JP6109435B1 - 搬送装置、搬送装置の速度制御方法及び搬送装置の制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる搬送装置200の一構成例を示す図である。図1に示す搬送装置200は、サーボシステムコントローラ100と、動輪である前方左輪60Lと、前方左輪60Lを駆動する左輪サーボモータ61Lと、左輪サーボモータ61Lの位置情報を検出する左輪エンコーダ62Lと、従輪である後方左輪63Lと、動輪である前方右輪60Rと、前方右輪60Rを駆動する右輪サーボモータ61Rと、右輪サーボモータ61Rの位置情報を検出する右輪エンコーダ62Rと、従輪である後方右輪63Rとを備える。左輪エンコーダ62Lは、左輪サーボモータ61Lの位置情報をサーボシステムコントローラ100に出力し、右輪エンコーダ62Rは、右輪サーボモータ61Rの位置情報をサーボシステムコントローラ100に出力する。サーボシステムコントローラ100は、左輪サーボモータ61Lに左輪指令速度を出力し、右輪サーボモータ61Rに右輪指令速度を出力する。
Claims (5)
- 左輪と右輪とを有する搬送装置であって、
自車の位置情報及び走行予定の経路情報から、前記左輪及び前記右輪の旋回開始位置と旋回終了位置とを識別して左輪旋回半径及び右輪旋回半径を出力する旋回位置識別装置と、
設定速度、前記左輪旋回半径及び前記右輪旋回半径を用いて基準速度を算出する基準速度算出装置と、
前記左輪旋回半径、前記右輪旋回半径及び前記基準速度を用いて左輪走行速度及び右輪走行速度を算出する走行速度算出装置と、
前記経路情報からカムプロファイルを自動生成するカムプロファイル生成装置と、
前記左輪走行速度、前記右輪走行速度及び前記カムプロファイルから、前記左輪への指令である左輪指令速度及び前記右輪への指令である右輪指令速度を各々独立に出力する走行速度出力装置とを備えることを特徴とする搬送装置。 - 前記走行速度算出装置は、前記左輪旋回半径及び前記右輪旋回半径に応じて前記左輪走行速度及び前記右輪走行速度を独立に出力することを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。
- 前記カムプロファイルは、
前記左輪又は前記右輪を基準輪として前記左輪及び前記右輪の他方との相対位置を示すことを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 左輪と右輪とを有する搬送装置の速度制御方法であって、
自車の位置情報及び走行予定の経路情報から前記左輪及び前記右輪の旋回開始位置と旋回終了位置とを識別して左輪旋回半径及び右輪旋回半径を出力するステップと、
設定速度、前記左輪旋回半径及び前記右輪旋回半径を用いて基準速度を算出するステップと、
前記左輪旋回半径、前記右輪旋回半径及び前記基準速度を用いて左輪走行速度及び右輪走行速度を算出するステップと、
前記経路情報からカムプロファイルを自動生成するステップと、
前記左輪走行速度、前記右輪走行速度及び前記カムプロファイルから、前記左輪への指令である左輪指令速度及び前記右輪への指令である右輪指令速度を各々独立に出力するステップとを含むことを特徴とする搬送装置の速度制御方法。 - 請求項4に記載の搬送装置の速度制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする搬送装置の制御プログラム。
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