CN215656492U - 一种蚕茧分选机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种蚕茧分选机，属于蚕桑业加工机械设备技术领域。该蚕茧分选机，包括上料装置、输送装置、图像采集装置、下茧抓取装置、上车茧储存装置；上料装置用于蚕茧上料，输送装置用于输送蚕茧，图像采集装置用于对输送装置上的蚕茧进行拍照，获取蚕茧图像，下茧抓取装置用于对蚕茧进行抓取剔除，上车茧储存装置用于对蚕茧进行储存。本实用新型的蚕茧分选机可以在蚕茧生产加工过程中选茧时对下茧进行检测，根据检测输出的坐标对下茧进行抓取剔除，对上车茧收集储存，从而提高了蚕茧生产加工的生产效率及茧丝质量，降低生产成本。本实用新型的蚕茧分选机具有结构简单、分选质量精准、工作效率高等特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种蚕茧分选机，属于蚕桑业加工机械设备技术领域。
背景技术
蚕茧生产加工过程中选茧是指根据制丝工艺要求对不能缫丝的下茧进行剔除的工序，为提高茧丝质量，在缫丝前需要对蚕茧进行选茧工序。目前，常用选茧方法是以人工目测，手工分拣为主。容易受人的主观意识和情绪影响，劳动强度大、效率低，而且人与人个体之间区别也比较大，从而导致无法按照统一标准进行评判。为实现蚕桑产业可持续发展，实现中国蚕桑产业现代化，选茧机的机械化和智能化是增加蚕桑企业产品附加值，提高技术竞争力，实现可持续发展的必有之路。
实用新型内容
本实用新型针对现有蚕茧分选的问题，提出一种蚕茧分选机，本实用新型在蚕茧生产加工过程中选茧时对下茧进行检测，根据检测输出的坐标对下茧进行抓取剔除，对上车茧收集储存，从而提高了蚕茧生产加工的生产效率及茧丝质量，降低生产成本。
本实用新型为解决其技术问题而采用的技术方案是：
一种蚕茧分选机，包括依次连接的上料装置、输送装置、图像采集装置、下茧抓取装置和上车茧储存装置，
上料装置用于蚕茧上料；
输送装置用于输送蚕茧；
图像采集装置用于对输送装置上的蚕茧进行拍照，获取蚕茧图像；
下茧抓取装置用于对蚕茧进行抓取剔除；
下茧抓取装置用于对下茧进行储存；
上车茧储存装置用于对上车茧进行储存；
上料装置包括输料斗1，输料斗1设置在输送装置的进料端；输送装置包括传送带6、输送装置机架24和电机30，传送带6设置在输送装置机架24顶端，电机30设置在输送装置机架24的顶部侧端，电机30的输出轴与传送带6传动连接；图像采集装置包括工业相机8，工业相机8设置在输送装置中部的正上方；下茧抓取装置包括若干个吸盘10，吸盘10设置在输送装置末端的上方；下茧抓取装置包括储料斗Ⅰ20，储料斗Ⅰ20设置在传送带6的侧端，蚕茧储存时，储料斗Ⅰ20位于吸盘10的正下方；上车茧储存装置设置在传送带6的末端正下方；
优选的，上车茧储存装置为储料斗Ⅱ36；
优选的，传送带6的初始端包覆设置在从动转轴上，传送带6的末端包覆设置在主动转轴上，从动转轴和主动转轴平行设置，电机30的输出轴与主动转轴的端头连接；
优选的，蚕茧分选机还包括控制器25，输送装置、图像采集装置、下茧抓取装置均与控制器25连接；
更优选的，电机30、工业相机8和吸盘10均与控制器25连接；
所述上料装置还包括输料斗安装支承26，输料斗1固定设置在输料斗安装支承26的顶端；
进一步的，所述上料装置还包括输料斗安装角件3、脚蹄Ⅰ27和脚蹄安装板Ⅰ28，输料斗1的输出端通过输料斗安装角件3固定设置在输送装置的进料端，输料斗安装支承26的底端通过脚蹄安装板Ⅰ28设置有脚蹄Ⅰ27；
所述输送装置还包括传送带导轨29、前挡板2、毛刷5和挡板23，传送带导轨29固定设置在输送装置机架24顶端，挡板23垂直设置在传送带导轨29上且挡板23位于传送带6 的两侧，前挡板2固定设置在传送带导轨29的初始端，毛刷5固定设置在输送装置机架24 顶端且毛刷5位于输送装置的进料端；传送带10的两侧滑设在传送带导轨29内；
从动转轴和主动转轴分别设置在输送装置机架24的两端，从动转轴和主动转轴可在输送装置机架24的两端转动；
所述前挡板2可防止上料装置上料后蚕茧掉落，挡板23可避免蚕茧传输过程中掉落，毛刷5可将输送带上的蚕茧刷平，保证蚕茧不堆叠起来，保证每一次向前输送一层蚕茧；
进一步的，所述输送装置还包括脚蹄Ⅱ和脚蹄安装板Ⅱ，输送装置机架24的底端通过脚蹄安装板Ⅱ设置有脚蹄Ⅱ，毛刷5通过毛刷安装板4固定设置在输送装置机架24顶端；
所述图像采集装置还包括图像采集装置安装支承22和LED光源33，工业相机8固定设置在图像采集装置安装支承22顶端中心，LED光源33固定设置在图像采集装置安装支承22 顶端且LED光源33位于工业相机8的两侧；
优选的，LED光源33与控制器25连接；LED光源用于提供稳定的光照条件；
进一步的，所述图像采集装置还包括相机安装板7、和相机安装角件9，相机安装板7水平设置在图像采集装置安装支承22的顶端，相机安装角件9竖直设置在相机安装板7的顶端中心，工业相机8的底端固定设置在相机安装板7上且工业相机8的后侧面固定设置在相机安装角件9上，图像采集装置安装支承22的底端通过脚蹄安装板Ⅲ32设置有脚蹄Ⅲ31；
所述下茧抓取装置还包括直线模组Ⅰ11、直线模组Ⅱ16、直线模组Ⅲ18、支撑梁13、吸盘安装板支承14和下茧抓取装置支承21，直线模组Ⅰ11和直线模组Ⅲ18水平且平行设置在下茧抓取装置支承21顶端，直线模组Ⅰ11和直线模组Ⅲ18均与传送带6的传送方向垂直，支撑梁13的两端分别滑设在直线模组Ⅰ11和直线模组Ⅲ18的顶端，直线模组Ⅱ16竖直设置在支撑梁13的中部，吸盘10设置在吸盘安装板12的底端，吸盘安装板12通过连接梁17设置在直线模组Ⅱ16的底端，储料斗Ⅰ20设置在下茧抓取装置支承21的中部且储料斗Ⅰ20位于传送带6的一侧，储料斗Ⅰ20和传送带6均位于直线模组Ⅰ11和直线模组Ⅲ18的正下方；
优选的，直线模组Ⅰ11、直线模组Ⅱ16、直线模组Ⅲ18均与控制器25连接；直线模组Ⅰ11可选用深圳市威远精密技术有限公司的MDL80铝基系列直线模组，其规格型号为：MDL80-ML1-1600-100BH-E-G-W，直线模组Ⅱ16可选用深圳市威远精密技术有限公司的MSX45铝基系列直线模组，其规格型号为：MDL80-ML1-1600-100BH-E-G-W，直线模组Ⅲ 18选用深圳市威远精密技术有限公司的MDL80铝基系列直线模组，规格型号为： MDL80-MR1-1600-100BH-E-G-W；
进一步的，所述下茧抓取装置支承21的底端通过脚蹄安装板IV35设置有脚蹄IV34，吸盘10通过吸盘安装板12设置在吸盘安装板支承14的底端，直线模组Ⅱ16通过直线模组安装角件15设置在支撑梁13的中部；
优选的，传送带6为柔性传送带，传送带6上均匀设置有若干个凹槽，凹槽的尺寸与蚕茧结构匹配，每个凹槽放置一枚蚕茧，运输过程中蚕茧一直位于凹槽中，便于对运输过程中的蚕茧进行检测定位；吸盘10的内壁固定设置有海绵层，海绵层可避免抓取下茧时将蚕茧压坏；
进一步的，所述上车茧储存装置还包括储料斗安装支承19，储料斗Ⅱ36固定设置在储料斗安装支承19的顶端，储料斗安装支承19的底端通过脚蹄安装板V设置有脚蹄V。
基于蚕茧分选机的蚕茧分选方法，具体步骤如下：
1)蚕茧经上料机构送料自动落在传送带上，并单层铺设在传送带传送；
2)蚕茧到达图像采集装置的下方时，传送带停止传送，工业相机进行蚕茧的图像采集，将图像数据传输给控制器，控制器检测出下茧的中心点坐标；
3)控制器输出下茧的中心点坐标并判断出中心点坐标对应的吸盘位置；
4)当蚕茧输送到抓取装置下方时，传送带停止传送，吸盘移动至下茧的中心点正上方，吸盘吸住下茧，进行抓取；
5)下茧抓取后，吸盘移动至储料斗Ⅰ正上方，吸盘解吸，下茧掉落在储料斗Ⅰ中，实现下茧的收集储存；
6)未抓取的蚕茧为上茧，继续经传送带传送，上茧到达传送带末端，掉落至上车茧的收集储存装置中。
本实用新型的有益效果：
本实用新型具有结构简单、分选质量精准、工作效率高等特点。通过本实用新型可以在蚕茧生产加工过程中选茧时对下茧进行检测，根据检测输出的坐标对下茧进行抓取剔除，对上车茧收集储存，从而提高了蚕茧生产加工的生产效率及茧丝质量，降低生产成本。
附图说明
图1为蚕茧分选机结构示意图；
图2为上料装置结构示意图；
图3为输送装置结构示意图；
图4为图像采集装置结构示意图；
图5为下茧抓取装置结构示意图；
图6为上车茧储存装置结构示意图；
图7为下茧抓取原理图；
图中：1-输料斗、2-前挡板、3-输料斗安装角尖、4-毛刷安装板、5-毛刷、6-柔性凹槽传送带、7-相机安装板、8-工业相机、9-相机安装角件、10-吸盘、11-直线模组Ⅰ、12-吸盘安装板、13-支撑梁、14-吸盘安装板支承、15-直线模组安装角件、16-直线模组Ⅱ、17-连接梁、18-直线模组Ⅲ、19-储料斗安装支承、20-储料斗Ⅰ、21-下茧抓取装置支承、22-图像采集装置安装支承、23-挡板、24-输送装置机架、25-控制器、26-输料斗安装支承、27-脚蹄Ⅰ、28-脚蹄安装板Ⅰ、29-传送带导轨、30-电机、31-脚蹄Ⅲ、32-脚蹄安装板Ⅲ、33-LED光源、34-脚蹄IV、35-脚蹄安装板IV、36-储料斗Ⅱ。
具体实施方式
下面结合具体实施方式，对本实用新型作进一步说明。
实施例1：如图1所示，一种蚕茧分选机，一种蚕茧分选机，包括依次连接的上料装置、输送装置、图像采集装置、下茧抓取装置装置和上车茧储存装置，
上料装置用于蚕茧上料；
输送装置用于输送蚕茧；
图像采集装置用于对输送装置上的蚕茧进行拍照，获取蚕茧图像；
下茧抓取装置用于对蚕茧进行抓取剔除；
下茧抓取装置用于对下茧进行储存；
上车茧储存装置用于对上车茧进行储存；
上料装置包括输料斗1，输料斗1设置在输送装置的进料端；输送装置包括传送带6、输送装置机架24和电机30，传送带6设置在输送装置机架24顶端，电机30设置在输送装置机架24的顶部侧端，电机30的输出轴与传送带6传动连接；图像采集装置包括工业相机8，工业相机8设置在输送装置中部的正上方；下茧抓取装置包括若干个吸盘10，吸盘10设置在输送装置末端的上方；下茧抓取装置包括储料斗Ⅰ20，储料斗Ⅰ20设置在传送带6的侧端，蚕茧储存时，储料斗Ⅰ20位于吸盘10的正下方；上车茧储存装置设置在传送带6的末端正下方；
上车茧储存装置为储料斗Ⅱ36；
传送带6的初始端包覆设置在从动转轴上，传送带6的末端包覆设置在主动转轴上，从动转轴和主动转轴平行设置，电机30的输出轴与主动转轴的端头连接；
蚕茧分选机还包括控制器25，输送装置、图像采集装置、下茧抓取装置均与控制器25 连接；电机30、工业相机8和吸盘10均与控制器25连接；
基于蚕茧分选机的蚕茧分选方法，具体步骤如下：
1)蚕茧经上料机构送料自动落在传送带上，并单层铺设在传送带传送；
2)蚕茧到达图像采集装置的下方时，传送带停止传送，工业相机进行蚕茧的图像采集，将图像数据传输给控制器，控制器检测出下茧的中心点坐标；
3)控制器输出下茧的中心点坐标并判断出中心点坐标对应的吸盘位置；
4)当蚕茧输送到抓取装置下方时，传送带停止传送，吸盘移动至下茧的中心点正上方，吸盘吸住下茧，进行抓取；
5)下茧抓取后，吸盘移动至储料斗Ⅰ正上方，吸盘解吸，下茧掉落在储料斗Ⅰ中，实现下茧的收集储存；
6)未抓取的蚕茧为上茧，继续经传送带传送，上茧到达传送带末端，掉落至上车茧的收集储存装置中。
实施例2：本实施例蚕茧分选机与实施例1的蚕茧分选机基本相同，不同之处在于：如图2所示，上料装置还包括输料斗安装支承26，输料斗1固定设置在输料斗安装支承26的顶端；
上料装置还包括输料斗安装角件3、脚蹄Ⅰ27和脚蹄安装板Ⅰ28，输料斗1的输出端通过输料斗安装角件3固定设置在输送装置的进料端，输料斗安装支承26的底端通过脚蹄安装板Ⅰ28设置有脚蹄Ⅰ27。
实施例3：本实施例蚕茧分选机与实施例1或2的蚕茧分选机基本相同，不同之处在于：如图3所示，输送装置还包括传送带导轨29、前挡板2、毛刷5和挡板23，传送带导轨29 固定设置在输送装置机架24顶端，挡板23垂直设置在传送带导轨29上且挡板23位于传送带6的两侧，前挡板2固定设置在传送带导轨29的初始端，毛刷5固定设置在输送装置机架24顶端且毛刷5位于输送装置的进料端；传送带10的两侧滑设在传送带导轨29内；
从动转轴和主动转轴分别设置在输送装置机架24的两端，从动转轴和主动转轴可在输送装置机架24的两端转动；
前挡板2可防止上料装置上料后蚕茧掉落，挡板23可避免蚕茧传输过程中掉落，毛刷5 可将输送带上的蚕茧刷平，保证蚕茧不堆叠起来，保证每一次向前输送一层蚕茧；
输送装置还包括脚蹄Ⅱ和脚蹄安装板Ⅱ，输送装置机架24的底端通过脚蹄安装板Ⅱ设置有脚蹄Ⅱ，毛刷5通过毛刷安装板4固定设置在输送装置机架24顶端。
实施例4：本实施例蚕茧分选机与实施例1、2或3的蚕茧分选机基本相同，不同之处在于：如图4所示，图像采集装置还包括图像采集装置安装支承22和LED光源33，工业相机 8固定设置在图像采集装置安装支承22顶端中心，LED光源33固定设置在图像采集装置安装支承22顶端且LED光源33位于工业相机8的两侧；
LED光源33与控制器25连接；LED光源用于提供稳定的光照条件；
图像采集装置还包括相机安装板7、和相机安装角件9，相机安装板7水平设置在图像采集装置安装支承22的顶端，相机安装角件9竖直设置在相机安装板7的顶端中心，工业相机 8的底端固定设置在相机安装板7上且工业相机8的后侧面固定设置在相机安装角件9上，图像采集装置安装支承22的底端通过脚蹄安装板Ⅲ32设置有脚蹄Ⅲ31。
实施例5：本实施例蚕茧分选机与实施例1、2、3或4的蚕茧分选机基本相同，不同之处在于：如图5所示，下茧抓取装置还包括直线模组Ⅰ11、直线模组Ⅱ16、直线模组Ⅲ18、支撑梁13、吸盘安装板支承14和下茧抓取装置支承21，直线模组Ⅰ11和直线模组Ⅲ18水平且平行设置在下茧抓取装置支承21顶端，直线模组Ⅰ11和直线模组Ⅲ18均与传送带6的传送方向垂直，支撑梁13的两端分别滑设在直线模组Ⅰ11和直线模组Ⅲ18的顶端，直线模组Ⅱ16竖直设置在支撑梁13的中部，吸盘10通过吸盘安装板支承14设置在直线模组Ⅱ16的底端，储料斗Ⅰ20设置在下茧抓取装置支承21的中部且储料斗Ⅰ20位于传送带6的一侧，储料斗Ⅰ20和传送带6均位于直线模组Ⅰ11和直线模组Ⅲ18的正下方；
直线模组Ⅰ11、直线模组Ⅱ16、直线模组Ⅲ18均与控制器25连接；直线模组Ⅰ11选用深圳市威远精密技术有限公司的MDL80铝基系列直线模组，规格型号为： MDL80-ML1-1600-100BH-E-G-W，直线模组Ⅱ16选用深圳市威远精密技术有限公司的 MSX45铝基系列直线模组，规格型号为：MDL80-ML1-1600-100BH-E-G-W，直线模组Ⅲ18 选用深圳市威远精密技术有限公司的MDL80铝基系列直线模组，规格型号为： MDL80-MR1-1600-100BH-E-G-W；
下茧抓取装置支承21的底端通过脚蹄安装板IV35设置有脚蹄IV34，吸盘10通过吸盘安装板12设置在吸盘安装板支承14的底端，直线模组Ⅱ16通过直线模组安装角件15设置在支撑梁13的中部；
传送带6为柔性传送带，传送带6上均匀设置有若干个凹槽，凹槽的尺寸与蚕茧结构匹配，每个凹槽放置一枚蚕茧，运输过程中蚕茧一直位于凹槽中，便于对运输过程中的蚕茧进行检测定位；吸盘10的内壁固定设置有海绵层，海绵层可避免抓取下茧时将蚕茧压坏；
下茧抓取原理图见图7，蚕茧在输送过程中位于传送带的凹槽中，图像采集装置获取到的图像中的每个凹槽都有固定的像素坐标范围，在下茧抓取装置工作时，每个吸盘的位置Nij 与相应的像素坐标范围的凹槽位置Mij匹配；根据控制器输出检测到的下茧中心点坐标可以判断出下茧所在凹槽的位置Mij，当该幅图像中的所有蚕茧输送到抓取装置中时，控制器控制对应Nij位置的吸盘工作，相应的下茧就被抓取起来；当一幅图像中有多个下茧时，就控制多个对应的吸盘工作；
基于蚕茧分选机的蚕茧分选方法，具体步骤如下：
1)蚕茧经上料机构送料自动落在传送带上，并单层铺设在传送带传送；
2)蚕茧到达图像采集装置的下方时，传送带停止传送，工业相机进行蚕茧的图像采集，将图像数据传输给控制器，控制器检测出下茧的中心点坐标；
3)控制器输出下茧的中心点坐标并判断出中心点坐标对应的吸盘位置；
4)当蚕茧输送到抓取装置下方时，传送带停止传送，直线模组Ⅰ和直线模组Ⅲ带动吸盘移动至传送带正上方，并使预设吸盘移动至下茧的中心点正上方，直线模组Ⅱ带动吸盘向接近传送带的方向运动，到达预设位置后，吸盘吸住下茧，进行抓取；
5)下茧抓取后，直线模组Ⅱ带动吸盘向远离传送带的方向运动，到达预设位置后，直线模组Ⅰ和直线模组Ⅲ带动吸盘移动至储料斗Ⅰ正上方即吸盘移动至储料斗Ⅰ正上方，吸盘解吸，下茧掉落在储料斗Ⅰ中，实现下茧的收集储存；
6)未抓取的蚕茧为上茧，继续经传送带传送，上茧到达传送带末端，掉落至上车茧的收集储存装置中。
实施例6：本实施例蚕茧分选机与实施例1、2、3、4或5的蚕茧分选机基本相同，不同之处在于：如图6所示，上车茧储存装置还包括储料斗安装支承19，储料斗Ⅱ36固定设置在储料斗安装支承19的顶端，储料斗安装支承19的底端通过脚蹄安装板V设置有脚蹄V。
上面结合附图对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (10)
1.一种蚕茧分选机，其特征在于：包括依次连接的上料装置、输送装置、图像采集装置、下茧抓取装置和上车茧储存装置，
上料装置用于蚕茧上料；
输送装置用于输送蚕茧；
图像采集装置用于对输送装置上的蚕茧进行拍照，获取蚕茧图像；
下茧抓取装置用于对蚕茧进行抓取剔除；
下茧抓取装置用于对下茧进行储存；
上车茧储存装置用于对上车茧进行储存；
上料装置包括输料斗(1)，输料斗(1)设置在输送装置的进料端；输送装置包括传送带(6)、输送装置机架(24)和电机(30)，传送带(6)设置在输送装置机架(24)顶端，电机(30)设置在输送装置机架(24)的顶部侧端，电机(30)的输出轴与传送带(6)传动连接；图像采集装置包括工业相机(8)，工业相机(8)设置在输送装置中部的正上方；下茧抓取装置包括若干个吸盘(10)，吸盘(10)设置在输送装置末端的上方；下茧抓取装置包括储料斗Ⅰ(20)，储料斗Ⅰ(20)设置在传送带(6)的侧端，蚕茧储存时，储料斗Ⅰ(20)位于吸盘(10)的正下方；上车茧储存装置设置在传送带(6)的末端正下方。
2.根据权利要求1所述蚕茧分选机，其特征在于：上料装置还包括输料斗安装支承(26)，输料斗(1)固定设置在输料斗安装支承(26)的顶端。
3.根据权利要求2所述蚕茧分选机，其特征在于：上料装置还包括输料斗安装角件(3)、脚蹄Ⅰ(27)和脚蹄安装板Ⅰ(28)，输料斗(1)的输出端通过输料斗安装角件(3)固定设置在输送装置的进料端，输料斗安装支承(26)的底端通过脚蹄安装板Ⅰ(28)设置有脚蹄Ⅰ(27)。
4.根据权利要求1所述蚕茧分选机，其特征在于：输送装置还包括传送带导轨(29)、前挡板(2)、毛刷(5)和挡板(23)，传送带导轨(29)固定设置在输送装置机架(24)顶端，挡板(23)垂直设置在传送带导轨(29)上且挡板(23)位于传送带(6)的两侧，前挡板(2)固定设置在传送带导轨(29)的初始端，毛刷(5)固定设置在输送装置机架(24)顶端且毛刷(5)位于输送装置的进料端。
5.根据权利要求4所述蚕茧分选机，其特征在于：输送装置还包括脚蹄Ⅱ和脚蹄安装板Ⅱ，输送装置机架(24)的底端通过脚蹄安装板Ⅱ设置有脚蹄Ⅱ，毛刷(5)通过毛刷安装板(4)固定设置在输送装置机架(24)顶端。
6.根据权利要求1所述蚕茧分选机，其特征在于：图像采集装置还包括图像采集装置安装支承(22)和LED光源(33)，工业相机(8)固定设置在图像采集装置安装支承(22)顶端中心，LED光源(33)固定设置在图像采集装置安装支承(22)顶端且LED光源(33)位于工业相机(8)的两侧。
7.根据权利要求6所述蚕茧分选机，其特征在于：图像采集装置还包括相机安装板(7)、和相机安装角件(9)，相机安装板(7)水平设置在图像采集装置安装支承(22)的顶端，相机安装角件(9)竖直设置在相机安装板(7)的顶端中心，工业相机(8)的底端固定设置在相机安装板(7)上且工业相机(8)的后侧面固定设置在相机安装角件(9)上，图像采集装置安装支承(22)的底端通过脚蹄安装板Ⅲ(32)设置有脚蹄Ⅲ(31)。
8.根据权利要求1所述蚕茧分选机，其特征在于：下茧抓取装置还包括直线模组Ⅰ(11)、直线模组Ⅱ(16)、直线模组Ⅲ(18)、支撑梁(13)、吸盘安装板支承(14)和下茧抓取装置支承(21)，直线模组Ⅰ(11)和直线模组Ⅲ(18)水平且平行设置在下茧抓取装置支承(21)顶端，直线模组Ⅰ(11)和直线模组Ⅲ(18)均与传送带(6)的传送方向垂直，支撑梁(13)的两端分别滑设在直线模组Ⅰ(11)和直线模组Ⅲ(18)的顶端，直线模组Ⅱ(16)竖直设置在支撑梁(13)的中部，吸盘(10)设置在吸盘安装板(12)的底端，吸盘安装板(12)通过连接梁(17)设置在直线模组Ⅱ(16)的底端，储料斗Ⅰ(20)设置在下茧抓取装置支承(21)的中部且储料斗Ⅰ(20)位于传送带(6)的一侧，储料斗Ⅰ(20)和传送带(6)均位于直线模组Ⅰ(11)和直线模组Ⅲ(18)的正下方。
9.根据权利要求8所述蚕茧分选机，其特征在于：下茧抓取装置支承(21)的底端通过脚蹄安装板IV(35)设置有脚蹄IV(34)，直线模组Ⅱ(16)通过直线模组安装角件(15)设置在支撑梁(13)的中部。
10.根据权利要求1所述蚕茧分选机，其特征在于：上车茧储存装置还包括储料斗安装支承(19)，储料斗Ⅱ(36)固定设置在储料斗安装支承(19)的顶端，储料斗安装支承(19)的底端通过脚蹄安装板V设置有脚蹄V。
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