KR101220164B1

KR101220164B1 - 환형 소재의 그리핑장치

Info

Publication number: KR101220164B1
Application number: KR1020110012202A
Authority: KR
Inventors: 장주환; 조형래
Original assignee: (주)나래에프에이씨
Priority date: 2011-02-11
Filing date: 2011-02-11
Publication date: 2013-01-11
Also published as: KR20120092266A

Abstract

본 발명은 그립부의 파지 및 해제 작동을 위해 압축공기를 공급하는 에어튜브의 길이를 짧게 하면서도 그립부의 회전 작동을 원활하게 할 수 있는 환형 소재의 그리핑장치에 관한 것으로서, 프레임과, 상기 프레임의 일측에 고정 설치되고, 측면에 상하 높이가 다르게 한 쌍의 에어공급홀이 천공되어 에어공급튜브를 매개로 에어가 공급되는 원통형 하우징과, 상기 하우징에 회전가능하게 삽입되고, 상기 에어공급홀과 각각 연통되도록 외주면에 원주방향을 따라 상하 높이가 다르게 한 쌍의 에어유동홈이 형성되며, 하부 측면에 한 쌍의 에어전달홀이 천공되고, 내부에 상기 에어유동홈과 상기 에어전달홀이 각각 연통되도록 에어유동로가 관통 형성된 회전체와, 상기 회전체의 하부에 결합되어 상기 회전체와 함께 회전하고, 상기 에어전달홀로부터 각각 에어전달튜브를 매개로 에어를 공급받아 환형 소재를 집거나 놓는 그립부를 포함하여 이루어진다.

Description

환형 소재의 그리핑장치{APPARATUS FOR GRIPPING ANNULAR MATERIAL}

본 발명은 링 형상의 기어나 아웃터 레이스와 같은 환형 소재를 파지하고, 그라인딩 또는 디버링과 같은 마감처리를 위해 소재를 회전시키는 환형 소재의 그리핑장치에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 자동변속기에는 정밀가공되는 많은 종류의 부품을 필요로 하며 상기의 부품들은 가공과정에서 발생되는 버(burr)가 완벽하게 제거되어야 하므로 버의 제거작업은 통상적으로 디버링 시스템(deburring system)을 이용하여 자동으로 제거하고 있다.

상기와 같은 디버링 시스템은 특정 형상으로 된 소재에 따라 연삭숫돌을 이용한 그라인딩장치와, 회전커터를 이용한 디버링장치와, 상기 소재를 집어 상기 그라인딩장치 및 디버링장치에 전달하는 그리핑장치를 포함하여 이루어진다.

특히, 디버링하고자 하는 소재가 링 형상의 기어나 아웃터 레이스와 같은 환형인 경우 상기 그리핑장치는 상기 환형 소재를 집어 각 장치에 전달하면서 각각의 장치에 상기 소재가 연삭 및 디버링되도록 상기 소재를 회전시켜야 할 경우도 있다.

상기와 같은 기능을 담당하는 환형 소재의 그리핑장치는, 그라인딩장치 및 디버링장치와 같은 각 장치를 이동하도록 형성된 레일을 따라 왕복 이동하는 프레임에 상하 승강 가능하게 설치되고, 환형 소재를 집거나 놓을 수 있는 그립부와, 상기 그립부의 중심축을 기준으로 상기 그립부를 회전시킬 수 있는 회전부를 포함하여 이루어진다.

상기 그립부가 환형 소재를 집거나 놓을 수 있도록 작동시키는 방법 및 구동원은 다양하겠지만, 소재의 파지 및 해제를 견고하면서도 신속하게 작동시키기 위해 공압을 이용한다. 즉, 압축공기의 이동에 따라 상기 그립부가 작동하여 환형 소재를 집거나 놓는 동작을 하게 된다. 이때, 상기 압축공기를 상기 그립부에 공급하기 위하여 에어튜브가 설치되는데, 상기 회전부를 통한 그립부의 회전시 상기 에어튜브가 서로 엉키거나 에어튜브의 길이만큼 상기 그립부를 회전시킬 수밖에 없다는 문제가 있다.

환형 소재의 그리핑장치에서 회전부를 통한 그립부의 회전은 환형 소재의 포지셔닝 및 연삭시 연삭숫돌의 회전에 반대방향으로 360도 이상의 회전이 필요하다. 그러나, 상기 에어튜브의 길이가 길어지면 다른 장치와 간섭되어 작업에 방해가 되고, 에어튜브가 그립부의 연결구로부터 이탈되기 쉬우며, 특히 에어튜브 간에 서로 엉키면서 그립부의 원활한 회전이 어렵다는 문제가 있다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명의 목적은, 그립부의 파지 및 해제 작동을 위해 압축공기를 공급하는 에어튜브의 길이를 짧게 하면서도 그립부의 회전 작동을 원활하게 할 수 있는 환형 소재의 그리핑장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 그 밖의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관된 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 분명해질 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 환형 소재의 그리핑장치는, 프레임과, 상기 프레임의 일측에 고정 설치되고, 측면에 상하 높이가 다르게 한 쌍의 에어공급홀이 천공되어 에어공급튜브를 매개로 에어가 공급되는 원통형 하우징과, 상기 하우징에 회전가능하게 삽입되고, 상기 에어공급홀과 각각 연통되도록 외주면에 원주방향을 따라 상하 높이가 다르게 한 쌍의 에어유동홈이 형성되며, 하부 측면에 한 쌍의 에어전달홀이 천공되고, 내부에 상기 에어유동홈과 상기 에어전달홀이 각각 연통되도록 에어유동로가 관통 형성된 회전체와, 상기 회전체의 하부에 결합되어 상기 회전체와 함께 회전하고, 상기 에어전달홀로부터 각각 에어전달튜브를 매개로 에어를 공급받아 환형 소재를 집거나 놓는 그립부를 포함하여 이루어진다.

또한, 상기 회전체는, 외주면에 상기 한 쌍의 에어유동홈의 사이와 상방 및 하방에 원주방향을 따라 각각 오링홈이 형성되고, 상기 에어유동홈에 공급된 에어가 상기 하우징의 내주면 및 상기 회전체의 외주면을 타고 누설되지 않도록 상기 오링홈에 오링이 개재된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 회전체의 상단에 고정 결합되어 상기 하우징의 상부를 관통하여 돌출된 회전축과, 상기 회전축에 동력전달수단을 매개로 회전력을 전달하는 회전모터를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 동력전달수단은, 상기 회전모터의 출력축에 결합된 주동풀리와, 상기 회전축에 결합된 종동풀리와, 상기 주동풀리 및 종동풀리에 감긴 구동벨트를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 그립부는, 상부가 상기 회전체의 하부에 고정 결합되어 상기 회전체와 함께 회전하고, 측면에 상하 높이가 다르게 한 쌍의 에어작동홀이 천공되어 상기 에어전달튜브를 매개로 각각 에어가 공급되는 원통형 실린더와, 상기 실린더의 내부에 삽입되어 상기 에어작동홀에 각각 공급되는 에어에 따라 상하로 직선이동하는 피스톤과, 일단이 상기 피스톤에 고정 결합되어 함께 상하이동하며, 타단은 역원추형의 작동캠이 형성된 피스톤로드와, 상기 실린더의 하부에 방사상으로 각각 슬라이드 삽입 결합되어 상호 간에 이격 또는 근접하도록 설치되고, 각각의 일단은 상기 실린더의 측면으로부터 돌출되면서 상기 소재의 외경을 파지할 수 있도록 구부러진 형상이고, 각각의 타단은 상기 피스톤로드의 작동캠 측면과 경사지게 슬라이드 삽입 결합된 복수의 그립퍼를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 환형 소재의 그리핑장치는, 하우징 및 회전체에 형성되는 에어공급홀, 에어유동홈, 에어전달홀, 에어유동로를 통해 에어공급튜브 및 에어전달튜브의 길이를 짧게 하면서도 그립부의 회전 작동을 원활하게 할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 환형 소재의 그리핑장치의 일 실시예를 도시한 사시도이고,
도 2는 도 1의 실시예 중 그립부의 그립작동을 도시한 사시도이며,
도 3은 도 2의 실시예 중 그립부의 회전작동을 도시한 사시도이고,
도 4는 도 1의 실시예의 측면도이며,
도 5는 도 1의 실시예의 A-A'선에서 바라본 단면도이고,
도 6은 도 5의 실시예 중 하우징 및 회전체를 도시한 요부 단면도이고,
도 7은 도 6의 실시예에서 그립부의 그립작동을 위한 에어 유동경로를 표시한 요부 단면도이며,
도 8은 도 6의 실시예 중 하우징 및 회전체를 도시한 분해 사시도이고,
도 9는 도 5의 실시예 중 그립부를 도시한 요부 단면도이며,
도 10은 도 9의 실시예의 그립작동을 도시한 요부 단면도이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조로 본 발명에 따른 환형 소재의 그리핑장치의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

본 발명에 따른 환형 소재의 그리핑장치는, 도 1 내지 10에 도시된 바와 같이 프레임(100), 하우징(200), 회전체(300) 및 그립부(400)를 포함하여 이루어진다. 또한, 상기 하우징(200)은 에어공급홀(210, 210') 및 에어공급튜브(220, 220')를 포함하고, 상기 회전체(300)는 에어유동홈(310, 310'), 에어전달홀(320, 320'), 에어유동로(330, 330') 및 에어전달튜브(340, 340')를 포함하고, 오링홈(350), 오링(360)을 더 포함할 수 있다. 한편, 상기 그립부(400)는 에어작동홀(411, 411'), 피스톤(420), 피스톤로드(430) 및 그립퍼(440)로 구성될 수 있다.

프레임(100)은 후술할 각각의 구성요소가 취부, 결합되는 것으로 견고하게 제작되어야 하며, 디버링 시스템에서 환형 소재의 그라인딩 및 디버링 작업을 수행하도록 각 장치들을 따라 이동한다. 즉, 프레임(100)은 도 1 내지 4에 도시된 바와 같이 각 장치들을 따라 길게 설치된 레일(R) 상에 설치되고, 상기 레일(R)을 따라 직선 왕복이동할 수 있다. 도면상 프레임(100)이 레일(R)을 따라 직선이동하도록 도시하였으나, 상기 프레임(100)은 상하 승강 작동하도록 구성될 수도 있고, 특정 로봇암에 결합되어 상하, 좌우 이동 및 회전이 가능할 수도 있으며, 특정의 형상에 구애받는 것도 아니다. 단지 프레임(100)은 후술할 각 구성요소들이 결합되어 지지될 수 있으면 족하다.

하우징(200)은 도 5 내지 8에 도시된 바와 같이 상기 프레임(100)의 일측에 고정 설치되고, 측면에 상하 높이가 다르게 한 쌍의 에어공급홀(210, 210')이 천공되어 에어공급튜브(220, 220')를 매개로 에어가 공급된다. 하우징(200)은 원통형상으로 상부가 상기 프레임(100)에 고정 설치되고, 후술할 회전체(300)가 하우징(200)의 내부에 회전 가능하게 삽입된다. 하우징(200)의 측면에 천공된 한 쌍의 에어공급홀(210, 210')은 각각 상하 높이가 다르게 위치하고, 각각이 에어공급튜브(220, 220')를 통해 압축공기가 공급된다. 에어공급튜브(220, 220')를 통해 공급되는 압축공기는 도면에는 도시되지 않았으나 에어컴프레셔 등의 압축공기 공급장치에서 제공된다.

회전체(300)는 도 5 내지 8에 도시된 바와 같이 상기 하우징(200)에 회전가능하게 삽입되고, 상기 에어공급홀(210, 210')과 각각 연통되도록 외주면에 원주방향을 따라 상하 높이가 다르게 한 쌍의 에어유동홈(310, 310')이 형성된다. 상기 회전체(300)는 원기둥 형상으로 회전체(300)의 외주면이 상기 하우징(200)의 내주면에 슬라이딩하면서 삽입되고, 이때 상기 회전체(300)는 프레임(100)에 고정된 하우징(200)의 내부에서 회전한다.

상기 회전체(300)의 에어유동홈(310, 310')은 한 쌍이 구비되어 각각이 상기 에어공급홀(210, 210')과 각각 연통되도록 상기 회전체(300)의 외주면에 원주방향을 따라 형성된다. 이때, 한 쌍의 에어유동홈(310, 310')의 위치는 각각이 연통된 에어공급홀(210, 210')의 위치와 동일해야하므로 회전체(300)의 외주면에 상하 높이가 다르게 형성된다. 따라서, 에어공급튜브(220, 220')로부터 각각 공급되는 에어는 하우징(200)의 에어공급홀(210, 210')에 각각 공급되고, 상기 에어공급홀(210, 210')을 지나 상기 회전체(300)의 에어유동홈(310, 310')에 각각 공급된 상태가 된다.

또한, 상기 회전체(300)의 하부 측면에 한 쌍의 에어전달홀(320, 320')이 천공되고, 내부에 상기 에어유동홈(310, 310')과 상기 에어전달홀(320, 320')이 각각 연통되도록 에어유동로(330, 330')가 관통 형성된다. 상기 회전체(300)의 에어유동홈(310, 310')에 공급된 상태의 에어는 각각 상기 에어유동로(330, 330')를 따라 이동하면서 에어전달홀(320, 320')로 이동하게 된다.

상기와 같이 구성되는 하우징(200) 및 회전체(300)는 후술할 그립부(400)의 그립작동을 위해 에어를 공급하면서도 그립부(400)와 회전체(300)의 회전시 각각의 에어튜브가 서로 꼬이거나 신축되지 않도록 하기 위한 것이다.

한편, 상기 회전체(300)의 에어유동홈(310, 310')에 각각 공급된 에어가 회전체(300)의 외주면 및 하우징(200)의 내주면 사이를 타고 누설된다면, 상기 회전체(300)의 에어전달홀(320, 320')까지 에어가 제대로 전달되지 못할 것이다. 따라서, 상기 회전체(300)는 외주면에 상기 한 쌍의 에어유동홈(310, 310')의 사이와 상방 및 하방에 원주방향을 따라 각각 오링홈(350)이 형성되고, 상기 에어유동홈(310, 310')에 공급된 에어가 상기 하우징(200)의 내주면 및 상기 회전체(300)의 외주면을 타고 누설되지 않도록 상기 오링홈(350)에 오링(360)이 개재된다. 상기 오링(360)은 에어유동홈(310, 310')에 공급된 에어가 상기 에어유동홈(310, 310')으로부터 누설되지 않도록 막아주는 씰링(sealling) 역할을 하는 것으로서, 환형의 천연고무, 합성고무 또는 합성수지 재질로 제작된다.

또한, 상기 회전체(300)는 상기 하우징(200)의 내부에 삽입되어 회전하는데, 회전체(300)의 회전력은 회전모터(380)로부터 전달받는다. 즉, 도 3 및 5에 도시된 바와 같이 상기 회전체(300)의 상단에 고정 결합되어 상기 하우징(200)의 상부를 관통하여 돌출된 회전축(370)과, 상기 회전축(370)에 동력전달수단(390)을 매개로 회전력을 전달하는 회전모터(380)가 설치된다. 회전모터(380)는 정역회전 모터이고, 회전모터(380)의 회전력을 회전축(370)에 전달하는 동력전달수단(390)은 커플링이나 기어연결 등의 다양한 형태가 있을 수 있을 것이다. 다만, 본 발명에서 상기 동력전달수단(390)은 상기 회전모터(380)의 출력축(381)에 결합된 주동풀리(391)와, 상기 회전축(370)에 결합된 종동풀리(392)와, 상기 주동풀리(391) 및 종동풀리(392)에 감긴 구동벨트(393)로 이루어진다. 이때, 회전모터(380)의 회전력을 정밀하게 전달하기 위하여 상기 구동벨트(393)는 타이밍벨트를 사용할 수 있을 것이다.

그립부(400)는 도 4, 5, 9 및 10에 도시된 바와 같이 상기 회전체(300)의 하부에 결합되어 상기 회전체(300)와 함께 회전하고, 상기 에어전달홀(320, 320')로부터 각각 에어전달튜브(340, 340')를 매개로 에어를 공급받아 환형 소재(M)를 집거나 놓는 작업을 한다. 그립부(400)의 그립작동을 위한 기능을 구현하는 구성은 산업용 로봇에 있어서는 다양한 구성이 널리 알려져 있다. 다만, 본 발명에서 사용되는 그립부(400)의 그립작동을 위한 구동원은 바로 상기 회전체(300)에서 최종적으로 이동한 에어를 공급받아 작동한다. 즉, 회전체(300)의 에어전달홀(320, 320')로부터 각각 에어전달튜브(340, 340')를 매개로 에어를 각각 공급받아 상기 그립부(400)의 그립작동이 이루어진다.

그립부(400)의 구성을 보다 상세하게 살펴보면, 상기 그립부(400)는 상부가 상기 회전체(300)의 하부에 고정 결합되어 상기 회전체(300)와 함께 회전하고, 측면에 상하 높이가 다르게 한 쌍의 에어작동홀(411, 411')이 천공되어 상기 에어전달튜브(340, 340')를 매개로 각각 에어가 공급되는 원통형 실린더(410)와, 상기 실린더(410)의 내부에 삽입되어 상기 에어작동홀(411, 411')에 각각 공급되는 에어에 따라 상하로 직선이동하는 피스톤(420)과, 일단이 상기 피스톤(420)에 고정 결합되어 함께 상하이동하며, 타단은 역원추형의 작동캠(431)이 형성된 피스톤로드(430)와, 상기 실린더(410)의 하부에 방사상으로 각각 슬라이드 삽입 결합되어 상호 간에 이격 또는 근접하도록 설치되고, 각각의 일단은 상기 실린더(410)의 측면으로부터 돌출되면서 상기 소재의 외경을 파지할 수 있도록 구부러진 형상이고, 각각의 타단은 상기 피스톤로드(430)의 작동캠(431) 측면과 경사지게 슬라이드 삽입 결합된 복수의 그립퍼(440)를 포함한다. 도면상 상기 복수의 그립퍼(440)는 방사상 120도 각도로 3개가 설치되어 있으나, 2개 또는 4개나 그 이상이라도 상관없다.

상기와 같이 구성되는 그립부(400)의 작동은 도 1 및 9와 2 및 10에 도시된 바와 같이, 소재를 파지하는 그립작동 및 소재의 파지를 해제하는 해제작동으로 나누어 설명한다.

먼저, 도 1 및 9에 도시된 바와 같이 그립부(400)의 해제작동은 소재를 파지하고 있지 않은 상태로서, 도면상 좌측 에어전달튜브(340)와 연결된 좌측 에어작동홀(411)에 에어가 공급되면 실린더(410)의 상방 내부로 상기 에어가 공급된다. 이때 피스톤(420)은 실린더(410)의 하방으로 이동하고, 상기 피스톤(420)과 연결된 피스톤로드(430) 역시 하방으로 이동한다. 피스톤로드(430)의 타단에는 역원추형의 작동캠(431)이 그립퍼(440) 각각의 타단과 경사지게 슬라이드 삽입 결합되어 있으므로 피스톤로드(430)가 하방으로 이동하면 그립퍼(440) 각각은 서로 이격되도록 멀어진다. 이때, 그립퍼(440)는 실린더(410)의 하부에 각각 슬라이드 삽입 결합되어 있어 실린더(410)의 하부를 기준으로 슬라이드 작동한다. 한편, 도 6을 참조하여 상기 좌측 에어전달튜브(340)에 공급되는 에어의 유동경로를 하우징(200) 및 회전체(300)를 기준으로 살펴보면, 도면상 좌측 에어공급튜브(220)에서 공급되는 에어가 하우징(200)의 좌측 에어공급홀(210)로 공급되고, 좌측 에어유동홈(310)으로 공급된 에어가 좌측 에어유동로(330)를 경유하여 좌측 에어전달홀(320)을 지나 결국 좌측 에어전달튜브(340)에 공급되는 것이다.

다음으로, 도 2 및 10에 도시된 바와 같이 그립부(400)의 그립작동은 소재를 파지하고 있는 상태로서, 도면상 우측 에어전달튜브(340')와 연결된 우측 에어작동홀(411')에 에어가 공급되면 실린더(410)의 하방 내부로 상기 에어가 공급된다. 이때 피스톤(420)은 실린더(410)의 상방으로 이동하고, 상기 피스톤(420)과 연결된 피스톤로드(430) 역시 상방으로 이동한다. 피스톤로드(430)의 타단에는 역원추형의 작동캠(431)이 그립퍼(440) 각각의 타단과 경사지게 슬라이드 삽입 결합되어 있으므로 피스톤로드(430)가 상방으로 이동하면 그립퍼(440) 각각은 상기 피스톤로드(430)의 작동캠(431)의 경사면을 따라서 서로 근접되도록 가까워진다. 한편, 도 7을 참조하여 상기 우측 에어전달튜브(340')에 공급되는 에어의 유동경로를 하우징(200) 및 회전체(300)를 기준으로 살펴보면, 도면상 우측 에어공급튜브(220')에서 공급되는 에어가 하우징(200)의 우측 에어공급홀(210')로 공급되고, 우측 에어유동홈(310')으로 공급된 에어가 우측 에어유동로(330')를 경유하여 우측 에어전달홀(320')을 지나 결국 우측 에어전달튜브(340')에 공급되는 것이다.

앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 실시예는, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.

M : 환형 소재
100 : 프레임
200 : 하우징
210, 210' : 에어공급홀 220, 220' : 에어공급튜브
300 : 회전체
310, 310' : 에어유동홈 320, 320' : 에어전달홀
330, 330' : 에어유동로 340, 340' : 에어전달튜브
350 : 오링홈 360 : 오링
370 : 회전축 380 : 회전모터
390 : 동력전달수단 391 : 주동풀리
392 : 종동풀리 393 : 구동벨트
400 : 그립부
410 : 실린더 411, 411' : 에어작동홀
420 : 피스톤
430 : 피스톤로드 431 : 작동캠
440 : 그립퍼

Claims

프레임과,
상기 프레임의 일측에 고정 설치되고, 측면에 상하 높이가 다르게 한 쌍의 에어공급홀이 천공되어 에어공급튜브를 매개로 에어가 공급되는 원통형 하우징과,
상기 하우징에 회전가능하게 삽입되고, 상기 에어공급홀과 각각 연통되도록 외주면에 원주방향을 따라 상하 높이가 다르게 한 쌍의 에어유동홈이 형성되며, 하부 측면에 한 쌍의 에어전달홀이 천공되고, 내부에 상기 에어유동홈과 상기 에어전달홀이 각각 연통되도록 에어유동로가 관통 형성된 회전체와,
상기 회전체의 하부에 결합되어 상기 회전체와 함께 회전하고, 상기 에어전달홀로부터 각각 에어전달튜브를 매개로 에어를 공급받아 환형 소재를 집거나 놓는 그립부를 포함하여 이루어진 환형 소재의 그리핑장치.
제1항에 있어서,
상기 회전체는,
외주면에 상기 한 쌍의 에어유동홈의 사이와 상방 및 하방에 원주방향을 따라 각각 오링홈이 형성되고,
상기 에어유동홈에 공급된 에어가 상기 하우징의 내주면 및 상기 회전체의 외주면을 타고 누설되지 않도록 상기 오링홈에 오링이 개재된 것을 특징으로 하는 환형 소재의 그리핑장치.
제1항에 있어서,
상기 회전체의 상단에 고정 결합되어 상기 하우징의 상부를 관통하여 돌출된 회전축과,
상기 회전축에 동력전달수단을 매개로 회전력을 전달하는 회전모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 환형 소재의 그리핑장치.
제3항에 있어서,
상기 동력전달수단은,
상기 회전모터의 출력축에 결합된 주동풀리와,
상기 회전축에 결합된 종동풀리와,
상기 주동풀리 및 종동풀리에 감긴 구동벨트를 포함하는 것을 특징으로 하는 환형 소재의 그리핑장치.
제1항에 있어서,
상기 그립부는,
상부가 상기 회전체의 하부에 고정 결합되어 상기 회전체와 함께 회전하고, 측면에 상하 높이가 다르게 한 쌍의 에어작동홀이 천공되어 상기 에어전달튜브를 매개로 각각 에어가 공급되는 원통형 실린더와,
상기 실린더의 내부에 삽입되어 상기 에어작동홀에 각각 공급되는 에어에 따라 상하로 직선이동하는 피스톤과,
일단이 상기 피스톤에 고정 결합되어 함께 상하이동하며, 타단은 역원추형의 작동캠이 형성된 피스톤로드와,
상기 실린더의 하부에 방사상으로 각각 슬라이드 삽입 결합되어 상호 간에 이격 또는 근접하도록 설치되고, 각각의 일단은 상기 실린더의 측면으로부터 돌출되면서 상기 소재의 외경을 파지할 수 있도록 구부러진 형상이고, 각각의 타단은 상기 피스톤로드의 작동캠 측면과 경사지게 슬라이드 삽입 결합된 복수의 그립퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 환형 소재의 그리핑장치.