JP6105675B2

JP6105675B2 - ワーク保持装置

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Publication number: JP6105675B2
Application number: JP2015109224A
Authority: JP
Inventors: 公介井田; 博典長畑
Original assignee: KANAE KOGYO CO., LTD.
Current assignee: KANAE KOGYO CO., LTD.
Priority date: 2015-05-28
Filing date: 2015-05-28
Publication date: 2017-03-29
Anticipated expiration: 2035-05-28
Also published as: JP2016221608A

Description

本発明は、ワーク保持台に設けたワーク保持テーブル上の定位置にワークを位置決めして保持するワーク保持装置に関する。

従来のワーク保持装置において、ワーク（例えばトルクコンバータ用シェル）をワーク保持台に設けたワーク保持テーブルの定位置に位置決めして保持するときには、特許文献１に記載の如く、予め周方向位置が割出しされたワークをロボット等のハンドリング手段によってワーク保持テーブル上の定位置に位置決めすることとしている。

特開平6-323397号公報

しかしながら、特許文献１に記載のワーク保持装置では、以下の不都合がある。
(1)ワークの周方向位置を予め割出しするために、ワーク撮像手段等が必要になる。

(2)上述(1)で周方向位置が割出しされたワークをワーク保持テーブル上の定位置に位置決めするために、ハンドリング手段により移送される当該ワークの位置及び姿勢を高精度に制御する必要がある。

本発明の課題は、ワーク保持台に設けたワーク保持テーブル上の定位置にワークを簡易に位置決め保持することにある。

請求項１に係る発明は、ワーク保持台に設けたワーク保持テーブル上の定位置にワークを位置決めして保持するワーク保持装置において、ワーク保持テーブルをワーク保持台に対する一定の方向に移動可能に設けるとともに、ワークを載置させて該ワークが備える被係合部を係合させ得る係合部を備えたワーク保持シートを該ワーク保持テーブルに設け、ワーク保持テーブルをワーク保持台に対して一定の方向に急速移動させる状態下で、ワークをワーク保持シートに対して慣性の法則によって滑らせ、該ワークの被係合部を該ワーク保持シートの係合部に係合させることにより、該ワークを該ワーク保持シートに着座させるとともに、前記ワーク保持テーブルがモータによりワーク保持台に対して回転可能に設けられ、前記ワーク保持テーブルが、ワークに備えた取付孔を挿填できる中心ボスを有し、該中心ボスを囲む周囲の複数位置にワーク保持シートを設けてなり、前記ワーク保持テーブルが、中心ボスの周方向複数位置にクランプ部を備え、中心ボスの内径部に配置したクランプ操作ヘッドを該クランプ部に接離させることにより、中心ボスに挿填されているワークの取付孔の内周縁に該クランプ部を係脱させるようにしたものである。

請求項２に係る発明は、ワーク保持台に設けたワーク保持テーブル上の定位置にワークを位置決めして保持するワーク保持装置において、ワーク保持テーブルをワーク保持台に対する一定の方向に移動可能に設けるとともに、ワークを載置させて該ワークが備える被係合部を係合させ得る係合部を備えたワーク保持シートを該ワーク保持テーブルに設け、ワーク保持テーブルをワーク保持台に対して一定の方向に急速移動させる状態下で、ワークをワーク保持シートに対して慣性の法則によって滑らせ、該ワークの被係合部を該ワーク保持シートの係合部に係合させることにより、該ワークを該ワーク保持シートに着座させるとともに、前記ワーク保持テーブルがモータによりワーク保持台に対して回転可能に設けられ、前記ワーク保持テーブルが、ワークに備えた取付孔を挿填できる中心ボスを有し、該中心ボスを囲む周囲の複数位置にワーク保持シートを設けてなり、前記ワーク保持テーブルが、中心ボスの周方向複数位置にクランプ部を備え、中心ボスの上方に配置したクランプ操作ヘッドを該クランプ部に接離させることにより、中心ボスに挿填されているワークの取付孔の内周縁に該クランプ部を係脱させるようにしたものである。

請求項３に係る発明は、請求項１又は２に係る発明において更に、前記ワーク保持台が、ワーク保持テーブルの外周部を囲む環状ハウジングを有し、環状ハウジングの内周部とワーク保持テーブルの外周部との間に環状空気室を形成し、環状ハウジングに接続した空圧供給管により環状空気室に空圧を付与し、環状空気室に付与された空圧をワーク保持テーブルに穿設した空圧吐出路からワーク保持テーブルの上方に吐出し、空圧供給管に設けた圧力検出器の検出圧力が高圧化したことにより、ワークがワーク保持シートに着座したことを検知可能にするようにしたものである。

（請求項１、２）
(a)ワーク保持テーブルのワーク保持シートにワークを仮置きし、該ワーク保持テーブルを急速移動させると、ワークはワーク保持シートに対して慣性の法則によって滑り、該ワークの被係合部が該ワーク保持シートの係合部に落とし込まれる如くに係合する。慣性の法則を利用した簡易な構成により、ワークをワーク保持シートに対する特定位置に安定的に着座させ、このワーク保持シートが設けられているワーク保持テーブル上の定位置に該ワークを簡易に位置決めして保持できる。

（請求項１、２）
(b)ワーク保持テーブルをモータによって急速回転させることにより、ワークをワーク保持シートに対して慣性の法則によって滑らせ、該ワークの被係合部を該ワーク保持シートの係合部に落とし込む如くに係合させることができる。

（請求項１、２）
(c)ワーク保持テーブルが有する中心ボスに、ワークが備えた取付孔を挿填することにより、該ワーク保持テーブルのワーク保持シートに対する適正仮置位置に簡易に該ワークを載置できる。

ワーク保持テーブルをモータによって急速回転させると、ワークはワーク保持シートに対して慣性の法則によって滑るときに、該ワーク保持テーブルの中心ボスにガイドされて該中心ボスまわりを安定的に相対回転し、該ワークの被係合部を該ワーク保持シートの係合部に円滑に落とし込み係合させ得るものになる。

（請求項１）
(d)ワーク保持テーブルにおいてワークのためのクランプ部を備える中心ボスの内径部にクランプ操作ヘッドを配置した。従って、ワーク保持テーブルに対してワークが搬入されてくる該ワーク保持テーブルの上方（又はワーク保持テーブルに保持されたワークに対する組付部品の搬入経路となる該ワーク保持テーブルの上方）にクランプ操作ヘッドが配置されず、ワーク等の搬入作業性が良い。

また、クランプ操作ヘッドが回転するワーク保持テーブルの中心ボスの内径部に配置されているから、クランプ操作ヘッドに付帯するアクチュエータの配管（配線）類がワーク保持テーブルの回転に伴ってねじれる等がなく、アクチュエータの設置性が良い。

（請求項２）
(e)ワーク保持テーブルにおいてワークのためのクランプ部を備える中心ボスの上方にクランプ操作ヘッドを配置した。従って、クランプ操作ヘッド、及び該クランプ操作ヘッドに付帯するアクチュエータの設置自由度が高く、その設置性が良い。

（請求項３）
(f)ワーク保持台が、ワーク保持テーブルの外周部を囲む環状ハウジングを有し、環状ハウジングの内周部とワーク保持テーブルの外周部との間に環状空気室を形成し、環状ハウジングに接続した空圧供給管により環状空気室に空圧を付与し、環状空気室に付与された空圧をワーク保持テーブルに穿設した空圧吐出路からワーク保持テーブルの上方に吐出し、空圧供給管に設けた圧力検出器の検出圧力が高圧化したことにより、ワークがワーク保持シートに着座したことを検知できる。空圧供給管は、回転するワーク保持テーブルに対して静止しているワーク保持台が有する環状ハウジングに接続されるから、ワーク保持テーブルの回転に伴ってねじれる等がない。

図１はワークへの部品組付装置を示す斜視図である。図２はワークを示し、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は底面図である。図３はブレードを示す正面図である。図４は実施例１のワーク保持装置を示す斜視図である。図５はワーク保持装置におけるワーククランプ動作を示し、（Ａ）はクランプ状態を示す断面図、（Ｂ）はアンクランプ状態を示す断面図である。図６はワーク保持シートへのワーク係合着座過程を示す説明図である。図７は実施例２のワーク保持装置におけるワークのクランプ動作を示し、（Ａ）はクランプ状態を示す断面図、（Ｂ）はアンクランプ状態を示す断面図である。

（実施例１）（図１〜図６）
図１に示したトルクコンバータのブレード組付装置１は、トルクコンバータのインペラ又はタービンのシェル１０に多数のブレード２０を自動的に組付ける。ブレード組付装置１においては、本発明におけるワークとしてのシェル１０がワーク保持装置１００により保持され、該シェル１０に組付けられる部品としてのブレード２０がロボット等のハンドリング手段２００により該シェル１０に組付けられる。

ここで、シェル１０は、図２に示す如く、円形お腕型に湾曲形成され、中心部に取付孔１０Ｈを備える。シェル１０は湾曲内面に多数組の溝列１１を周方向に沿って一定間隔をなす各位置に設け、各溝列１１は所定の弧状をなす複数、本実施例では３つの溝１１Ａ〜１１Ｃにより構成されている。シェル１０は湾曲外面において、上記各溝列１１の溝１１Ａ〜１１Ｃに対応する各位置に外方に向けて突出する各凸部１２Ａ〜１２Ｃを備える。ブレード１２の凸部１２Ｂはシェル１０が備える本発明の被係合部（被嵌合部）に相当するものとされる。

また、ブレード２０は、図３に示す如く、３次元的な形状に成形された翼型の板材からなり、下側外縁に複数、本実施例では３つの爪２１Ａ〜２１Ｃを突設している。

ブレード組付装置１では、ハンドリング手段２００の手先に設けた吸着部等の部品把持手段２０１によりブレード２０を把持し、このブレード２０の爪２１Ａ〜２１Ｃのそれぞれをワーク保持装置１００が保持しているシェル１０の溝１１Ａ〜１１Ｃのそれぞれに根元まで挿着し、１枚のブレード２０の全爪２１Ａ〜２１Ｃをシェル１０の対応する１組の溝列における全溝１１Ａ〜１１Ｃに組付け、この組付操作をシェル１０の全組の溝列１１に対して繰り返すことにより、トルクコンバータ構成部品が製造される。

ワーク保持装置１００は、図４、図５に示す如く、シェル１０を保持するワーク保持台１１０を有する。

ワーク保持台１１０は、架台１１１にダイレクトドライブモータ１１２を載せ置き支持し、モータ１１２の上部にワーク保持テーブル１１３を固定し、ワーク保持テーブル１１３をモータ１１２によりワーク保持台１１０に対して回転可能に設ける。

ワーク保持テーブル１１３は、シェル１０に備えた取付孔１０Ｈを挿填できる中心ボス１１３Ａをテーブル上面の中心部に突設して有し、該中心ボス１１３Ａの周囲の周方向複数位置（本実施例では５位置）にワーク保持シート１１４を設けている。

ワーク保持テーブル１１３は、中心ボス１１３Ａの周方向複数位置（本実施例では３位置）に、該中心ボス１１３Ａの半径方向に延在するクランプ爪１１５（クランプ部）を揺動自在に備える。ワーク保持テーブル１１３は、中心ボス１１３Ａの内径部に配置したクランプ操作ヘッド１１７をクランプ爪１１５の肩部１１５Ｋに接離させることにより、中心ボス１１３Ａに挿填されているシェル１０の取付孔１０Ｈの内周縁に該クランプ爪１１５の先端爪部１１５Ｎを係脱させる。

即ち、ワーク保持テーブル１１３は、テーブル中心部にブッシュ１１６を固定し、このブッシュ１１６をモータ１１２の中心孔に内挿している。そして、中心ボス１１３Ａの内径部及びブッシュ１１６の内周に、クランプ操作ヘッド１１７に一体のスライドロッド１１８をスライド可能に挿通し、クランプ操作ヘッド１１７及びスライドロッド１１８をブッシュ１１６の孔軸に沿う上下方向に直線動自在に支持している。クランプ操作ヘッド１１７は、ブッシュ１１６とスライドロッド１１８の下端部との間に介装したばね１１９により常に下向きに付勢され、その付勢力に基づく下向き移動によって各クランプ爪１１５の肩部１１５Ｋに上方から当接して該クランプ爪１１５を外方に向けて拡開させるように押動し、拡開された各クランプ爪１１５の先端爪部１１５Ｎによりワーク保持テーブル１１３のワーク保持シート１１４上に後述する如くに着座されているシェル１０の取付孔１０Ｈの内周縁をクランプし、シェル１０の湾曲外面を該ワーク保持シート１１４上に固定的に着座させる。これにより、シェル１０をワーク保持テーブル１１３に保持する。クランプ操作ヘッド１１７は、架台１１１に押上げシリンダ１２０を吊下げ支持し、シリンダ１２０から突き出るピストンロッド１２１がスライドロッド１１８をばね１１９の付勢力に抗して押し上げるとき、クランプ爪１１５から離れるように上向き移動する。これにより、各クランプ爪１１５は当該クランプ爪１１５に作用するプランジャの力（スプリング力又は重力でも可）によって内方へ向けてスイングし、シェル１０の取付孔１０Ｈの内周縁に対する先端爪部１１５Ｎのクランプを解除する。

ワーク保持台１１０は、架台１１１に設けた環状ハウジング１２２により、ワーク保持テーブル１１３の外周部を囲み、ワーク保持テーブル１１３の外周部と環状ハウジング１２２の内周部との間に環状空気室１２３を形成し、環状ハウジング１２２に接続した空圧供給管１２４により環状空気室１２３に空圧を付与し、環状空気室１２３に付与された空圧をワーク保持テーブル１１３に穿設した空圧吐出路１２５からワーク保持テーブル１１３の上方へ吐出可能にしている。シェル１０の湾曲外面がワーク保持テーブル１１３のワーク保持シート１１４上に着座したことは、空圧供給管１２４に設けた圧力検出器１２４Ｍの検出圧力が高圧化（空圧吐出路１２５から吐出する空気量の低下）を検出したことによって検知できる。

ワーク保持台１１０は、モータ１１２によりワーク保持テーブル１１３を間欠的に正方向（図１のＮa方向）に移動（本実施例では回転）させ、ワーク保持テーブル１１３に保持したシェル１０のワーク組付部（本実施例では、ブレード２０が今回組付けられるシェル１０の溝列１１）を、ハンドリング手段２００によるブレード組付作業位置（ワーク組付作業位置）に位置付ける。このとき、ワーク保持台１１０は、ワーク保持テーブル１１３を正方向に回転させるモータ１１２の駆動は許容し、その逆方向へのモータ１１２の駆動は阻止するワンウェイクラッチ１２６を、モータ１１２の出力経路に設けてある。即ち、ワンウェイクラッチ１２６は架台１１１に固定的に支持され、ワンウェイクラッチ１２６の回転軸に設けたギヤ１２７とモータ１１２のロータの外周部に設けたギヤ１２８とが噛合いされる。即ち、ハンドリング手段２００がブレード２０の各爪２１Ａ〜２１Ｃをシェル１０の各溝１１Ａ〜１１Ｃに組付けるに際し、ハンドリング手段２００がブレード２０及びシェル１０を介してワーク保持テーブル１１３を前述の正方向に対する逆方向へ移動させようとする大きな加圧力を該ワーク保持テーブル１１３に及ぼすとき、ワンウェイクラッチ１２６がその加圧力によるワーク保持テーブル１１３の逆転を阻止する。

しかるに、ワーク保持装置１００は、ワーク保持台１１０が備えるワーク保持テーブル１１３に設けたワーク保持シート１１４上の定位置にシェル１０を簡易に位置決め保持するため、以下の構成を具備する。

ワーク保持装置１００は、ハンドリング手段２００がシェル１０の取付孔１０Ｈをワーク保持テーブル１１３の中心ボス１１３Ａに挿填し、該シェル１０がワーク保持テーブル１１３のワーク保持シート１１４上にその湾曲外面を載せて仮置きされると、モータ１１２を駆動するとともに、空圧供給管１２４から環状空気室１２３への空圧の付与を開始する。これによりモータ１１２は、図６（Ａ）に示す如く、ワーク保持テーブル１１３をワーク保持台１１０に対する前述の正方向に急速回転させる。本実施例では、図６（Ａ）にＮiで示す如くに、モータ１１２がワーク保持テーブル１１３を一定の回転角度ずつ急速間欠回転させる。このとき、ワーク保持テーブル１１３のワーク保持シート１１４上に図６（Ｂ）に示す如くに仮置きされていたシェル１０は、急速回転するワーク保持テーブル１１３の中心ボス１１３Ａまわりを慣性の法則によって該ワーク保持テーブル１１３に対して相対回転し、その湾曲外面を該ワーク保持テーブル１１３のワーク保持シート１１４に対して滑らせ、図６（Ｃ）に示す如く、該シェル１０の前述した被嵌合部（被係合部）たる凸部１２Ｂを該ワーク保持シート１１４が備える凹状嵌合部１１４Ｋ（係合部）に落とし込む如くに嵌合する。これにより、シェル１０がワーク保持シート１１４上の定位置に着座するものになる。

このようにして、シェル１０がワーク保持テーブル１１３におけるワーク保持シート１１４上の定位置に着座したことが前述した空圧供給管１２４に設けた圧力検出器１２４Ｍの検出圧力の高圧化により検知されると、モータ１１２の上述の間欠回転及び環状空気室１２３への空圧の付与は停止される。続いて、押上げシリンダ１２０によるクランプ操作ヘッド１１７及びスライドロッド１１８の押上動作が解除され、ばね１１９の付勢力によって下向き移動するクランプ操作ヘッド１１７が各クランプ爪１１５を操作して該クランプ爪１１５によりシェル１０の取付孔１０Ｈの内周縁をクランプさせ、シェル１０を上記ワーク保持シート１１４上の定位置に固定的に着座させてワーク保持テーブル１１３に保持する。その後、モータ１１２の駆動により、ワーク保持テーブル１１３に保持されたシェル１０のワーク組付部をハンドリング手段２００によるブレード組付作業位置に位置付け、ハンドリング手段２００が把持するブレード２０が上記シェル１０に組付けられるものになる。

尚、ワーク保持シート１１４が備える嵌合部１１４Ｋは、シェル１０の湾曲外面に備えた凸部１２Ｂが嵌合できる長溝状凹部からなる。本実施例のワーク保持シート１１４は、上記嵌合部１１４Ｋに隣接するもう１つの嵌合部１１４Ｌを備えるが、この嵌合部１１４Ｌは上記シェル１０の凸部１２Ｂとは異なる他品種のシェル１０の湾曲外面に備えた凸部が嵌合できる長溝状凹部からなる。シェル１０の品種によってそれらの湾曲外面の凸部形状が異なり、嵌合部１４１Ｋと嵌合部１４１Ｌはそれらの凹部の長溝方向を互いに異にするものである。このようなワーク保持シート１１４（嵌合部１１４Ｋ、１１４Ｌ）を備えたワーク保持装置１００は、２品種のシェル１０を保持するのに、ワーク保持シート１１４の取換えを必要とせず、生産性を向上できる。

本実施例によれば以下の作用効果を奏する。
(a)ワーク保持テーブル１１３のワーク保持シート１１４にシェル１０を仮置きし、該ワーク保持テーブル１１３を急速移動させると、シェル１０はワーク保持シート１１４に対して慣性の法則によって滑り、該シェル１０の凸部１２Ｂが該ワーク保持シート１１４の嵌合部１１４Ｋに落とし込まれる如くに係合する。慣性の法則を利用した簡易な構成により、シェル１０をワーク保持シート１１４に対する特定位置に安定的に着座させ、このワーク保持シート１１４が設けられているワーク保持テーブル１１３上の定位置に該シェル１０を簡易に位置決めして保持できる。

(b)ワーク保持テーブル１１３をモータ１１２によって急速回転させることにより、シェル１０をワーク保持シート１１４に対して慣性の法則によって滑らせ、該シェル１０の凸部１２Ｂを該ワーク保持シート１１４の嵌合部１１４Ｋに落とし込む如くに係合させることができる。

(c)ワーク保持テーブル１１３が有する中心ボス１１３Ａに、シェル１０が備えた取付孔１０Ｈを挿填することにより、該ワーク保持テーブル１１３のワーク保持シート１１４に対する適正仮置位置に簡易に該シェル１０を載置できる。

ワーク保持テーブル１１３をモータ１１２によって急速回転させると、シェル１０はワーク保持シート１１４に対して慣性の法則によって滑るときに、該ワーク保持テーブル１１３の中心ボス１１３Ａにガイドされて該中心ボス１１３Ａまわりを安定的に相対回転し、該シェル１０の凸部１２Ｂを該ワーク保持シート１１４の嵌合部１１４Ｋに円滑に落とし込み係合させ得るものになる。

(d)ワーク保持テーブル１１３においてシェル１０のためのクランプ爪１１５を備える中心ボス１１３Ａの内径部にクランプ操作ヘッド１１７を配置した。従って、ワーク保持テーブル１１３に対してシェル１０が搬入されてくる該ワーク保持テーブル１１３の上方（又はワーク保持テーブル１１３に保持されたシェル１０に対する組付部品の搬入経路となる該ワーク保持テーブル１１３の上方）にクランプ操作ヘッド１１７が配置されず、シェル１０等の搬入作業性が良い。

また、クランプ操作ヘッド１１７が回転するワーク保持テーブル１１３の中心ボス１１３Ａの内径部に配置されているから、クランプ操作ヘッド１１７に付帯するアクチュエータ（押上げシリンダ１２０）の配管（配線）類がワーク保持テーブル１１３の回転に伴ってねじれる等がなく、アクチュエータ（押上げシリンダ１２０）の設置性が良い。

(e)ワーク保持台が、ワーク保持テーブル１１３の外周部を囲む環状ハウジング１２２を有し、環状ハウジング１２２の内周部とワーク保持テーブル１１３の外周部との間に環状空気室１２３を形成し、環状ハウジング１２２に接続した空圧供給管１２４により環状空気室１２３に空圧を付与し、環状空気室１２３に付与された空圧をワーク保持テーブル１１３に穿設した空圧吐出路１２５からワーク保持テーブル１１３の上方に吐出し、空圧供給管１２４に設けた圧力検出器１２４Ｍの検出圧力が高圧化したことにより、シェル１０がワーク保持シート１１４に着座したことを検知できる。空圧供給管１２４は、回転するワーク保持テーブル１１３に対して静止しているワーク保持台が有する環状ハウジング１２２に接続されるから、ワーク保持テーブル１１３の回転に伴ってねじれる等がない。

（実施例２）（図７）
実施例２が実施例１と異なる点は、実施例１のクランプ操作ヘッド１１７に代わるクランプ操作ヘッド１３０をワーク保持テーブル１１３における中心ボス１１３Ａの上方に配置したことにある。クランプ操作ヘッド１３０は、架台１１１に支持された不図示のシリンダ装置等により昇降可能に吊下げられている吊下ロッド１３１の下端部に設けられている。クランプ操作ヘッド１３０は、吊下ロッド１３１に支持される内輪と、内輪にベアリングを介して空転自在に外装される外輪とからなる。クランプ爪１１５によるシェル１０のクランプ時には、図７（Ａ）に示す如く、下降位置に設定されるクランプ操作ヘッド１３０の内輪が各クランプ爪１１５の肩部１１５Ｋに当接してそれらのクランプ爪１１５を外方に向けて拡開させ、各クランプ爪１１５の先端爪部１１５Ｎによりワーク保持テーブル１１３のワーク保持シート１１４上に着座されているシェル１０の取付孔１０Ｈの内周縁をクランプする。クランプ爪１１５によるシェル１０のアンクランプ時には、図７（Ｂ）に示す如く、クランプ操作ヘッド１３０を上昇位置に設定してその内輪を各クランプ爪１１５から離すと、各クランプ爪１１５は当該クランプ爪１１５に作用するプランジャの力（スプリング力又は重力でも可）によって内方へ向けてスイングし、シェル１０の取付孔１０Ｈの内周縁に対する先端爪部１１５Ｎのクランプを解除する。

従って、本実施例によれば、ワーク保持テーブル１１３においてシェル１０のためのクランプ爪１１５を備える中心ボス１１３Ａの上方にクランプ操作ヘッド１３０を配置した。従って、クランプ操作ヘッド１３０、及び該クランプ操作ヘッド１３０に付帯するアクチュエータの設置自由度が高く、その設置性が良い。

尚、ワーク保持テーブル１１３をワーク搬入ステーションとワーククランプステーションの２ステーションに交互に切換設定し、クランプ操作ヘッド１３０はワーククランプステーションの側に配置するものとすることにより、クランプ操作ヘッド１３０が配置されないワーク搬入ステーションではシェル１０の搬入作業性を損なうことがない。この２ステーション構造では、ワーク搬入ステーションでのワーク搬入作業と、ワーククランプステーションでのワーククランプ作業（及び当該シェル１０に他の部品を組付ける作業）とを並行して同時に実施でき、生産性を向上できる。

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、本発明のワーク保持装置は、取扱いワークをトルクコンバータ用シェルに限定されない。

また、本発明において、ワーク保持シートが備える係合部とワークが備える被係合部は、ワーク保持テーブルをワーク支持台に対する一定の方向に移動させたときに、ワークの被係合部が慣性の法則によってワーク保持シートの係合部に係合するに至るものであれば良く、いずれが凹部で、いずれが凸部であるかを限定されないし、互いに凹凸嵌合するものに限定されない。

本発明によれば、ワーク保持台に設けたワーク保持テーブル上の定位置にワークを簡易に位置決め保持することができる。

１０シェル（ワーク）
１２Ｂ凸部（被係合部）
１００ワーク保持装置
１１０ワーク保持台
１１２モータ
１１３ワーク保持テーブル
１１３Ａ中心ボス
１１４ワーク保持シート
１１４Ｋ、１１４Ｌ嵌合部（係合部）
１１５クランプ爪（クランプ部）
１１７クランプ操作ヘッド
１２２環状ハウジング
１２３環状空気室
１２４空圧供給管
１２４Ｍ圧力検出器
１２５空圧吐出路

Claims

ワーク保持台に設けたワーク保持テーブル上の定位置にワークを位置決めして保持するワーク保持装置において、
ワーク保持テーブルをワーク保持台に対する一定の方向に移動可能に設けるとともに、ワークを載置させて該ワークが備える被係合部を係合させ得る係合部を備えたワーク保持シートを該ワーク保持テーブルに設け、
ワーク保持テーブルをワーク保持台に対して一定の方向に急速移動させる状態下で、ワークをワーク保持シートに対して慣性の法則によって滑らせ、該ワークの被係合部を該ワーク保持シートの係合部に係合させることにより、該ワークを該ワーク保持シートに着座させるとともに、
前記ワーク保持テーブルがモータによりワーク保持台に対して回転可能に設けられ、
前記ワーク保持テーブルが、ワークに備えた取付孔を挿填できる中心ボスを有し、該中心ボスを囲む周囲の複数位置にワーク保持シートを設けてなり、
前記ワーク保持テーブルが、中心ボスの周方向複数位置にクランプ部を備え、中心ボスの内径部に配置したクランプ操作ヘッドを該クランプ部に接離させることにより、中心ボスに挿填されているワークの取付孔の内周縁に該クランプ部を係脱させることを特徴とするワーク保持装置。
ワーク保持台に設けたワーク保持テーブル上の定位置にワークを位置決めして保持するワーク保持装置において、
ワーク保持テーブルをワーク保持台に対する一定の方向に移動可能に設けるとともに、ワークを載置させて該ワークが備える被係合部を係合させ得る係合部を備えたワーク保持シートを該ワーク保持テーブルに設け、
ワーク保持テーブルをワーク保持台に対して一定の方向に急速移動させる状態下で、ワークをワーク保持シートに対して慣性の法則によって滑らせ、該ワークの被係合部を該ワーク保持シートの係合部に係合させることにより、該ワークを該ワーク保持シートに着座させるとともに、
前記ワーク保持テーブルがモータによりワーク保持台に対して回転可能に設けられ、
前記ワーク保持テーブルが、ワークに備えた取付孔を挿填できる中心ボスを有し、該中心ボスを囲む周囲の複数位置にワーク保持シートを設けてなり、
前記ワーク保持テーブルが、中心ボスの周方向複数位置にクランプ部を備え、中心ボスの上方に配置したクランプ操作ヘッドを該クランプ部に接離させることにより、中心ボスに挿填されているワークの取付孔の内周縁に該クランプ部を係脱させることを特徴とするワーク保持装置。
前記ワーク保持台が、ワーク保持テーブルの外周部を囲む環状ハウジングを有し、環状ハウジングの内周部とワーク保持テーブルの外周部との間に環状空気室を形成し、環状ハウジングに接続した空圧供給管により環状空気室に空圧を付与し、環状空気室に付与された空圧をワーク保持テーブルに穿設した空圧吐出路からワーク保持テーブルの上方に吐出し、空圧供給管に設けた圧力検出器の検出圧力が高圧化したことにより、ワークがワーク保持シートに着座したことを検知可能にする請求項１又は２に記載のワーク保持装置。