JP6070385B2 - パレット搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、ワークが載置されるパレットを搬送するパレット搬送装置に関するものである。

従来、ワークが載置されるパレットやトレイ等の搬送用部材（以下、単にパレットともいう）を搬送する際、省力化を図るためにパレットの自重を利用して搬送することで搬送用の駆動源を必要としないコロコンベア等を採用することができる。このような省力化を図るパレット搬送装置に関連する技術として、下記特許文献１に開示されるリフター機構が知られている。

このリフター機構は、一対のクロス状に枢着したリフター板と、各リフター板の可動端が枢着される昇降ベースと、昇降ベースの基端部を昇降させる昇降手段とを備えている。そして、昇降手段が下降状態であり各リフター板の可動端が下方に位置した状態では、昇降ベースが所定の傾斜角度に維持される。また、昇降手段が上昇方向に作動して昇降ベースの基端部が持ち上げられると、各リフター板の可動端が上昇して昇降ベースが水平状態に維持される。そして、昇降ベースにコンベアを設けることで、昇降ベースとともにコンベアを水平状態および傾斜状態のいずれかの状態に傾動させる機構を１つの昇降手段により実現している。

特開２００５−３２０１４９号公報

ところで、コロコンベア等を利用して、ワークを載置したパレットが供給されてくる供給側にワーク取り出し後の空のパレットを排出するパレット搬送形態では、パレット供給（搬入）時におけるパレットの傾斜角度とパレット排出（搬出）時におけるパレットの傾斜角度とを変える必要がある。このパレット搬送形態では、ワーク取り出し時におけるパレットを、上記２つの傾斜角度と異なる傾斜角度、例えば、水平状態に相当する傾斜角度に維持する必要がある場合には、自重でパレットが搬送される搬送経路中に３つの傾斜角度を設ける必要がある。

そうすると、上述した特許文献１に開示されるような従来構成では、昇降ベースの姿勢が２つの傾斜角度にしか対応できないため、上述のように搬送経路中に３つの傾斜角度が設けられるパレット搬送形態にはそのまま採用できないという問題がある。また、３つの傾斜角度のうち２つの傾斜角度が設けられる搬送経路に上記従来構成を適用し残りの傾斜角度が設けられる搬送経路との間に別途搬送用の駆動手段を設けることもできる。しかしながら、このようなパレット搬送装置では、別の駆動手段を設けることによりコストが増大するだけでなく、上記昇降手段のような駆動手段と別の駆動手段との２つを連携して制御する必要があり、搬送時の制御が複雑になるという問題が生じる。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、パレットを往復動用の駆動手段を用いて３つの傾斜角度が設けられた搬送経路に沿って搬送し得るパレット搬送装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、特許請求の範囲の請求項１に記載の発明は、第１の傾斜角度の供給用経路（２１）を有しワークが載置されたパレット（８０）が自重により前記供給用経路を搬送されるパレット供給手段（２０）と、前記パレット供給手段から供給された前記パレットを前記第１の傾斜角度と異なる第２の傾斜角度に傾斜させるパレット傾斜手段（４０）と、前記第１の傾斜角度および前記第２の傾斜角度と異なる第３の傾斜角度の排出用経路（３１）を有し前記パレット傾斜手段から排出された前記パレットが自重により前記排出用経路を搬送されるパレット排出手段（３０）と、を備え、前記パレット傾斜手段は、前記パレットを保持する保持台（４１）と、前記保持台が揺動自在に支持される揺動軸（４２）と、前記保持台が前記揺動軸を中心として前記第１の傾斜角度に対応する傾斜角度に維持されるように当該保持台を付勢するための付勢手段（４３）と、前記保持台を所定方向に往復動させる往復動用の駆動手段（４４）と、前記駆動手段により所定方向一端に移動した前記保持台に当接することで前記保持台を前記付勢手段による付勢に抗して揺動させて前記第２の傾斜角度に対応する傾斜角度に維持させる一端側当接部（６１ａ，６１ｂ）と、前記駆動手段により所定方向他端に移動した前記保持台に当接することで前記保持台を前記付勢手段による付勢に抗して揺動させて前記第３の傾斜角度に対応する傾斜角度に維持させる他端側当接部（６２ａ，６２ｂ）と、を備え、前記パレット供給手段に対して、前記駆動手段により前記所定方向一端と前記所定方向他端との間のパレット受入位置に移動した前記保持台が、前記供給用経路から自重により搬送されてきた前記パレットを受け入れ可能となるように位置し、前記パレット排出手段に対して、前記他端側当接部に当接することで前記第３の傾斜角度に対応する傾斜角度に維持される前記保持台が、保持する前記パレットを自重により前記排出用経路に排出可能となるように位置し、前記駆動手段による前記保持台の往復動時に当該保持台の一部（５６ａ）が案内される案内部（６３，８１，８３，８５，８７，８８）を備え、前記パレット供給手段は、前記パレットの自重による搬送を阻止可能なストッパ部材（２２）を備え、前記保持台には、前記駆動手段による往復動時に前記ストッパ部材を前記所定方向一端側から押圧することで当該ストッパ部材による前記パレットの搬送阻止状態を解除する押圧部（５２）が設けられ、前記案内部には、前記保持台の一部を案内するための溝カム（６３，８１，８３，８５）が形成され、前記溝カムのうち、前記パレットの受け入れのために前記保持台が前記所定方向一端側から前記パレット受入位置に移動する際に前記保持台の一部が案内される溝部を第１溝部（６３ａ，８１ａ，８３ａ，８５ａ）とし、前記パレットの排出のために前記保持台が前記所定方向一端側から前記所定方向他端側に移動する際に前記保持台の一部が案内される溝部を第２溝部（６３ｂ，８１ｂ，８３ｂ，８５ｂ）とするとき、前記第２溝部は、前記第１溝部よりも前記ストッパ部材から離れた位置に設けられることを特徴とする。
なお、特許請求の範囲および上記手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

請求項１の発明では、付勢手段により、保持台が揺動軸を中心として第１の傾斜角度に対応する傾斜角度に維持されるように付勢されている。また、駆動手段により所定方向一端に移動して一端側当接部に当接した保持台が、第２の傾斜角度に対応する傾斜角度に維持され、駆動手段により所定方向他端に移動して他端側当接部に当接した保持台が、第３の傾斜角度に対応する傾斜角度に維持される。そして、駆動手段により所定方向一端と所定方向他端との間のパレット受入位置に移動した保持台が、供給用経路から自重により搬送されてきたパレットを受け入れ可能となるように位置し、他端側当接部に当接することで第３の傾斜角度に対応する傾斜角度に維持される保持台が、保持するパレットを自重により排出用経路に排出可能となるように位置する。また、駆動手段による保持台の往復動時に当該保持台の一部が案内される案内部を備えている。また、パレット供給手段は、パレットの自重による搬送を阻止可能なストッパ部材を備え、保持台には、駆動手段による往復動時にストッパ部材を所定方向一端側から押圧することで当該ストッパ部材によるパレットの搬送阻止状態を解除する押圧部が設けられている。また、案内部には、保持台の一部を案内するための溝カムが形成され、溝カムのうち、パレットの受け入れのために保持台が所定方向一端側からパレット受入位置に移動する際に保持台の一部が案内される溝部を第１溝部とし、パレットの排出のために保持台が所定方向一端側から所定方向他端側に移動する際に保持台の一部が案内される溝部を第２溝部とするとき、第２溝部は、第１溝部よりもストッパ部材から離れた位置に設けられる構成である。

これにより、往復動用の駆動手段を用いて保持台を所定方向に往復動させることで、保持台を、供給用経路から自重により搬送されてきたパレットを受け入れる傾斜角度と、第２の傾斜角度に対応する傾斜角度と、保持するパレットを自重により排出用経路に排出する傾斜角度との３つの傾斜角度のいずれかに揺動（傾動）させることができる。したがって、パレットを往復動用の駆動手段を用いて３つの傾斜角度が設けられた搬送経路に沿って搬送することができる。

パレット搬送装置の概略構成を示す正面図である。 パレット搬送装置の概略構成を示す側面図である。 パレット搬送装置の概略構成を示す上面図である。 パレット搬送装置の電気的構成を概略的に示すブロック図である。 パレットの概略形状を示す上面図である。 溝カムの詳細形状を示す側面図である。 制御装置にて実施される搬送処理の流れを例示するフローチャートである。 アクチュエータによる往復動に応じた保持台の傾動角度の変化を示す説明図である。 本実施形態の第１変形例に係るパレット搬送装置の要部を示す側面図である。 本実施形態の第２変形例に係るパレット搬送装置の要部を示す側面図である。 本実施形態の第３変形例に係るパレット搬送装置の要部を示す側面図である。 本実施形態の第４変形例に係るパレット搬送装置の要部を示す側面図である。 本実施形態の第５変形例に係るパレット搬送装置の要部を示す側面図である。

以下、本発明のパレット搬送装置を具現化した一実施形態について、図面を参照して説明する。
本実施形態に係るパレット搬送装置１０は、所定の製造ラインにてワーク供給用として採用されて、所定のワーク加工装置等にワークを供給するため、ワーク取出位置にワークを載置したパレットを搬送する搬送装置として構成されている。

図１〜図４に示すように、パレット搬送装置１０は、パレット供給部２０とパレット排出部３０とパレット姿勢変換部４０と、制御装置１１とを備えている。パレット供給部２０およびパレット排出部３０が架台１２に固定されたステー１３に固定されるとともに、パレット姿勢変換部４０が架台１２に固定されることで、各部材の位置決めがなされている。なお、パレット供給部２０は、「パレット供給手段」の一例に相当し、パレット排出部３０は、「パレット排出手段」の一例に相当し、パレット姿勢変換部４０は、「パレット傾斜手段」の一例に相当し得る。

このパレット搬送装置１０は、図５に例示するパレット７０を搬送対象とし、各パレット７０には、搬送方向の縁の両側に切り欠き部７１がそれぞれ形成されており、搬送方向と異なる一方の縁に保持用溝７２が形成されている。

パレット供給部２０は、床面に対して第１の傾斜角度で傾斜するように設置される供給用経路２１を備えている。この供給用経路２１は、コロコンベア等のコロ搬送式の搬送経路であって、各搬送コロの上部からなる搬送面上のパレット７０が自重により搬入側から搬出側へ搬送されるように構成されている。この供給用経路２１のパレット姿勢変換部４０近傍の端部には、連続して搬送されるパレット７０を１つずつパレット姿勢変換部４０に供給するため、パレット７０の自重による搬送を阻止可能なストッパ部材２２が設けられている。

ストッパ部材２２は、本体部２３と、本体部２３の搬出側に設けられるブロック２４およびストッパ２５と、本体部２３の搬入側に設けられるエスケープ２６とを備えている。ストッパ２５およびエスケープ２６は、いずれか一方がパレット７０の切り欠き部７１に当接するように、ストッパ２５とエスケープ２６との離間距離がパレット７０の搬送方向の長さに応じて設定されている。また、ブロック２４は、ストッパ２５よりもパレット姿勢変換部４０に近づくように突出して形成されている。

本体部２３は、供給用経路２１に支持される軸２７に軸支されて、搬出側が上方に移動する方向にばね部材２８により付勢されている。この本体部２３は、ばね部材２８による付勢時にストッパ２５が搬送面から突出し、ばね部材２８による付勢力に抗して本体部２３が軸２７を中心に傾動するとエスケープ２６が搬送面から突出するように配置されている。

これにより、後述するようにブロック２４に押圧力が作用せずストッパ２５が搬送面から突出した状態では、この突出したストッパ２５がパレット７０の搬出側の切り欠き部７１に当接することで、このパレット７０および上流側（搬入側）各パレット７０の自重による供給用経路２１上の搬送が阻止される（図１参照）。

そして、ブロック２４への押圧力により上記付勢力に抗して本体部２３が傾動してストッパ２５が搬送面から下方に下降すると、ストッパ２５による搬送阻止状態が解除されて、パレット７０がパレット姿勢変換部４０に供給される。一方、ストッパ２５の下降に応じて搬送面から突出したエスケープ２６が、次にパレット姿勢変換部４０に供給されるパレット７０の搬出側の切り欠き部７１に当接することで、このパレット７０および上流側（搬入側）各パレット７０の自重による供給用経路２１上の搬送が阻止される。

そして、ブロック２４への押圧力が解除されてエスケープ２６が搬送面から下方に下降してストッパ２５が搬送面から突出すると、エスケープ２６による搬送阻止状態が解除された各パレット７０が自重により突出したストッパ２５に当接するまで供給用経路２１を搬送される。

供給用経路２１の搬出側端近傍には、ストッパ２５により搬送阻止されたパレット７０を検知するためのセンサ２９が配置されている。このセンサ２９は、検知結果に応じた検知信号を制御装置１１に出力するように構成されている。

パレット排出部３０は、床面に対して第３の傾斜角度で傾斜するように設置される排出用経路３１を備えている。この排出用経路３１は、上記供給用経路２１と同様に、コロコンベア等のコロ搬送式の搬送経路であって、各搬送コロの上部からなる搬送面上のパレット７０が自重により搬入側から搬出側へ搬送されるように構成されている。

排出用経路３１の搬入側端近傍には、パレット姿勢変換部４０から搬入されたパレット７０を検知するためのセンサ３２が配置されている。このセンサ３２は、検知結果に応じた検知信号を制御装置１１に出力するように構成されている。

なお、供給用経路２１の床面に対する傾斜角度（第１の傾斜角度）は、傾斜角度調整機構１４による調整に応じて制御される。また、排出用経路３１の床面に対する傾斜角度（第３の傾斜角度）は、傾斜角度調整機構１５による調整に応じて制御される。

パレット姿勢変換部４０は、パレット７０を保持する保持台４１と、保持台４１が揺動自在に支持される揺動軸４２と、保持台４１を付勢する付勢手段として機能するばね部材４３と、保持台４１を所定方向に往復動させる駆動手段として機能する往復動用のアクチュエータ４４と、一対のプレート６０ａ，６０ｂを備えている。

アクチュエータ４４は、ブラケット４４ａを介して架台１２に固定されており、制御装置１１による制御に応じて、ブラケット４５を鉛直方向（Ｚ方向）に往復動させるように構成されている。

ブラケット４５の上端面には直線ガイド４６が水平方向（Ｘ方向）にスライド自在に設けられており、この直線ガイド４６は、ばね部材４７により水平方向一側に向けて付勢されている。この直線ガイド４６には、保持台４１が軸支される揺動軸４２とばね部材４３およびストッパ４８とが組み付けられている。そして、ばね部材４３による付勢に応じて揺動軸４２を中心に傾動する保持台４１がストッパ４８に当接することで、保持台４１の床面に対する傾斜角度が所定の角度に維持される。特に、ストッパ４８を調整することで、保持台４１の床面に対する傾斜角度を制御することができる。

アクチュエータ４４によるブラケット４５の鉛直方向の往復動により、保持台４１が、パレット供給部２０から供給されるパレット７０を受け入れるパレット受入位置と、パレット７０からワークが取り出されるワーク取出位置と、パレット７０をパレット排出部３０に排出するパレット排出位置とを行き交うように往復動する。保持台４１がストッパ４８に当接している状態では、パレット受入位置の保持台４１がパレット供給部２０から供給されるパレット７０を受け入れ容易な傾斜角度、すなわち、保持台４１の床面に対する傾斜角度が上記第１の傾斜角度に対応する傾斜角度（以下、受入傾斜角度ともいう）に維持される。

このため、保持台４１がパレット受入位置に位置する場合には、保持台４１の各ローラ５１の上部からなる搬送面と供給用経路２１の各搬送コロの上部からなる搬送面とがほぼ一致し、パレット供給部２０からパレット姿勢変換部４０へパレット７０をその自重によりスムーズに供給できる状態となる。

保持台４１は、本体部５０と、パレット７０の下面に接触する複数のローラ５１とを備えている。本体部５０には、パレット供給部２０から供給されたパレット７０を受け入れるための段部５０ａがパレット７０が出入りする側（図１および図３にて右側：以下、出入側ともいう）を除くように形成されており、段部５０ａの底面に各ローラ５１が配置されている。また、段部５０ａの反出入側には、パレット７０の受け入れ時の衝撃を緩和するためのクッション５０ｂが設けられている。

また、保持台４１は、本体部５０の出入側の中央近傍に設けられる押圧機構５２と、本体部５０の出入側の両サイドにそれぞれ設けられるカムフォロア（シャフト付きベアリング）５３ａ，５３ｂと、本体部５０の反出入側の両サイドにそれぞれ設けられるカムフォロア５４ａ，５４ｂとを備えている。

押圧機構５２は、傾動体５２ａと、この傾動体５２ａの突出端に設けられるカムフォロア５２ｂと、傾動体５２ａを突出端側の上方に配置される規制片（図示略）に押圧するように付勢するばね部材５２ｃとを備えている。傾動体５２ａは、上記規制片に当接することで当接方向の傾動が規制される。このように構成される押圧機構５２は、後述するカムフォロア５６ａが第１溝部６３ａを鉛直方向下向きに案内される際に、上記規制状態でのカムフォロア５２ｂが、パレット供給部２０のブロック２４を上側から押圧するように配置されている。

また、保持台４１は、段部５０ａ内に入り込んだパレット７０を保持するための保持機構５５を備えている。保持機構５５は、本体部５０の一側縁に設けられており、本体部５０に固定される軸５５ｂに軸支される傾動体５５ａを備えている。傾動体５５ａは、上端に設けられるカムフォロア５５ｃが段部５０ａ内に入り込んだパレット７０の保持用溝７２に係合可能であって、下端に設けられるカムフォロア５５ｄが外方に移動するように、ばね部材５５ｅにより付勢されている。

また、本体部５０の一側縁には、外方に突出する突出部５６が設けられており、この突出部５６の突出端にはカムフォロア５６ａが設けられている。

一対のプレート６０ａ，６０ｂは、アクチュエータ４４による駆動に応じて往復動する保持台４１を両側から覆うように架台１２に固定されている。両プレート６０ａ，６０ｂの上端部には、ワーク取出位置に位置する保持台４１のカムフォロア５３ａ，５３ｂに当接する一端側当接部６１ａ，６１ｂがそれぞれ設けられている。両一端側当接部６１ａ，６１ｂは、保持台４１がワーク取出位置まで上昇したとき、保持台４１が床面に対して水平となる傾斜角度（以下、ワーク取出傾斜角度ともいう）に維持されるように配置されている。なお、ワーク取出位置の保持台４１に保持されるパレット７０の傾斜角度は、「第２の傾斜角度」の一例に相当し、ワーク取出傾斜角度は、「第２の傾斜角度に対応する傾斜角度」の一例に相当し得る。

すなわち、保持台４１は、カムフォロア５３ａ，５３ｂがそれぞれ一端側当接部６１ａ，６１ｂに当接する直前では上記受入傾斜角度に維持され、当接後も保持台４１がワーク取出位置に近づくように上昇することで、保持台４１が水平状態に近づくように揺動軸４２を中心に傾動する。

また、両プレート６０ａ，６０ｂの下端部には、パレット排出位置に位置する保持台４１のカムフォロア５４ａ，５４ｂに当接する他端側当接部６２ａ，６２ｂがそれぞれ設けられている。両他端側当接部６２ａ，６２ｂは、保持台４１がパレット排出位置まで下降したとき、保持台４１の床面に対する傾斜角度が上記第３の傾斜角度に対応する傾斜角度（以下、排出傾斜角度ともいう）に維持されるように配置されている。このため、保持台４１がパレット排出位置に位置する場合には、保持台４１の各ローラ５１の上部からなる搬送面と排出用経路３１の各搬送コロの上部からなる搬送面とがほぼ一致し、パレット姿勢変換部４０からパレット排出部３０へパレット７０をその自重によりスムーズに排出できる状態となる。

すなわち、保持台４１は、カムフォロア５４ａ，５４ｂがそれぞれ他端側当接部６２ａ，６２ｂに当接する直前では上記受入傾斜角度に維持され、当接後も保持台４１がパレット排出位置に近づくように下降することで、保持台４１が上記排出傾斜角度に近づくように揺動軸４２を中心に傾動する。

また、両プレート６０ａ，６０ｂのうち本体部５０の一側縁側に設けられるプレート６０ａには、往復動する保持台４１のカムフォロア５６ａが転がりながら案内される溝カム６３が設けられている。カムフォロア５６ａは、ばね部材４７による直線ガイド４６の付勢により、溝カム６３に押し付けられており、これにより、カムフォロア５６ａと溝カム６３とのがたつきをなくしている。

この溝カム６３の詳細形状について、図６を用いて説明する。図６は、溝カム６３の詳細形状を示す平面図である。なお、図６では、便宜上、ライナー６６，６７やセンサ６８，６９等の図示を省略している。

図６に示すように、溝カム６３は、鉛直方向に伸びる第１溝部６３ａおよび第２溝部６３ｂと両溝部６３ａ，６３ｂを連通する連通溝６３ｃ，６３ｄとを備えている。第１溝部６３ａは、案内されるカムフォロア５６ａが上端近傍に位置するときに、押圧機構５２のカムフォロア５２ｂが所定の隙間を介してパレット供給部２０のブロック２４の直上に位置するように形成されている。また、第１溝部６３ａは、案内されるカムフォロア５６ａが下端近傍に位置するときに、保持台４１がパレット排出位置に位置するように形成されている。

第２溝部６３ｂは、第１溝部６３ａよりもストッパ部材２２から所定距離（図６の符号Ｘ１参照）だけ離れた位置に設けられて、案内されるカムフォロア５６ａが上端近傍に位置するときに、保持台４１がワーク取出位置に位置するように形成されている。

連通溝６３ｃは、第１溝部６３ａの上端部と第２溝部６３ｂの中間部とを連通するように形成されている。この連通溝６３ｃには、第１溝部６３ａから第２溝部６３ｂへのカムフォロア５６ａの案内を許容し第２溝部６３ｂから第１溝部６３ａへのカムフォロア５６ａの案内を規制するためのスイングカム６４が設けられている。このスイングカム６４は、ばね部材６４ａにより第２溝部６３ｂ側から連通溝６３ｃを閉塞するように付勢されている。

連通溝６３ｄは、第２溝部６３ｂの下端部と第１溝部６３ａの中間部とを連通するように形成されている。この連通溝６３ｄには、第２溝部６３ｂから第１溝部６３ａへのカムフォロア５６ａの案内を許容し第１溝部６３ａから第２溝部６３ｂへのカムフォロア５６ａの案内を規制するためのスイングカム６５が設けられている。このスイングカム６５は、ばね部材６５ａにより第１溝部６３ａ側から連通溝６３ｄを閉塞するように付勢されている。

また、図２に示すように、プレート６０ａには、ライナー６６およびライナー６７が設けられている。ライナー６６は、パレット受入時に保持機構５５のカムフォロア５５ｃを外方に傾動させるためのものであって、パレット受入位置でのカムフォロア５５ｄが乗り上げる位置に配置されている。ライナー６７は、パレット排出時に保持機構５５のカムフォロア５５ｃを外方に傾動させてパレット７０の保持を解除するためのものであって、パレット排出位置でのカムフォロア５５ｄが乗り上げる位置に配置されている。

また、両プレート６０ａ，６０ｂの上端部近傍には、ワーク取出位置に位置する保持台４１上のパレット７０を検知するためのセンサ６８が配置されている。このセンサ６８は、検知結果に応じた検知信号を制御装置１１に出力するように構成されている。

また、両プレート６０ａ，６０ｂの鉛直方向中間部位には、パレット受入位置に位置する保持台４１上のパレット７０を検知するためのセンサ６９が配置されている。このセンサ６９は、検知結果に応じた検知信号を制御装置１１に出力するように構成されている。

制御装置１１は、パレット搬送装置１０の全体制御を司る制御手段であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成されている。この制御装置１１は、後述する搬送処理を実行することにより、各センサ２９，３２，６８，６９の検知結果等に応じて、アクチュエータ４４を制御するように機能する。

次に、パレット搬送装置１０により各パレット７０を搬送する際に制御装置１１にて実施される搬送処理について、図７および図８を用いて詳細に説明する。なお、図７は、制御装置１１にて実施される搬送処理の流れを例示するフローチャートである。図８は、アクチュエータ４４による往復動に応じた保持台４１の傾動角度の変化を示す説明図であり、図８（Ａ）は原位置での状態を示し、図８（Ｂ）はパレット受入位置での状態を示し、図８（Ｃ）はワーク取出位置での状態を示し、図８（Ｄ）はパレット排出位置での状態を示す。

搬送処理を開始する前のパレット供給部２０では、ばね部材２８により付勢されるストッパ２５が搬送面から突出している。そして、作業者が供給用経路２１上にパレット７０を順次投入することで、各パレット７０は、先頭のパレット７０がストッパ２５に当接するまで、自重により供給用経路２１を搬送されて、供給用経路２１上に複数のパレット７０がストックされる。

また、搬送処理を開始する前のパレット姿勢変換部４０では、押圧機構５２のカムフォロア５２ｂが所定の隙間を介してパレット供給部２０のブロック２４の直上に位置している。このとき、保持台４１は、図８（Ａ）に示すように、床面に対する傾斜角度が受入傾斜角度であり、カムフォロア５６ａが第１溝部６３ａの上端近傍にて案内されるような位置（以下、原位置ともいう）に位置している。

そして、制御装置１１による搬送処理が開始されると、図７のステップＳ１０１に示す判定処理にて、パレット７０がストッパ２５に当接する位置まで搬送されているか否かについて判定される。そして、センサ２９の検知結果に応じて、パレット７０がストッパ２５に当接する位置まで搬送されていると判定されると（Ｓ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０３に示す第１下降処理がなされる。この処理では、アクチュエータ４４により、保持台４１が図８（Ａ）に示す原位置から図８（Ｂ）に示すパレット受入位置まで鉛直方向下側に所定距離（図８の符号Ｚ１参照）だけ移動する。

この移動の際に、パレット供給部２０のブロック２４が押圧機構５２のカムフォロア５２ｂにより押し下げられる。これにより、ストッパ２５が供給用経路２１の搬送面から下方に下降するとともに、エスケープ２６が搬送面から突出するように上昇する。このストッパ２５の下降に応じて供給用経路２１にストックされた各パレット７０のうちの先頭のパレット７０が自重によりパレット姿勢変換部４０に供給される。また、搬送面から突出したエスケープ２６が次のパレット７０の切り欠き部７１に当接することで、残りのパレット７０の搬送が阻止される。

そして、保持台４１がさらに鉛直方向下側に移動することで、傾動するストッパ部材２２のブロック２４と下方に移動するカムフォロア５２ｂとの接触が解除されると、エスケープ２６が供給用経路２１の搬送面から下方に下降するとともに、ストッパ２５が搬送面から突出するように上昇する。このエスケープ２６の下降に応じて当該エスケープ２６により搬送が阻止されていたパレット７０がストッパ２５に当接するまで自重により供給用経路２１上を搬送される。また、鉛直方向下側への移動により、ライナー６６に保持機構５５のカムフォロア５５ｄが乗り上げることで、カムフォロア５５ｃが外方に移動する。

パレット受入位置まで移動した後、ステップＳ１０５に示す判定処理にて、パレット受入位置に位置する保持台４１へのパレット７０の搬入が完了しているか否かについて判定される。そして、センサ６９の検知結果に応じて、パレット７０の搬入が完了していると判定されると（Ｓ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０７に示す第１上昇処理がなされる。この処理では、アクチュエータ４４により、保持台４１が図８（Ｂ）に示すパレット受入位置から図８（Ｃ）に示すワーク取出位置までカムフォロア５６ａが第１溝部６３ａ、連通溝６３ｃ、第２溝部６３ｂの順に案内されて鉛直方向上側に所定距離（図８の符号Ｚ２参照）だけ移動する。

この鉛直方向上側への移動により、保持台４１は、ストッパ部材２２から距離Ｘ１だけ離れる方向に移動する。なお、上記移動時に、押圧機構５２のカムフォロア５２ｂがパレット供給部２０のブロック２４に下方から接触するが、傾動体５２ａがばね部材５２ｃによる付勢に抗して下方向に傾動することで、カムフォロア５２ｂがブロック２４を押圧することもない。

また、鉛直方向上側への移動により、カムフォロア５５ｄがライナー６６から外れると、カムフォロア５５ｃが内方に移動して保持台４１上のパレット７０を押圧するように保持用溝７２に係合することで、パレット７０が保持される。

保持台４１はワーク取出位置近くまで上昇すると、カムフォロア５３ａ，５３ｂが一端側当接部６１ａ，６１ｂにそれぞれ接触する。そして、保持台４１がさらに上昇すると、一端側当接部６１ａ，６１ｂによりカムフォロア５３ａ，５３ｂが押圧されることで、保持台４１が水平状態に近づくように揺動軸４２を中心に傾動する。そして、保持台４１がワーク取出位置までさらに上昇すると、揺動軸４２を中心に傾動した保持台４１が水平状態に維持される（図８（Ｃ）参照）。

そして、ステップＳ１０９に示す判定処理にて、保持台４１がワーク取出位置に位置しているか否かについて判定される。そして、センサ６８の検知結果に応じて、保持台４１がワーク取出位置に位置していると判定されると（Ｓ１０９でＹｅｓ）、ステップＳ１１１に示す判定処理にて、ワークの取り出しが完了しているか否かについて判定される。この判定処理では、ワークを載置したパレット７０が所定の位置に配置されたことを示す情報をワーク加工装置等に送信した後、保持台４１からワークを取り出したワーク加工装置等から取出完了を示す情報が受信されることで、ワークの取り出しが完了していると判定される（Ｓ１１１でＹｅｓ）。なお、ワーク取出位置に位置する保持台４１上のワークがワーク加工装置等から取り出されたことを検知可能なセンサを別途設けてこのセンサの検知結果に応じてワークの取り出しが完了しているか否かについて判定してもよい。

次に、ステップＳ１１３に示す第２下降処理がなされる。この処理では、アクチュエータ４４により、保持台４１が図８（Ｃ）に示すワーク取出位置から図８（Ｄ）に示すパレット排出位置までカムフォロア５６ａが第２溝部６３ｂ、連通溝６３ｄ、第１溝部６３ａの順に案内されて鉛直方向下側に所定距離（図８の符号Ｚ３参照）だけ移動する。

カムフォロア５６ａが第２溝部６３ｂを案内される際に押圧機構５２のカムフォロア５２ｂがパレット供給部２０のブロック２４に近づくが、第１溝部６３ａを案内される場合と比較して距離Ｘ１だけストッパ部材２２から離れているので、カムフォロア５２ｂがブロック２４に接触することもない。その後、カムフォロア５６ａが連通溝６３ｄを案内されることで、保持台４１は、ストッパ部材２２に距離Ｘ１だけ近づく方向に移動する。

保持台４１はパレット排出位置近くまで下降すると、カムフォロア５４ａ，５４ｂが他端側当接部６２ａ，６２ｂにそれぞれ接触する。そして、保持台４１がさらに下降すると、他端側当接部６２ａ，６２ｂによりカムフォロア５４ａ，５４ｂが押圧されることで、保持台４１が揺動軸４２を中心に排出傾斜角度に近づくように傾動する。そして、保持台４１がパレット排出位置までさらに下降すると、揺動軸４２を中心に傾動した保持台４１が排出傾斜角度に維持される（図８（Ｄ）参照）。

そして、保持台４１がパレット排出位置まで下降したとき、保持機構５５のカムフォロア５５ｄがライナー６７に乗り上げることで、カムフォロア５５ｃが外方に移動する。これにより、保持機構５５による保持台４１上のパレット７０の保持が解除されて、パレット７０が自重により保持台４１上をパレット排出部３０に向けて排出される。

次に、ステップＳ１１５に示す判定処理にて、パレット７０の排出が完了したか否かについて判定される。センサ３２の検知結果に応じて、排出用経路３１上をパレット７０が搬送されることからパレット７０の排出が完了していると判定されると（Ｓ１１５でＹｅｓ）、ステップＳ１１７に示す第２上昇処理がなされる。この処理では、アクチュエータ４４により、保持台４１が図８（Ｄ）に示すパレット排出位置から図８（Ａ）に示す原位置までカムフォロア５６ａが第１溝部６３ａを案内されて鉛直方向上側に所定距離（図８の符号Ｚ４参照）だけ移動する。そして、所定の終了処理がなされない場合には（Ｓ１１９でＮｏ）、ステップＳ１０１からの処理が繰り返され、順次、ワークを載置したパレット７０がワーク取出位置まで搬送されることとなる。

以上説明したように、本実施形態に係るパレット搬送装置１０では、ばね部材４３により、保持台４１が揺動軸４２を中心として受入傾斜角度に維持されるように付勢されている。また、アクチュエータ４４により鉛直方向上端に移動して一端側当接部６１ａ，６１ｂに当接した保持台４１が、ワーク取出傾斜角度（水平状態）に維持され、アクチュエータ４４により鉛直方向下端に移動して他端側当接部６２ａ，６２ｂに当接した保持台４１が、排出傾斜角度に維持される。そして、アクチュエータ４４により鉛直方向上端と鉛直方向下端との間のパレット受入位置に移動した保持台４１が、供給用経路２１から自重により搬送されてきたパレット７０を受け入れ可能となるように位置し、他端側当接部６２ａ，６２ｂに当接することで排出傾斜角度に維持される保持台４１が、保持するパレット７０を自重により排出用経路３１に排出可能となるように位置する。

これにより、往復動用のアクチュエータ４４を用いて保持台４１を鉛直方向に往復動させることで、保持台４１を、供給用経路２１から自重により搬送されてきたパレット７０を受け入れる受入傾斜角度と、ワーク取出傾斜角度と、保持するパレット７０を自重により排出用経路３１に排出する排出傾斜角度との３つの傾斜角度のいずれかに揺動（傾動）させることができる。したがって、パレット７０を往復動用のアクチュエータ４４を用いて３つの傾斜角度が設けられた搬送経路に沿って搬送することができる。

また、プレート６０ａには、アクチュエータ４４による保持台４１の往復動時に当該保持台４１の一部であるカムフォロア５６ａが案内される溝カム６３が設けられている。このため、アクチュエータ４４による保持台４１の往復動を振れることなく安定して実施することができる。なお、カムフォロア５６ａは、「保持台の一部」の一例に相当し、溝カム６３は、「案内部」の一例に相当し得る。

特に、保持台４１には、アクチュエータ４４による往復動時にストッパ部材２２のブロック２４を上側（鉛直方向上端側）から押圧することで当該ストッパ部材２２によるパレット７０の搬送阻止状態を解除する押圧機構５２が設けられている。そして、溝カム６３のうち、パレット７０の排出のために保持台４１が鉛直方向上端側から鉛直方向下端側に移動する際にカムフォロア５６ａが案内される第２溝部６３ｂは、保持台４１が鉛直方向上端側からパレット受入位置に移動する際にカムフォロア５６ａが案内される第１溝部６３ａよりもストッパ部材２２から離れた位置に設けられている。

これにより、押圧機構５２は、パレット７０の供給時にブロック２４を押圧しても、パレット７０の排出時にブロック２４を押圧しないため、アクチュエータ４４による往復動に応じてパレット供給部２０からのパレット７０の供給を制御できる。その結果、パレット供給部２０からのパレット７０の供給を制御するための駆動手段が不要となり、パレット搬送装置１０の制御構成をより簡素化することができる。なお、押圧機構５２は、「押圧部」の一例に相当し得る。

図９は、本実施形態の第１変形例に係るパレット搬送装置の要部を示す側面図であり、図９（Ａ）は原位置での状態を示し、図９（Ｂ）はパレット受入位置での状態を示し、図９（Ｃ）はワーク取出位置での状態を示し、図９（Ｄ）はパレット排出位置での状態を示す。図１０は、本実施形態の第２変形例に係るパレット搬送装置の要部を示す側面図であり、図１０（Ａ）は原位置での状態を示し、図１０（Ｂ）はパレット受入位置での状態を示し、図１０（Ｃ）はワーク取出位置での状態を示し、図１０（Ｄ）はパレット排出位置での状態を示す。図１１は、本実施形態の第３変形例に係るパレット搬送装置の要部を示す側面図であり、図１１（Ａ）は原位置での状態を示し、図１１（Ｂ）はパレット受入位置での状態を示し、図１１（Ｃ）はワーク取出位置での状態を示し、図１１（Ｄ）はパレット排出位置での状態を示す。

プレート６０ａに形成されるカムフォロア５６ａを案内するための案内部は、溝カム６３のように形成されることに限らず、他の溝形状に形成されてもよい。具体的には、例えば、本実施形態の第１変形例として、図９に例示するように、プレート６０ａにおいて、上述した溝カム６３と対称形状となる溝カム８１を採用してもよい。この溝カム８１は、鉛直方向に伸びる第１溝部８１ａおよび第２溝部８１ｂと両溝部８１ａ，８１ｂを連通する連通溝８１ｃ，８１ｄとを備えている。

第１溝部８１ａは、案内されるカムフォロア５６ａが下端近傍に位置するときに、押圧機構５２のカムフォロア５２ｂが所定の隙間を介してパレット供給部２０のブロック２４の直上に位置する原位置に位置するように形成されている（図９（Ａ）参照）。また、第１溝部８１ａは、案内されるカムフォロア５６ａが図９（Ａ）に示す状態からさらに下方に位置するときに、保持台４１がパレット受入位置に位置するように形成されている（図９（Ｂ）参照）。また、第１溝部８１ａは、案内されるカムフォロア５６ａが上端近傍に位置するときに、保持台４１がワーク取出位置に位置するように形成されている（図９（Ｃ）参照）。

第２溝部８１ｂは、第１溝部８１ａよりもストッパ部材２２から所定距離（図９の符号Ｘ１参照）だけ離れた位置に設けられて、案内されるカムフォロア５６ａが下端近傍に位置するときに、保持台４１がパレット排出位置に位置するように形成されている（図９（Ｄ）参照）。

連通溝８１ｃは、第１溝部８１ａの中間部と第２溝部８１ｂの上端部とを連通するように形成されている。特に、連通溝８１ｃは、カムフォロア５６ａが案内される保持台４１のカムフォロア５２ｂが、パレット供給部２０のブロック２４に接触しないように形成されている。そして、第１溝部８１ａの中間部には、第１溝部８１ａの下端部から上端部へのカムフォロア５６ａの案内を許容し第１溝部８１ａの上端部から下端部へのカムフォロア５６ａの案内を規制するためのスイングカム８２ａが設けられている。このスイングカム８２ａは、ばね部材８２ｂにより上端部側から第１溝部８１ａの中間部を閉塞するように付勢されている。

連通溝８１ｄは、第２溝部８１ｂの中間部と第１溝部８１ａの下端部とを連通するように形成されている。そして、第２溝部８１ｂの中間部には、第２溝部８１ｂの上端部から下端部へのカムフォロア５６ａの案内を許容し第２溝部８１ｂの下端部から上端部へのカムフォロア５６ａの案内を規制するためのスイングカム８２ｃが設けられている。このスイングカム８２ｃは、ばね部材８２ｄにより下端部側から第２溝部８１ｂの中間部を閉塞するように付勢されている。

また、例えば、本実施形態の第２変形例として、図１０に例示するように形成される溝カム８３を採用してもよい。この溝カム８３は、鉛直方向に伸びる第１溝部８３ａおよび第２溝部８３ｂと両溝部８３ａ，８３ｂを連通する連通溝８３ｃ，８３ｄとを備えている。

第１溝部８３ａは、案内されるカムフォロア５６ａが中間部に位置するときに、押圧機構５２のカムフォロア５２ｂが所定の隙間を介してパレット供給部２０のブロック２４の直上に位置する原位置に位置するように形成されている（図１０（Ａ）参照）。また、第１溝部８３ａは、案内されるカムフォロア５６ａが図１０（Ａ）に示す状態からさらに下方に位置するときに、保持台４１がパレット受入位置に位置するように形成されている（図１０（Ｂ）参照）。また、第１溝部８３ａは、案内されるカムフォロア５６ａが上端近傍に位置するときに、保持台４１がワーク取出位置に位置するように形成されている（図１０（Ｃ）参照）。また、第１溝部８３ａは、案内されるカムフォロア５６ａが下端近傍に位置するときに、保持台４１がパレット排出位置に位置するように形成されている（図１０（Ｄ）参照）。

第２溝部８３ｂは、第１溝部８３ａよりもストッパ部材２２から所定距離（図１０の符号Ｘ１参照）だけ離れた位置に設けられて、上端部が第１溝部８３ａの上端部よりも低く、下端部が第１溝部８３ａの下端部よりも高くなるように形成されている。

連通溝８３ｃは、第１溝部８３ａの上端部に近い中間部と第２溝部８３ｂの上端部とを連通するように形成されている。特に、連通溝８３ｃは、カムフォロア５６ａが案内される保持台４１のカムフォロア５２ｂが、パレット供給部２０のブロック２４に接触しないように形成されている。そして、第１溝部８３ａの上端部に近い中間部には、第１溝部８３ａの下端部から上端部へのカムフォロア５６ａの案内を許容し第１溝部８３ａの上端部から下端部へのカムフォロア５６ａの案内を規制するためのスイングカム８４ａが設けられている。このスイングカム８４ａは、ばね部材８４ｂにより上端部側から第１溝部８３ａの上端部に近い中間部を閉塞するように付勢されている。

連通溝８３ｄは、第２溝部８３ｂの下端部と第１溝部８３ａの下端部に近い中間部とを連通するように形成されている。そして、連通溝８３ｄには、第２溝部８３ｂから第１溝部８３ａへのカムフォロア５６ａの案内を許容し第１溝部８３ａから第２溝部８３ｂへのカムフォロア５６ａの案内を規制するためのスイングカム８４ｃが設けられている。このスイングカム８４ｃは、ばね部材８４ｄにより第１溝部８３ａ側から連通溝８３ｄを閉塞するように付勢されている。

また、例えば、本実施形態の第３変形例として、図１１に例示するように形成される溝カム８５を採用してもよい。この溝カム８５は、鉛直方向に伸びる第１溝部８５ａおよび第２溝部８５ｂと両溝部８５ａ，８５ｂを連通する連通溝８５ｃ，８５ｄとを備えている。

第１溝部８５ａは、案内されるカムフォロア５６ａが上端近傍に位置するときに、押圧機構５２のカムフォロア５２ｂが所定の隙間を介してパレット供給部２０のブロック２４の直上に位置する原位置に位置するように形成されている（図１１（Ａ）参照）。また、第１溝部８５ａは、案内されるカムフォロア５６ａが図１１（Ａ）に示す状態からさらに下方に位置するときに、保持台４１がパレット受入位置に位置するように形成されている（図１１（Ｂ）参照）。

第２溝部８５ｂは、第１溝部８５ａよりもストッパ部材２２から所定距離（図１１の符号Ｘ１参照）だけ離れた位置に設けられて、上端部が第１溝部８５ａの上端部よりも高く、下端部が第１溝部８５ａの下端部よりも低くなるように形成されている。また、第２溝部８５ｂは、案内されるカムフォロア５６ａが上端近傍に位置するときに、保持台４１がワーク取出位置に位置するように形成されている（図１１（Ｃ）参照）。また、第２溝部８５ｂは、案内されるカムフォロア５６ａが下端近傍に位置するときに、保持台４１がパレット排出位置に位置するように形成されている（図１１（Ｄ）参照）。

連通溝８５ｃは、第１溝部８５ａの上端部と第２溝部８３ｂの上端部に近い中間部とを連通するように形成されている。特に、連通溝８５ｃは、カムフォロア５６ａが案内される保持台４１のカムフォロア５２ｂが、パレット供給部２０のブロック２４に接触しないように形成されている。そして、連通溝８５ｃには、第１溝部８５ａから第２溝部８３ｂへのカムフォロア５６ａの案内を許容し第２溝部８５ｂから第１溝部８５ａへのカムフォロア５６ａの案内を規制するためのスイングカム８６ａが設けられている。このスイングカム８６ａは、ばね部材８６ｂにより第２溝部８５ｂ側から連通溝８５ｃを閉塞するように付勢されている。

連通溝８５ｄは、第２溝部８５ｂの下端部に近い中間部と第１溝部８５ａの下端部とを連通するように形成されている。そして、第２溝部８５ｂの下端部に近い中間部には、第２溝部８５ｂの上端部から下端部へのカムフォロア５６ａの案内を許容し第２溝部８５ｂの下端部から上端部へのカムフォロア５６ａの案内を規制するためのスイングカム８６ｃが設けられている。このスイングカム８６ｃは、ばね部材８６ｄにより下端部側から第２溝部８５ｂの下端部に近い中間部を閉塞するように付勢されている。

このように形成される溝カム８１，８３，８５を採用する場合でも、上記溝カム６３と同様に、押圧機構５２は、パレット７０の供給時にブロック２４を押圧しても、パレット７０の排出時にブロック２４を押圧しない。このため、アクチュエータ４４による往復動に応じてパレット供給部２０からのパレット７０の供給を制御でき、パレット搬送装置１０の制御構成をより簡素化することができる。

図１２は、本実施形態の第４変形例に係るパレット搬送装置の要部を示す側面図であり、図１２（Ａ）は原位置での状態を示し、図１２（Ｂ）はパレット受入位置での状態を示し、図１２（Ｃ）はワーク取出位置での状態を示し、図１２（Ｄ）はパレット排出位置での状態を示す。図１３は、本実施形態の第５変形例に係るパレット搬送装置の要部を示す側面図であり、図１３（Ａ）は原位置での状態を示し、図１３（Ｂ）はパレット受入位置での状態を示し、図１３（Ｃ）はワーク取出位置での状態を示し、図１３（Ｄ）はパレット排出位置での状態を示す。

パレット供給部２０からのパレット７０の供給を制御するための駆動手段を別途設ける場合には、スイングカム等を採用しない溝カム、例えば、図１２に示す本実施形態の第４変形例のように、直線状の溝カム８７を採用してもよいし、図１３に示す本実施形態の第５変形例のように、屈曲した溝カム８８を採用してもよい。

なお、本発明は上記実施形態および変形例に限定されるものではなく、例えば、以下のように具体化してもよい。
（１）ワーク取出位置に位置するパレット７０は、床面に対して水平となる傾斜角度に維持されることに限らず、ワーク加工装置等に応じて、床面に対して所定角度傾斜するように維持されてもよい。なお、上記所定角度は、「第２の傾斜角度」の一例に相当し得る。

（２）パレット搬送装置１０は、ワークが取り出された空のパレット７０をパレット姿勢変換部４０からパレット排出部３０に排出するように構成されることに限らず、ワーク加工装置等により加工等が施されたワークが載置されたパレット７０をパレット姿勢変換部４０からパレット排出部３０に排出するように構成されてもよい。

（３）アクチュエータ４４は、ブラケット４５を、鉛直方向に往復動させることに限らず、鉛直方向と異なる所定方向に往復動させてもよい。この所定方向にあわせて溝カムや一端側当接部６１ａ，６１ｂおよび他端側当接部６２ａ，６２ｂ等を形成することで、保持台４１を、所定方向一端（上記実施形態では鉛直方向上端に相当）と所定方向他端（上記実施形態では鉛直方向下端に相当）にとの間にて、パレット受入位置とワーク取出位置とパレット排出位置とを行き交うように往復動させることができる。

１０…パレット搬送装置
２０…パレット供給部（パレット供給手段）
３０…パレット排出部（パレット排出手段）
４０…パレット姿勢変換部（パレット傾斜手段）
４１…保持台
４２…揺動軸
４３…ばね部材（付勢手段）
４４…アクチュエータ（駆動手段）
６１ａ，６１ｂ…一端側当接部
６２ａ，６２ｂ…他端側当接部
７０…パレット

Claims (1)

1. 第１の傾斜角度の供給用経路（２１）を有しワークが載置されたパレット（８０）が自重により前記供給用経路を搬送されるパレット供給手段（２０）と、
   前記パレット供給手段から供給された前記パレットを前記第１の傾斜角度と異なる第２の傾斜角度に傾斜させるパレット傾斜手段（４０）と、
   前記第１の傾斜角度および前記第２の傾斜角度と異なる第３の傾斜角度の排出用経路（３１）を有し前記パレット傾斜手段から排出された前記パレットが自重により前記排出用経路を搬送されるパレット排出手段（３０）と、を備え、
   前記パレット傾斜手段は、
   前記パレットを保持する保持台（４１）と、
   前記保持台が揺動自在に支持される揺動軸（４２）と、
   前記保持台が前記揺動軸を中心として前記第１の傾斜角度に対応する傾斜角度に維持されるように当該保持台を付勢するための付勢手段（４３）と、
   前記保持台を所定方向に往復動させる往復動用の駆動手段（４４）と、
   前記駆動手段により所定方向一端に移動した前記保持台に当接することで前記保持台を前記付勢手段による付勢に抗して揺動させて前記第２の傾斜角度に対応する傾斜角度に維持させる一端側当接部（６１ａ，６１ｂ）と、
   前記駆動手段により所定方向他端に移動した前記保持台に当接することで前記保持台を前記付勢手段による付勢に抗して揺動させて前記第３の傾斜角度に対応する傾斜角度に維持させる他端側当接部（６２ａ，６２ｂ）と、を備え、
   前記パレット供給手段に対して、前記駆動手段により前記所定方向一端と前記所定方向他端との間のパレット受入位置に移動した前記保持台が、前記供給用経路から自重により搬送されてきた前記パレットを受け入れ可能となるように位置し、
   前記パレット排出手段に対して、前記他端側当接部に当接することで前記第３の傾斜角度に対応する傾斜角度に維持される前記保持台が、保持する前記パレットを自重により前記排出用経路に排出可能となるように位置し、
   前記駆動手段による前記保持台の往復動時に当該保持台の一部（５６ａ）が案内される案内部（６３，８１，８３，８５，８７，８８）を備え、
   前記パレット供給手段は、前記パレットの自重による搬送を阻止可能なストッパ部材（２２）を備え、
   前記保持台には、前記駆動手段による往復動時に前記ストッパ部材を前記所定方向一端側から押圧することで当該ストッパ部材による前記パレットの搬送阻止状態を解除する押圧部（５２）が設けられ、
   前記案内部には、前記保持台の一部を案内するための溝カム（６３，８１，８３，８５）が形成され、
   前記溝カムのうち、前記パレットの受け入れのために前記保持台が前記所定方向一端側から前記パレット受入位置に移動する際に前記保持台の一部が案内される溝部を第１溝部（６３ａ，８１ａ，８３ａ，８５ａ）とし、前記パレットの排出のために前記保持台が前記所定方向一端側から前記所定方向他端側に移動する際に前記保持台の一部が案内される溝部を第２溝部（６３ｂ，８１ｂ，８３ｂ，８５ｂ）とするとき、
   前記第２溝部は、前記第１溝部よりも前記ストッパ部材から離れた位置に設けられることを特徴とするパレット搬送装置。

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