CN217172364U - 一种用于dd马达转子的视觉定位无序抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，包括依次固定的基座、机械手和抓取组件，所述抓取组件包括与机械手活动连接的框架，所述框架内壁上固定有摄像组件，所述框架的底部固定有吸盘A，所述框架上还设有用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器。本实用新型在机械手的端部设置了抓取组件，通过抓取组件上设置的摄像组件、用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器，共同判断机壳的位置高度，以及是否有机壳，然后再通过吸盘A进行精确抓取，提高了抓取效率，又能在一定程度上避免的机壳在抓取过程中被磕碰。

Description

一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构

技术领域

本实用新型涉及电机零部件装配设备领域，更具体地说，是涉及一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构。

背景技术

DD是direct driver的简称，包括力矩电机和直线电机，后面加上电机就是称为DD直驱电机也叫直接驱动马达，DD电机技术的出现打破了滚筒比波轮耗电的常规，DD直驱技术改变了以往用皮带作为介质的运转方式，而用电机直接驱动。使电机效能达到传统电机的16 倍，节能35％左右，使滚筒洗衣机在能耗方面也丝毫不比波轮洗衣机逊色。现有的DD马达分为外转子DD马达和内转子DD马达。

目前马达转子壳体一般由工人送上设备进行加工，虽然也有采用机械手上料的，但是目前的机械手一般都需要指定平面内进行抓取操作，这样要么会使得机壳上料区域占用面积过大，要么需要人工不停的进行机壳数量的补充，劳动强度较大，降低了自动化程度，也不利于生产效率的提升。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，该机构能对三维空间内的部件进行抓取，定位精度较高。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，包括依次固定的基座、机械手和抓取组件，所述抓取组件包括与机械手活动连接的框架，所述框架内壁上固定有摄像组件，所述框架的底部固定有吸盘A，所述框架上还设有用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器。

作为优选方案：所述框架包括相互垂直固定的连接板和底板，且连接板和底板的侧边通过侧板固定，两个侧板之间还固定有用来安装摄像组件的前部安装板，所述传感器和激光测距传感器均固定在连接板上。

作为优选方案：所述连接板上还设有双头气缸，所述双头气缸的活塞杆穿出框架的侧板分别连接转接板，所述转接板的外侧固定有撑架。

作为优选方案：所述撑架成倒T形，且倒T形撑架的前后两端设有导轮。

作为优选方案：所述底板上插设有连接柱，且连接柱的底部与吸盘A固定，所述连接柱上还套设有弹簧，且弹簧的一端与吸盘A相抵，另一端与底板相抵。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型在机械手的端部设置了抓取组件，通过抓取组件上设置的摄像组件、用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器，共同判断机壳的位置高度，以及是否有机壳，然后再通过吸盘A进行精确抓取，提高了抓取效率，又能在一定程度上避免的机壳在抓取过程中被磕碰。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

图1为本实用新型的视觉定位无序抓取机构的结构示意图；

图2为本实用新型的抓取组件的一个角度的结构示意图；

图3为本实用新型的抓取组件的另一个角度的结构示意图；

图4为与本实用新型配合使用的料架的一个角度的结构示意图；

图5为本实用新型配合使用的料架的另一个角度的结构示意图。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、部件和/或它们的组合。

此外，在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1至图3所示，一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构包括依次固定的基座201、机械手202和抓取组件203，所述抓取组件203包括与机械手202活动连接的框架，所述框架前后内壁上分别固定有双头气缸2033和摄像组件2037，所述双头气缸2033 的活塞杆穿出框架的侧板2031分别连接转接板2034，所述转接板2034的外侧固定有倒T 形撑架2035，所述倒T形撑架的前后两端设有导轮2036，所述框架的底部固定有吸盘 A2038。

所述倒T形撑架2035的设置，可以进一步提高抓取的力度，避免因吸盘未抓牢导致零部件的掉落，且倒T形撑架上的导轮的设置可以使得抓取组件与机壳的接触面相对光滑，减少磕碰划伤。

如图2和图3所示，所述框架包括相互垂直固定的连接板2030和底板2032，且连接板 2030和底板2032的侧边通过侧板2031固定，两个侧板2031之间还固定有用来安装摄像组件2037的前部安装板；所述连接板上还设有用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器；所述底板2032上插设有连接柱2039，且连接柱2039的底部与吸盘A2038固定，所述连接柱2039上还套设有弹簧，且弹簧的一端与吸盘A2038相抵，另一端与底板2032相抵。弹簧的设置使得吸盘A具有弹性缓冲功能，减少对机壳零件的冲击碰撞。

自动上料装置的工作过程如下，首先人工将料框放置到上料区域，机械手抓取机构A2 的摄像组件2037拍照料框内产品位置，并将拍照位置坐标数据传给机械手，机械手根据坐标数据自动抓取机壳；当一层机壳抓取完后，激光测距传感器测量料层高度，抓取盘架上的吸脚移动至隔板处将隔板抓取移走，然后机械手抓取机构A2再对下一层的机壳进行抓取。

本实用新型的一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构可以与专门的料架进行配合使用，如图4和图5所示，所述料架1包括架体107，所述架体107中设有料框108，所述料框内设有机壳110，且机壳110通过隔板109堆叠设置，所述架体107上还设有平移组件101，所述平移组件101上滑动设有L形滑板102，所述L形滑板102上设有升降组件104，所述升降组件的底部设有抓取盘架105，且抓取盘架105的底部设有多个用来吸住隔板019的吸脚106；所述机械手抓取机构A2设置在料框108前部，所述机械手抓取机构 A2与抓取盘架105轮流交替移除机壳110和隔板109。

所述升降组件104通过板片与抓取盘架105固定，所述抓取盘架105的角部设有导向柱 103，所述L形滑板102上设有相应的导套，所述抓取盘架105与L形滑板102通过导向柱103与导套的配合滑动连接。上述结构使得抓取盘架的上下运动更加顺畅稳定，减少部件变形风险，减少维护保养的次数，提高使用寿命。

其中，料框可以设置一个或者多个，设置多个料框时可以使得一个料框中的机壳被抓取完后，能对其他料框继续上料，工人更换料框也不影响自动上料装置的运行，运行效率高。同时设置多个料框时，还可以用一个料框专门收集取出的隔板，便于后期使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，其特征在于：包括依次固定的基座(201)、机械手(202)和抓取组件(203)，所述抓取组件(203)包括与机械手(202)活动连接的框架，所述框架内壁上固定有摄像组件(2037)，所述框架的底部固定有吸盘A(2038)，所述框架上还设有用来检测产品有无的传感器，以及检测产品高度的激光测距传感器。

2.根据权利要求1所述的一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，其特征在于：所述框架包括相互垂直固定的连接板(2030)和底板(2032)，且连接板(2030)和底板(2032)的侧边通过侧板(2031)固定，两个侧板(2031)之间还固定有用来安装摄像组件(2037)的前部安装板，所述传感器和激光测距传感器均固定在连接板上。

3.根据权利要求2所述的一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，其特征在于：所述连接板上还设有双头气缸(2033)，所述双头气缸(2033)的活塞杆穿出框架的侧板(2031)分别连接转接板(2034)，所述转接板(2034)的外侧固定有撑架(2035)。

4.根据权利要求3所述的一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，其特征在于：所述撑架(2035)成倒T形，且倒T形撑架的前后两端设有导轮(2036)。

5.根据权利要求2所述的一种用于DD马达转子的视觉定位无序抓取机构，其特征在于：所述底板(2032)上插设有连接柱(2039)，且连接柱(2039)的底部与吸盘A(2038)固定，所述连接柱(2039)上还套设有弹簧，且弹簧的一端与吸盘A(2038)相抵，另一端与底板(2032)相抵。

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