CN216807237U

CN216807237U - 一种全自动下架机构

Info

Publication number: CN216807237U
Application number: CN202220147697.5U
Authority: CN
Inventors: 左兴相
Original assignee: Individual
Current assignee: Xiamen Yiruimin Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2022-01-19
Filing date: 2022-01-19
Publication date: 2022-06-24
Anticipated expiration: 2032-01-19

Abstract

本实用新型提供一种全自动下架机构，包括机架、设置在机架上的升降平台以及设置在升降平台上的物料传输线和抓取组件，所述物料传输线包括沿Y轴方向延伸的水平传输线以及铰接于水平传输线末端的随动传输线；所述抓取组件可在升降平台上沿Y轴方向滑动；所述抓取组件包括图像采集器和至少一组抓取单元，所述图像采集器用于采集货架上的菌包；所述抓取单元包括能够在X轴方向伸缩的第一伸缩驱动臂和第二伸缩驱动臂，所述第一伸缩驱动臂的端部设置有侧向设置的第一吸盘；所述第二伸缩驱动臂上设置有朝下设置的第二吸盘。能够实现菌包的全自动下架操作。

Description

一种全自动下架机构

技术领域

本实用新型涉及食用菌菌包的生产领域，具体涉及一种全自动下架机构。

背景技术

目前食用菌的菌包已经实现了培养基自动套袋的机械化作业。作业流程大致分为装袋、接种等工艺；不同的工艺均具有独立的车间和生产线。当上下段工艺之间，需要将菌包放置在物料架上先存储，再由物料架转移至下一个生产线。现有技术中，将菌包从物料架上的下架操作均是由人工来完成的，人工成本高，且效率低。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种全自动下架机构；能够实现菌包的自动化下架作业。

为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案如下：

一种全自动下架机构，包括机架、设置在机架上的升降平台以及设置在升降平台上的物料传输线和抓取组件，所述物料传输线包括沿Y轴方向延伸的水平传输线以及铰接于水平传输线末端的随动传输线；所述抓取组件可在升降平台上沿Y轴方向滑动；所述抓取组件包括图像采集器和至少一组抓取单元，所述图像采集器用于采集物料架上的菌包；所述抓取单元包括能够在X轴方向伸缩的第一伸缩驱动臂和第二伸缩驱动臂，所述第一伸缩驱动臂的端部设置有侧向设置的第一吸盘；所述第二伸缩驱动臂上设置有朝下设置的第二吸盘。

进一步的，所述第二伸缩驱动臂位于所述第一伸缩驱动臂的上方。

进一步的，所述第二伸缩驱动臂上的第二吸盘设置有多个，多个第二吸盘沿X轴方向排布。

进一步的，所述抓取单元设置有二组，二组抓取单元沿Y轴方向排布。

进一步的，所述抓取组件还包括间距调节装置，所述间距调节装置调节二组抓取单元之间的间距。

进一步的，所述间距调节装置包括驱动电机、齿轮和齿条，所述驱动电机固定在其中一组抓取单元上，所述齿条固定在另一组抓取单元上并沿Y轴方向延伸，所述齿轮套接在驱动电机的驱动轴上并与齿条相啮合。

进一步的，二组抓取单元的第一伸缩驱动臂采用同一个第一驱动装置驱动；二组抓取单元的第二伸缩驱动臂采用同一个第二驱动装置驱动。

进一步的，所述随动传输线的传输带上设置有限位工位。

进一步的，所述限位工位是由二个间隔设置的限位块组成。

进一步的，所述随动传输线的末端设置有抵接滑轮。

通过本实用新型提供的技术方案，具有如下有益效果：

采用本申请的全自动下架机构，能够将物料架上的菌包自动转移至生产线上，省去人工操作；效率更高。

同时，在没有伸入至物料架内的空间时，先采用第一伸缩驱动臂的侧向拖出上层菌包的方式，之后让第二伸缩驱动臂伸入物料架内将菌包提起带出；最大程度上保证菌包的下架传输，使菌包的损伤实现最小化。

附图说明

图1所示为实施例中全自动下架机构的侧视图；

图2所示为实施例中全自动下架机构的正视图；

图3所示为实施例中第一伸缩驱动臂部分的结构示意图；

图4所示为实施例中第二伸缩驱动臂部分的结构示意图；

图5所示为实施例中二组抓取单元中二个第一伸缩驱动臂的连接结构示意图；

图6所示为实施例中二组抓取单元中二个第二伸缩驱动臂的连接结构示意图。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

参照图1至图6所示，本实施例提供一种全自动下架机构，包括机架11、设置在机架11上的升降平台12以及设置在升降平台12上的物料传输线13和抓取组件16，升降平台12能够带动物料传输线13和抓取组件16进行升降移动。具体的，机架11上设置有竖向导轨，所述升降平台12可滑动的装配与竖向导轨上，同时通过升降驱动装置121的驱动进行升降移动。

所述物料传输线13包括沿Y轴方向延伸的水平传输线131以及铰接于水平传输线131末端的随动传输线132；随动传输线132的末端为自由端，可用于连接后段的流水线上，以实现与后段流水线的连接。同时，升降平台12升降移动时，会带动水平传输线131一起升降，而随动传输线132也会随之调整倾斜度。

再具体的，为了便于随动传输线132调整位置，本实施例中，所述随动传输线132的末端设置有抵接滑轮1321，通过抵接滑轮1321可滑动的抵接再后段流水线上。

所述抓取组件16可在升降平台12上沿Y轴方向滑动；具体的，升降平台12上设置有Y轴导轨，抓取组件16可滑动的装配在Y轴导轨上，并通过Y轴驱动装置进行驱动。

所述抓取组件16包括图像采集器17和至少一组抓取单元14，所述图像采集器17用于采集物料架2上的菌包1；所述抓取单元14包括能够在X轴方向伸缩的第一伸缩驱动臂141和第二伸缩驱动臂142，所述第一伸缩驱动臂141的端部设置有侧向设置的第一吸盘1411；所述第二伸缩驱动臂142上设置有朝下设置的第二吸盘1421。

本实施例还基于该全自动下架机构，提供一种菌包的全自动下架方法，用于下架堆叠在物料架2上的菌包1。具体的，物料架2具有多层储料层，储料层内叠放有多层菌包1。

该菌包的全自动下架方法包括如下步骤：

A1，提供上述所述的全自动下架机构，将随动传输线132的末端连接在后段的流水线上。

如此，就能够与后段的流水线形成连接，便于将菌包1输送至后段进行加工作业。

A2，将物料架2转移至对应全自动下架机构的位置；升降平台12进行升降使得其上的物料传输线13和抓取组件16对应物料架2的储料层；

具体的，本实施例中，在全自动下架机构的其中一侧设置有传输线18，物料架2通过传输线18的传输来实现自动化转移，进一步的省去人工搬运，转移更为平稳和精准。

A3，图像采集器17实时采集储料层的菌包1堆叠情况；

如此，就能够清楚的确认该层储料层的菌包1堆叠状况，如菌包堆叠的层数，每层的数量以及具体的位置等。以便于抓取单元对准相应的菌包1。

具体的，该图像采集器17采用工业相机来实现，当然的，也可以采用其它如CCD摄像机等。

A4，第一伸缩驱动臂141对准储料层的上层菌包1，并伸出使第一吸盘1411侧向吸住上层菌包1，之后回缩将上层菌包1拖出至水平传输线131上，直至将上层的所有菌包1全部拖出，使储料层空出上层空间；

具体的，该空出的上层空间的大小以能够容纳下第二伸缩驱动臂142为准。

具体的，菌包1被转移至水平传输线131上后，经水平传输线131转移到随动传输线132上，再由随动传输线132转移至后段的流水线上，实现输出。

A5，第二伸缩驱动臂142伸入储料层的上层空间，朝下的第二吸盘1421吸住菌包1，并将菌包1提起带出至水平传输线上，直至将该储料层的剩余的菌包1全部带出。

具体的，第二伸缩驱动臂142将菌包1提起带出，其具体的动作为，第二吸盘1421吸住菌包1后，先向上提起(该动作由升降平台12驱动)，使菌包1悬空，之后移出，该过程中，菌包1之间不会相互摩擦，避免菌包1因转移导致的破损。

A6，重复步骤A2至步骤A5的动作，直至将整个物料架2上的菌包1全部转出。

具体的，抓取组件16在Y轴上的移动带动第一伸缩驱动臂141和第二伸缩驱动臂142平移以抓取同一层的菌包；而升降平台12的升降移动带动第一伸缩驱动臂141和第二伸缩驱动臂142升降以抓取不同层的菌包或对应不同层的储料层。

采用本申请的全自动下架机构，能够将物料架2上的菌包1自动转移至生产线上，省去人工操作；效率更高。

同时，在开始时，菌包1堆叠较满，只能以侧向吸住并以拖出的方式取出菌包1；因拖出过程中，菌包之间会相互摩擦，容易破损；为此，当第一伸缩驱动臂141的侧向拖出上层菌包1至使储料层空出上层空间后，再采用第二伸缩驱动臂142伸入物料架2内将菌包1提起带出；最大程度上保证菌包1的下架传输，使菌包1的损伤实现最小化。

进一步的，所述第二伸缩驱动臂142上的第二吸盘1421设置有多个，本具体实施例中为二个，二个第二吸盘1421沿X轴方向排布。如此，第二伸缩驱动臂142伸入物料架2后，二个第二吸盘1421能够同时吸住同一个菌包1，使得菌包1的受力更为均匀，取出更为平稳。当然的，在其它实施例中，第二伸缩驱动臂142上的第二吸盘1421的数量不局限于此，只要满足能够平稳吸住菌包1即可。

进一步的，同一组抓取单元14的第一伸缩驱动臂141和第二伸缩驱动臂142呈竖直排布；具体的，本实施例中，所述第二伸缩驱动臂142位于所述第一伸缩驱动臂141的上方，实现竖直方向的排布。能够节省水平方向上的布局空间。

再进一步的，所述抓取单元14设置有二组，二组抓取单元14沿Y轴方向排布。如此，二组抓取单元14的第一伸缩驱动臂141位于同一层，二组抓取单元14的第二伸缩驱动臂142位于同一层；且间距相等。运行时不会相互干涉影响。

进一步的，二组抓取单元14的第一伸缩驱动臂141采用同一个第一驱动装置驱动；二个第一伸缩驱动臂141的动作一致性好。同样的，二组抓取单元14的第二伸缩驱动臂142采用同一个第二驱动装置驱动；使得二个第二伸缩驱动臂142的动作一致性好。

进一步的，本实施例中，所述图像采集器17固定在其中一个第一伸缩驱动臂141上，便于布局。同时，还设置有照明光源，通过照明光源对物料架进行补光，图像采集器17的图像采集效果更好。

进一步的，所述抓取组件16还包括间距调节装置15，所述间距调节装置15调节二组抓取单元14之间的间距。如此设置，可以根据相邻二个菌包1的间距去调整二组抓取单元14之间的间距，适用性更广。

具体的，所述间距调节装置15包括驱动电机、齿轮和齿条，所述驱动电机固定在其中一组抓取单元14上，所述齿条固定在另一组抓取单元14上并沿Y轴方向延伸，所述齿轮套接在驱动电机的驱动轴上并与齿条相啮合。当需要调整二组抓取单元14之间的间距时，驱动电机带动齿轮转动，通过齿轮和齿条的配合来实现二组抓取单元14相互靠近或相互远离。间距调节装置15采用该种结构，设计简单且容易实现。当然的，在其它实施例中，间距调节装置15的结构不局限于此。

进一步的，所述随动传输线132的传输带上设置有限位工位。当菌包1由水平传输线131传输至随动传输线上，会被限位工位所限制，保证菌包1的传输稳定性，防止因随动传输线132的倾斜设置而造成传输异常。

具体的，所述限位工位是由二个间隔设置的限位块组成。菌包1被限制在二个限位块之间，结构简单，且不会影响传输带的正常循环。

进一步的，本实施例中，在传输物料架2的传输线18的底部还设置有液压升降台(未示出)。如此设置，其目的在于，当升降平台12下降至随动传输线132水平时，升降平台12的继续下降会导致随动传输线132的末端翘起而脱离后段的传输线，因此，在该种情况下，升降平台12就不继续下降，而是改用液压升降台将物料架整体抬升至合适的位置，以使物料架2下层储料层对应升降平台12。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种全自动下架机构，其特征在于：包括机架、设置在机架上的升降平台以及设置在升降平台上的物料传输线和抓取组件，所述物料传输线包括沿Y轴方向延伸的水平传输线以及铰接于水平传输线末端的随动传输线；所述抓取组件可在升降平台上沿Y轴方向滑动；所述抓取组件包括图像采集器和至少一组抓取单元，所述图像采集器用于采集物料架上的菌包；所述抓取单元包括能够在X轴方向伸缩的第一伸缩驱动臂和第二伸缩驱动臂，所述第一伸缩驱动臂的端部设置有侧向设置的第一吸盘；所述第二伸缩驱动臂上设置有朝下设置的第二吸盘。

2.根据权利要求1所述的全自动下架机构，其特征在于：所述第二伸缩驱动臂上的第二吸盘设置有多个，多个第二吸盘沿X轴方向排布。

3.根据权利要求1所述的全自动下架机构，其特征在于：同一组抓取单元的第一伸缩驱动臂和第二伸缩驱动臂呈竖直排布。

4.根据权利要求1或2或3所述的全自动下架机构，其特征在于：所述抓取单元设置有二组，二组抓取单元沿Y轴方向排布。

5.根据权利要求4所述的全自动下架机构，其特征在于：所述抓取组件还包括间距调节装置，所述间距调节装置调节二组抓取单元之间的间距。

6.根据权利要求5所述的全自动下架机构，其特征在于：所述间距调节装置包括驱动电机、齿轮和齿条，所述驱动电机固定在其中一组抓取单元上，所述齿条固定在另一组抓取单元上并沿Y轴方向延伸，所述齿轮套接在驱动电机的驱动轴上并与齿条相啮合。

7.根据权利要求4所述的全自动下架机构，其特征在于：二组抓取单元的第一伸缩驱动臂采用同一个第一驱动装置驱动；二组抓取单元的第二伸缩驱动臂采用同一个第二驱动装置驱动。

8.根据权利要求1所述的全自动下架机构，其特征在于：所述随动传输线的传输带上设置有限位工位。

9.根据权利要求8所述的全自动下架机构，其特征在于：所述限位工位是由二个间隔设置的限位块组成。