，姿态变换部20的供给杆22将下一套管F供给到等待在接收地点P1的搬送用臂160的第1保持部162。由此，第1保持部162成为保持着下一套管F的状态。

进而，在套管F的摄像结束后，控制部7使臂移动机构161的升降用缸180工作而使搬送用臂160上升。由此，如图10所示，能够使由第1保持部162保持的套管F从接收地点P1上升，并且在将支撑台51上的套管F收纳保持到第2保持部163的收纳凹部164内后使其上升（本发明中的保持工序）。

接着，控制部7使臂移动机构161的移动用缸170工作，从而如图11所示，使搬送用臂160朝向交接地点P2侧移动，使第1保持部162位于支撑台51的上方，并且使第2保持部163处于位于交接地点P2的回收滑道41的回收端部41a的上方。

详细地说，将搬送用臂160的第2保持部163插入到滑道主体151与闸门片152之间，使该第2保持部163位于滑道主体151的形成于回收端部41a侧的缺口部151a的上方。

接着，控制部7使臂移动机构161的升降用缸180工作而使搬送用臂160下降。由此，如图12所示，能够如上述那样交接由第1保持部162保持的套管F（接着要进行摄像的套管F）以将其收纳到两支撑台51A、51B的槽部75，并且能够将由第2保持部163保持的套管F（摄像完成后的套管F）交接到回收滑道41（本发明中的供给工序）。

特别是，搬送用臂160的末端部一边通过滑道主体151中的缺口部151a一边下降，因此由第2保持部163保持的套管F被一对接收爪部151b接收到滑道主体151侧。

这样，能够用1个搬送用臂160同时进行套管F从接收地点P1向支撑台51的搬送、和套管F从支撑台51向位于交接地点P2的回收滑道41的搬送。

此外，当上述搬送完成后，控制部7使臂移动机构161的移动用缸170工作，在保持相同高度的状态下使搬送用臂160向接收地点P1侧移动，并临时等待在原来的位置（本发明中的复原工序）。

由此，成为搬送用臂160的第1保持部162和第2保持部163分别再次返回到接收地点P1和支撑台51的状态，为下一个套管F做准备。然后反复进行上述搬送。

此外，被交接到滑道主体151的套管F朝向排出端部41b侧移动以从滑道主体151滑落，碰到闸门片152中的止挡片152a而停止。此处，控制部7在规定的收纳箱40可靠等待后，继而使闸门用缸155工作而使闸门片152上升。由此，能够使在止挡片152a处停止的套管F落下，能够将套管F收纳到等待在正下方的、与品质等级对应的收纳箱40内。

如以上所说明那样，根据本实施方式的套管分类装置1，能够对多个套管F逐个进行摄像，并根据其摄像图像进行套管F的同轴度测定（品质检查），按照每个品质等级进行分类并收纳到专用的收纳箱40。

由此，作业人员能够容易地集中相同品质的套管F，能够进行与品质等级相应的套管F的区分使用。因此，除了容易使用且便利性优异以外，还能够使套管F具备高附加价值。

特别是，根据本实施方式的套管搬送装置3，还能够起到以下的作用效果。

即，能够通过仅使1个搬送用臂160移动的简便动作，同时进行套管F从接收地点P1向支撑台51的搬送、和套管F从支撑台51向交接地点P2的搬送。因此，能够高效地搬送套管F。而且，用一个搬送用臂160即可，因此除了容易简化结构以外，还容易实现成本降低。

此外，仅通过在搬送用臂160中形成收纳凹部164，就能够构成第1保持部162和第2保持部163，因此在这点上也能够实现结构的简化。

此外，能够通过搬送用臂160的上升操作以抬起的方式接收套管F，而且能够通过搬送用臂160的下降动作交接套管F以对套管F进行载置，因此能够顺利且稳定地进行套管F的交接。

此外，能够通过吸引而稳定保持收纳到第1保持部162和第2保持部163的收纳凹部164内的套管F，因此能够防止在搬送中产生落下和晃动等，能够提高套管F的搬送的可靠性。

另外，本发明的技术范围不限于上述实施方式，能够在不脱离本发明主旨的范围内施加各种变更。

例如，在上述实施方式的套管分类装置1中，具备5个收纳箱40，在将套管F的品质等级分类成了5个阶段后，收纳到任意一个收纳箱40内，但不限于该情况。例如，也可以分类成2～4个阶段或6个阶段以上。该情况下，根据分类数准备收纳箱40即可。

此外，套管供给装置2、套管搬送装置3和套管回收装置5是一个例子，不限于上述结构。

此外，在上述实施方式的套管摄像装置4中，形成为具备旋转压入构件120的结构，但该旋转压入构件120不是必需的，也可以不具备。

但是，能够通过具备该旋转压入构件120，在使套管F绕光轴O旋转的同时取得多张摄像图像，因此例如能够根据各摄像图像计算出套管F的中心点，并根据这些计算出的中心点的旋转轨迹，进行更高精度的同轴度测定。在这点上，优选具备所述旋转压入构件120。

此外，在上述实施方式的套管搬送装置3中，构成为通过搬送用臂160从下方抬起套管F，但不限于该情况，例如也可以构成为从上方提起套管F。

Claims (7)

1.一种套管搬送装置，其特征在于，该套管搬送装置具有：

搬送用臂，其沿着从接收地点经过处理地点到交接地点的搬送路径延伸；

臂移动机构，其使所述搬送用臂沿着所述搬送路径移动；以及

第1保持部和第2保持部，它们形成于所述搬送用臂，所述第1保持部在从所述接收地点到所述处理地点的范围对所述套管进行保持，所述第2保持部在经过所述处理地点到所述交接地点的范围对所述套管进行保持。

2.根据权利要求1所述的套管搬送装置，其特征在于，

所述套管搬送装置具有控制所述臂移动机构的动作的控制部，

所述控制部如下进行控制：

使由所述第1保持部保持着所述接收地点的所述套管、且由所述第2保持部保持着所述处理地点的所述套管的所述搬送用臂从所述接收地点朝向所述交接地点移动，

在将由所述第1保持部保持的所述套管供给到所述处理地点、并且将由所述第2保持部保持的所述套管供给到所述交接地点后，

使所述搬送用臂从所述交接地点朝向所述接收地点移动。

3.根据权利要求2所述的套管搬送装置，其特征在于，

所述臂移动机构具有使所述搬送用臂升降的升降机构，

所述控制部在使所述搬送用臂在所述接收地点上升、从而将由所述第1保持部和所述第2保持部保持的所述套管抬起后，使所述搬送用臂朝向所述交接地点移动、且之后使所述搬送用臂下降，从而将所保持的所述套管分别供给到所述处理地点和所述交接地点。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的套管搬送装置，其特征在于，

所述第1保持部和所述第2保持部具有收纳凹部，该收纳凹部以朝所述搬送用臂的上方开口的方式形成于该搬送用臂，用于收纳所述套管。

5.根据权利要求4所述的套管搬送装置，其特征在于，

所述第1保持部和所述第2保持部具有吸引孔，所述吸引孔形成于所述收纳凹部的内表面，用于对收纳在该收纳凹部内的所述套管进行吸引。

6.一种套管分类装置，其特征在于，该套管分类装置具有：

权利要求2所述的套管搬送装置；

套管供给装置，其具有收容多个所述套管的收容体，并从该收容体将所述套管逐个送出；

套管摄像装置，其对通过所述搬送用臂从所述接收地点搬送到所述处理地点并供给到该处理地点的所述套管进行摄像；以及

套管回收装置，其在摄像结束后，对通过所述搬送用臂从所述处理地点搬送到所述交接地点并供给到该交接地点的所述套管进行回收，并且将所述套管收纳到多个收纳体中的任意一个收纳体中，

所述控制部控制所述套管回收装置，以便根据所述套管摄像装置的摄像图像按照多个品质等级对所述套管进行分类，并且将相同品质等级的所述套管收纳到同一所述收纳体中。

7.一种套管搬送方法，其利用权利要求1所述的套管搬送装置，其特征在于，

该套管搬送方法具有：

保持工序，由所述第1保持部保持所述接收地点的所述套管，且由所述第2保持部保持所述处理地点的所述套管；以及

供给工序，在该保持工序后，使所述搬送用臂从所述接收地点朝向所述交接地点移动，并将由所述第1保持部保持的所述套管供给到所述处理地点，且将由所述第2保持部保持的所述套管供给到所述交接地点。

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