JP6083070B2 - 包装方法及び包装装置 - Google Patents

Description

本発明は、帯状に長く延びる包装材に対して、果樹等の被包装物を連続して結び付けるようにして収容する包装方法及び包装装置に関するものである。

従来、桃などの果実類を出荷する際に、外形検査やＸ線検査等によって品質を検査する工程や段ボール等の容器に収める工程等を経て行っている。果実類や精密部品類などの取り扱いに注意を有する被包装物を各種の作業工程に移行する際には、その被包装物が損傷しないように、また、表面に傷などが付かないように、ポリエチレン製発泡ネットや緩衝性を有したシート材などに包んで行っている（特許文献１）。

特に、形や大きさが一定していない球状の果実類にあっては、個々に四角形状のシート材を用意し、このシート材に丸め込むようにして包装したり、風呂敷包みのように結び目を付けて包装したりしているのが一般的である。

また、個々の被包装物の形状や大きさに対応するようなパッケージを用意し、このパッケージに収容した状態で検査工程や出荷工程に移行させるといったようなことも行われている（特許文献２，３）。

特開２００４−６７２０８号公報 特開２０１０−２４９７６２号公報 特開２００１−２５２６２５号公報

しかしながら、生産あるいは製造された被包装物をＸ線照射や目視等によって検査する際には、被包装物の向きを何度も変える必要があるため、このような被包装物のハンドリング回数が増えると、被包装物の表面に傷等が付き易く、場合によっては不良品となってしまうことがある。特に、桃などの果実類にあっては、それによって、商品価値が下がる場合がある。また、従来はこのような包装作業を人手によって行っているため、作業者の注意力や習熟度等によって、被包装物の扱い方や作業スピード等に差が生じてしまうことにもなる。

このような被包装物の包装等を自動化する装置は、精密部品などの被包装物を扱う工程では多く採用されているが、果実類などの生鮮品を扱うケースでは、依然として人手に頼る場合が多い。また、従来の果実等の包装に関しては、前述したように、風呂敷包みを模した包装方法や装置、あるいは、被包装物個々に対応した容器などに収める方法や装置等があるが、包装から検査に至るまで、人手を介さず、且つ、被包装物に傷が付かないようにソフトに取り扱うことが可能な包装方法や包装・搬送装置は実現されていなかった。

そこで、本発明の目的は、人手を介することなく、桃などの表面に傷がつきやすい被包装物を連続するシート材の所定箇所に包み込むようにして収容することができると共に、前記シート材の長手方向に対して被包装物を所定間隔ごとに連続して配置することのできる包装方法及び包装装置を提供することである。

上記課題を解決するために、本発明の包装方法は、帯状に連続する緩衝性を有したシート材を用意し、このシート材の長手方向に対して折り重なり部分を所定の長さ分形成し、この折り重なり部分をその先端部分を除いて接合した後、前記先端部分を広げて開口部を形成し、前記開口部の先端辺の幅方向の一方の端部を前記開口部の内側に通すようにして、前記幅方向に少なくとも一回転させるように捻ることによって、リング状に開口した止め輪部分を形成し、前記開口部から折り重なり部分の表面の一部を引き出すことによって、この表面の一部と前記止め輪部分とで囲われた収容空間部を形成し、この収容空間部内に被包装物を収容することを特徴とする。

本発明の包装装置は、帯状に連続する緩衝性を有したシート材を長手方向に沿って搬送するシート搬送ユニットと、前記シート材の搬送方向に沿って被包装物が収容される収容空間部をシート材によって形成する包装ユニットとを備えた包装装置であって、前記シート搬送ユニットは、ロール状にセットされたシート材を搬送レーンに載せて長手方向に送り出すシートガイド手段と、前記搬送レーンを所定位置で停止しながら駆動する搬送駆動手段とを備え、前記包装ユニットは、前記シート搬送ユニットによって搬送されてくるシート材を所定位置で押し出すようにして重ね合わせることで所定長さの折り重ね部を形成し、この折り重なり部分をその先端部分を除いて接合する折り重ね部形成手段と、前記先端部分の先端辺を交互に持ち替えながら先端部分を広げて開口部を形成し、前記先端辺の幅方向の一方の端部を前記開口部の内側に通して、幅方向に少なくとも一回転させるように捻ることによって、リング状に開口した止め輪部を形成する止め輪部形成手段と、前記形成された止め輪部を広げながら前記折り重ね部の表面の一部を開口部から引き出すことで、被包装物の収容空間部を形成する収容空間部形成手段と、前記収容空間部内に被包装物を収容した後、収容空間部を絞ることで被包装物を包み込む収容手段とを備えたことを特徴とする。

本発明に係る包装方法にあっては、人手を介することなく、桃などの表面に傷がつきやすい被包装物をその形状に沿うようにソフトに結び付けるようにして包み込むことができる。また、帯状に長く延びるシート材の所定箇所に複数の被包装物を切れ目なく連続して収容することができる。

本発明に係る包装装置にあっては、シート搬送ユニットによって、ロール状にセットされた緩衝性のシート材を順次搬送させながら、このシート材の所定箇所に包装ユニットによって被包装物を収容させるための収容空間部を自動で形成することができる。前記被包装物は、留め具などを必要とせず、シート材のみで被包装物を包装できることから、表面に傷を付けることなく、そのままＸ線等の検査工程に搬送可能となる。また、連続して供給されるシート材に沿って複数の被包装物を連続して包装することができるので、検査や出荷等の各工程間における被包装物の流れがスムーズになり、作業効率の向上化が図られる。

本発明の包装方法で使用するシート材の全体を示す図である。 上記シート材に形成された折り重なり部分を示す図である。 上記折り重なり部分を捻りながら折り曲げた状態を示す図である。 上記折り重なり部分の先端部分を除いて接合した状態を示す図である。 上記折り重なり部分の先端部分を捻った状態を示す図である。 上記折り重なり部分の先端部分をさらに捻った状態を示す図である。 上記先端部分を捻ってできた止め輪部を折り重なり部分に重ねた状態を示す図である。 上記止め輪部の開口から包装面となる折り重なり部分の一部を引き出した状態を示す図である。 上記包装面をさらに引き出すことによって収容空間部を形成した状態を示す図である。 上記収容空間部を絞った状態を示す図である。 上記シート材の長手方向に沿って収容空間部が複数形成された状態を示す図である。 本発明の包装装置の全体構成を示す図である。 シート材を搬送する動作を示す図である。 上記シート材に折り重ね部を形成する動作を示す図である。 上記折り重ね部を操作アームＡによって引き上げる動作を示す図である。 上記折り重ね部の先端辺を操作アームＡによってｋ軸周りに１８０度回転させて捻る動作を示す図である。 上記先端辺を操作アームＢに持ち替える動作を示す図である。 上記先端辺を操作アームＢによってさらにｋ軸周りに１８０度回転させて捻る動作を示す図である。 上記先端辺を操作アームＢによって９０度回転させて手前に折り返す動作を示す図である。 上記先端辺を操作アームＢによってｉ軸周りに９０度捻るようにして起こす動作を示す図である。 上記先端辺を操作アームＡによって持ち替える動作を示す図である。 上記持ち替えた操作アームＡをｉ軸周りに９０度捻る動作を示す図である。 上記先端辺の捻り動作によってできた止め輪部の縁を操作アームＡ，Ｂ，Ｃのハンド部で把持して広げる動作を示す図である。 操作アームＤをｋ軸方向に押し出すことによって、広げられた止め輪部の中に折り重ね部の包装面を通す動作を示す図である。 上記包装面を止め輪部の中からさらに引き出すことによって収容空間部を形成する動作を示す図である。 上記収容空間部を絞り込む動作を示す図である。 被包装物が収容された上記収容空間部を搬送レーン側のシート材に向けて下降させる状態を示す図である。

図１乃至図１１は、本発明の包装方法による被包装物の包装手順を示したものである。ここでは、シート材の形態の変化状態を中心にして示す。本包装方法では、被包装物のサイズに適合する幅を有し、帯状に長く連続形成された緩衝性のシート材１１が用いられる（図１）。このシート材１１は、不織布等の柔軟な繊維性素材を用いて形成されており、厚みを厚くしたり、複数枚重ねたりすることによって、一定の緩衝性を持たせている。また、表面を絞り加工するなどして、山形状あるいは蒲鉾状の隆起部を複数形成することで緩衝性を向上させることができる。

最初に、前記用意したシート材１１の先端を長手方向に送り出す途中で、この長手方向と直交する方向にシート材１１の一部を引き出すようにして二つ折りされた折り重なり部分（折り重ね部）１２を所定の長さ分形成する（図２）。

前記折り重ね部１２の基端部１３を支点として９０度捻るようにしながら、この折り重ね部１２がシート材１１の長手方向の平面と同一面となるように折り返す（図３）。このようにして折り返された折り重ね部１２は、折り返し辺（先端辺）１４から長さＬ１下がった位置に設定される接合辺１７ａまでの間を除いて、熱溶着等によって接合させる。そして、前記先端辺１４から接合辺１７ａまでをリング状に広げることによって止め輪部１５となる。また、接合辺１７ａから下の部分は前記止め輪部１５に通すことによって、被包装物を収容して包み込むための包装面１８となる（図４）。

次に、前記先端辺１４の一方の端部１４ａを開口部１６の内側を通し、一回転させるように捻り、さらにもう一回転させるように捻る（図５，図６）。このような捻り操作を少なくとも一回行うことによって、折り重ね部１２の先端部分に開口部１６を有した止め輪部１５が形成される。そして、接合辺１７ａを中心として開口部１６が折り重ね部１２の包装面１８に重なるようにして止め輪部１５を折り返す（図７）。

前記開口部１６が折り重ね部１２の包装面１８と重なる位置に止め輪部１５が折り返された後、開口部１６内から包装面１８を引き出す（図８）。このようにして引き出された包装面１８を止め輪部１５の開口部１６からさらに引き出すことによって、包装面１８の内側と、止め輪部１５との間に被包装物を収容するための収容空間部１９が形成される（図９）。

前記形成された収容空間部１９に被包装物（図示せず）を挿入した後、止め輪部１５を押さえながら折り重ね部１２を基端部１３側に引き寄せることによって収容空間部１９が絞られ、被包装物全体が緩衝性を有した包装面１８に包み込まれるようにして収容される（図１０）。本実施形態では、前記収容空間部１９が果実の桃を収容するのに適した形態となっている。

前記シート材１１を長手方向に所定の間隔で送り出し、この送り出された間隔ごとに、図２乃至図１０に示した手順を実施することで、帯状に長く延びるシート材１１の所定箇所に被包装物を収容するための収容空間部１９を有した包装部２０を複数形成することができる（図１１）。このように、連続して延びるシート材１１の前記各収容空間部１９に桃等の被包装物を収容した状態で搬送しながら、Ｘ線照射による品質検査等を実施することができる。また、前記検査の中で、被包装物に検査用の機材等を接触させることなく、必要に応じて向きを変えることができる。

なお、前記検査等の各工程が終了した後、出荷する際には、被包装物を包装しているシート材１１が緩衝材となるので、そのまま、箱詰め等ができる。その際には、必要に応じて、各被包装物間のシート材１１を切り離すことで、所定の数量単位で収容することができる。

図１２は上記図１乃至図１１に示した包装方法を自動化する包装装置３１の一実施形態であり、主要な構成部分の初期配置を示したものである。なお、後工程に繋がる部分の構成や制御部等の付随する構成要素については図示を省略して説明する。

本包装装置３１は、匡体３２内にシート材１１を搬送させるシート搬送ユニット３３と、搬送されてくるシート材１１の一部を二つ折りにして溶着し、この溶着された部分のシート材１１に対して被包装物を収容するための収容空間部１９を形成する包装ユニット３５とを備えている。本包装装置３１は、シート材１１に幅が約２０ｃｍ程度の不織布を使用し、果実、特に表面に傷が付き易い「桃」を取り扱うのに適した構成となっている。

前記シート搬送ユニット３３は、図１２に示したように、被包装物を包装するための帯状に長いシート材１１をロール状にセットするシート取付部３６、このシート取付部３６から送り出されるシート材１１を搬送するループ状の搬送レーン３７を有するシートガイド手段と、前記搬送レーン３７の内側面に沿って設けられるプーリー３８、このプーリー３８を回転駆動する回転モータ（図示せず）を有し、前記搬送レーン３７を所定位置で停止しながら駆動する搬送駆動手段とを備える。前記搬送レーン３７には、所定間隔ごとにシート材１１を開閉可能に把持する一対の把持軸３９を有するガイドアーム３０が設けられており、一対の把持軸３９によってシート材１１を挟んだ状態で包装ユニット３５に向けて搬送される。また、前記ガイドアーム３０は、後述する操作アームＡ〜Ｄによって、シート材１１を折り曲げたり、捻ったりする際の押さえ部材としての役割を有している。

前記包装ユニット３５は、前記シート搬送ユニット３３によって搬送されてくるシート材１１を所定位置で押し出すようにして重ね合わせることで所定長さの折り重ね部１２を形成する折り重ね部形成手段と、前記折り重ね部１２の先端辺１４の両端部を交互に持ち替えながら少なくとも一回捻ることによって、リング状の止め輪部１５を形成する止め輪部形成手段と、前記形成された止め輪部１５を広げながら、この止め輪部１５より下側の折り重ね部１２の中間部分に設定される包装面１８を引き出すことで、被包装物の収容空間部１９を形成する収容空間部形成手段と、前記収容空間部１９内に被包装物を収容した後、収容空間部１９を絞ることで被包装物を包み込む収容手段とを備えている。

前記折り重ね部形成手段は、図１２に示したように、シート材１１の搬送方向と直交する方向に設けられ、シート材１１をガイドすると共に、ガイドされたシート材１１に対して溶着を行う溶着アーム４０を備えたシート溶着部３４によって行われる。この溶着アーム４０には、搬送レーン３７によって搬送されてくるシート材１１の一部が２つ折りされるようにして引き出された部分が挟持される。この操作は、包装ユニット３５に備わる操作アームによって行われ、前記溶着アーム４０を通すことによって、図２に示したような所定の長さの折り重ね部１２が形成される。また、前記溶着アーム４０には、熱源４１が設けられており、この熱源４１によって前記折り重ね部１２の先端部分を残して溶着を行う。

前記止め輪部形成手段、収容空間部形成手段及び収容手段は、図１２に示したように、３本の操作アームＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄによって行われる。操作アームＡ，Ｂ，Ｃは共通構成となっており、包装装置３１の匡体３２に取り付けられる第１節部４２と、この第１節部４２から延びる第１腕部４３と、この第１腕部４３の先に設けられる第２節部４４と、この第２節部４４から延びる第２腕部４５と、この第２腕部４５の先に設けられる第３節部４６と、この第３節部４６を介して設けられるハンド部４７とで構成されている。

前記第１節部４２は、匡体３２に対して３６０度の範囲で回転可能な台座部に第１腕部４３の一端が１８０度の範囲で回動可能に取り付けられており、第１腕部４３と第２腕部４５とは第２節部４４を介して１８０度の範囲で回動可能に取り付けられている。また、ハンド部４７は、平行に延びる一対の把持軸４８を有しており、前記第２腕部４５の先に設けられる第３節部４６を介して自由に回動可能となっている。これによって、各操作アームＡ，Ｂ，Ｃは、人間の腕と同様な三次元的な動きを可能にしている。また、前記一対の把持軸４８は、シート材１１を把持する位置と離間する位置との間で開閉可能となっており、シート材１１の厚みや各動作に応じて適切な把持力となるように開閉駆動される。

操作アームＡは、搬送レーン３７によって搬送されてくるシート材１１から被包装物を個々に包装するのに必要な長さ分の折り重ね部１２を形成する動作を行う。また、操作アームＢ，Ｃは、操作アームＡと共に、前記形成された折り重ね部１２の折り返し辺（先端辺）１４を中心として、被包装物を収容するための止め輪部１５を形成し、操作アームＤによって前記止め輪部１５内に前記折り重ね部１２の包装面１８を突出させて被包装物を収容するための収容空間部１９を形成する動作を行う。

次に、上記シート搬送ユニット３３及び包装ユニット３５からなる包装装置３１の一連の動作を、図１３乃至図２７に基づいて説明する。また、各動作の方向については、３次元の座標（ｉ軸，ｊ軸，ｋ軸）を用い、シート材１１の各動作時の形態については、図１乃至図１１を参照するものとする。なお、操作アームＡ，Ｂ，Ｃを構成する各ハンド部４７については、それぞれハンド部Ａｈ，Ｂｈ，Ｃｈとして説明する。

最初に、図１２及び図１３に示したように、シート取付部３６にロール状のシート材１１をセットし、このシート材１１の先端を引き出し、搬送レーン３７に設けられているガイドアーム３０の一対の把持軸３９に通して把持させる。このようにして、シート材１１の取り付けが完了した後、プーリー３８を回転駆動させることによって、シート材１１が操作アームＡが待機している位置に向けて送り出される。このとき、操作アームＡは、ハンド部Ａｈがシート材１１の搬送方向に対して直交する方向の上方に待機される。

図１４に示すように、前記シート材１１がシート溶着部３４の前を通過したところで、一旦搬送レーン３７を停止する。そして、溶着アーム４０と対向する位置にあるシート材１１に向けて操作アームＡのハンド部Ａｈを下降させ、このハンド部Ａｈに備わる一対の把持軸４８によってシート材１１を把持する。そして、一対の把持軸４８によってシート材１１を把持した状態のまま、シート材１１の搬送方向と直交するｋ軸方向に設けられているシート溶着部３４に向けて引き出す。このシート溶着部３４に備わる複数の溶着アーム４０の間を通すことによって、所定の長さに２つ折りされ、熱源４１によって溶着した折り重ね部１２が形成される。なお、前記折り重ね部１２の先端部分は被包装物を収容する止め輪部１５からなる収容空間部１９となるため、図４に示したように、先端辺１４から接合辺１７ａまでを除いて溶着される。したがって、前記先端辺１４から接合辺１７ａまでの間は溶着されないように溶着アーム４０から外れた位置まで引き出される。

前記折り重ね部１２がシート溶着部３４によって溶着された後、図１５に示すように、操作アームＡを駆動して折り重ね部１２の先端辺１４をハンド部Ａｈで把持したまま、上方（ｊ軸）方向に９０度で折り返す。前記ハンド部Ａｈをｋ軸周りに９０度捻りながら折り返すことによって、搬送レーン３７側のシート材１１に対して折り重ね部１２が逆Ｔ字状となるように保持される。この動作は、前記折り重ね部１２の基端部１３を挟む位置にある一対のガイドアーム３０の各把持軸３９によって支持されながら行われる。

図１６に示すように、前記ハンド部Ａｈで把持されている折り重ね部１２の先端辺１４をｋ軸周りに１８０度回転させて捻った後、このハンド部Ａｈと対向する位置に操作アームＢのハンド部Ｂｈを移動して待機させる。そして、図１７に示すように、前記折り重ね部１２の先端辺１４を操作アームＢのハンド部Ｂｈで持ち替えて把持した後、図１８に示すように、さらに、ｋ軸周りに１８０度回転させて捻る。

図１９に示すように、前記操作アームＢのハンド部Ｂｈで把持されている折り重ね部１２の先端辺１４をｊ軸周りに９０度回転させて手前に折り返した後、図２０に示すように、ｉ軸周りに９０度捻るようにして手前側に起こす。このとき、ハンド部Ｂｈの先端はｊ軸方向に向いた状態となる。一方、前記操作アームＢのハンド部Ｂｈと対峙する位置に操作アームＡのハンド部Ａｈを移動して待機させる。

図２１に示すように、前記折り重ね部１２の先端辺１４を操作アームＡのハンド部Ａｈで持ち替えて把持した後、図２２に示すように、ｉ軸周りに９０度捻る。

次に、図２３に示すように、前記折り重ね部１２の先端辺１４の捻り動作によってできた折り重ね部１２の止め輪部１５の縁を操作アームＡ，Ｂ，Ｃの各ハンド部Ａｈ，Ｂｈ，Ｃｈで把持して広げるようにしてリング状の開口部１６を形成する。そして、図２４に示すように、操作アームＤをｋ軸方向に押し出すことによって、広げられた止め輪部１５の開口部１６から折り重ね部１２の包装面１８が引き出される。

図２５に示すように、前記止め輪部１５の開口部１６から折り重ね部１２の包装面１８を押し出した後、この押し出された包装面１８を操作アームＣのハンド部Ｃｈで持ち替えて前記包装面１８をさらに引き出す。これによって、前記引き出された包装面１８の内側に被包装物を収容するための収容空間部１９が形成される。

図２６に示すように、前記形成された収容空間部１９内に被包装物（図示せず）を挿入した後、ハンド部Ａｈ，Ｂｈ，Ｃｈを引き合うことによって止め輪部１５が結び込まれ、被包装物を包み込むようにして収容空間部１９が絞られる。

最後に図２７に示すように、被包装物が収容された包装部２０は、ハンド部Ａｈによって保持しながら搬送レーン３７側のシート材１１に向けて下降させる。これによって、連続するシート材１１の途中に被包装物が結び付けられるように収容された状態となり、そのまま搬送レーン３７に沿ってシート材１１を搬送移動させることができる。

上記図１３乃至図２７までの動作をシート材１１の送り出しのタイミングに合わせて行うことによって、図１１に示したように、帯状に長く延びるシート材１１に対して、被包装物が収容される収容空間部１９を有した包装部２０を所定間隔ごとに複数形成することができる。このようにして複数の包装部２０が形成されたシート材１１は、不織布等の緩衝性を有した材料のみで切れ目なく形成されているので、Ｘ線等の検査工程にそのまま連続搬送することができる。また、前記包装体を所定の箇所で切断することによって、前記包装部２０を１個単位あるいは複数個単位で梱包等することができる。

本発明の包装装置３１は、被包装物である「桃」の形状やサイズ等に合わせてシート材の幅を設定したり、シート材の搬送タイミングや各操作アームの動作をプログラム設定したりすることによって、被包装物に傷等が付かないように、且つ、効率よく搬送及び包装することができる。また、シート材を適宜選定し、シート搬送ユニットや包装ユニットの各動作設定を変更することで、「桃」以外の形状やサイズ等が異なる他の被包装物にも対応可能となる。

Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ 操作アーム
Ａｈ，Ｂｈ，Ｃｈ ハンド部
１１ シート材
１２ 折り重ね部
１３ 基端部
１４ 先端辺
１４ａ 端部
１５ 止め輪部
１６ 開口部
１７ａ 接合辺
１８ 包装面
１９ 収容空間部
２０ 包装部
３０ ガイドアーム
３１ 包装装置
３２ 匡体
３３ シート搬送ユニット
３４ シート溶着部
３５ 包装ユニット
３６ シート取付部
３７ 搬送レーン
３８ プーリー
３９ 把持軸
４０ 溶着アーム
４１ 熱源
４２ 第１節部
４３ 第１腕部
４４ 第２節部
４５ 第２腕部
４６ 第３節部
４７ ハンド部
４８ 把持軸

Claims (8)

1. 帯状に連続する緩衝性を有したシート材を用意し、
   このシート材の長手方向に対して折り重なり部分を所定の長さ分形成し、
   この折り重なり部分をその先端部分を除いて接合した後、前記先端部分を広げて開口部を形成し、
   前記開口部の先端辺の幅方向の一方の端部を前記開口部の内側に通すようにして、前記幅方向に少なくとも一回転させるように捻ることによって、リング状に開口した止め輪部分を形成し、
   前記開口部から折り重なり部分の表面の一部を引き出すことによって、この表面の一部と前記止め輪部分とで囲われた収容空間部を形成し、
   この収容空間部内に被包装物を収容することを特徴とする包装方法。
2. 前記被包装物が収容空間部内に収容された後、収容空間部を絞ることで被包装物を包み込む請求項１に記載の包装方法。
3. 前記シート材を長手方向に所定の間隔で送り出し、この送り出された間隔ごとに、折り重なり部分を形成し、この折り重なり部分に被包装物が収容される収容空間部を形成することで、シート材の長手方向に沿って複数の収容空間部が配置される請求項１に記載の包装方法。
4. 帯状に連続する緩衝性を有したシート材を長手方向に沿って搬送するシート搬送ユニットと、
   前記シート材の搬送方向に沿って被包装物が収容される収容空間部をシート材によって形成する包装ユニットとを備えた包装装置であって、
   前記シート搬送ユニットは、ロール状にセットされたシート材を搬送レーンに載せて長手方向に送り出すシートガイド手段と、
   前記搬送レーンを所定位置で停止しながら駆動する搬送駆動手段とを備え、
   前記包装ユニットは、前記シート搬送ユニットによって搬送されてくるシート材を所定位置で押し出すようにして重ね合わせることで所定長さの折り重ね部を形成し、この折り重なり部分をその先端部分を除いて接合する折り重ね部形成手段と、
   前記先端部分の先端辺を交互に持ち替えながら先端部分を広げて開口部を形成し、前記先端辺の幅方向の一方の端部を前記開口部の内側に通して、幅方向に少なくとも一回転させるように捻ることによって、リング状に開口した止め輪部を形成する止め輪部形成手段と、
   前記形成された止め輪部を広げながら前記折り重ね部の表面の一部を開口部から引き出すことで、被包装物の収容空間部を形成する収容空間部形成手段と、
   前記収容空間部内に被包装物を収容した後、収容空間部を絞ることで被包装物を包み込む収容手段とを備えたことを特徴とする包装装置。
5. 前記シート材には、前記シート搬送ユニットによって所定の間隔で連続して送り出された箇所ごとに、前記包装ユニットによって形成された被包装物の収容空間部が長手方向に沿って複数形成される請求項４に記載の包装装置。
6. 前記包装ユニットは、複数の節部、腕部及び先端に開閉可能な一対の把持軸を有するハンド部を有した操作アームを備え、
   前記複数の節部及び腕部によって、ハンド部をシート材に向けて移動させ、前記ハンド部に備わる一対の把持軸によってシート材を把持しながら前記折り重ね部形成手段、止め輪部形成手段及び収容空間部形成手段の一連の動作を行う請求項４に記載の包装装置。
7. 前記シート材は、被包装物に対応する幅を有し、帯状に長く連続形成された不織布が用いられる請求項４に記載の包装装置。
8. 前記シート材には、山形状あるいは蒲鉾状に加工された複数の隆起部を備える請求項７に記載の包装装置。

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