JP6059564B2

JP6059564B2 - ダンパ速度検知装置

Info

Publication number: JP6059564B2
Application number: JP2013050134A
Authority: JP
Inventors: 友夫窪田; 昌利奥村
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2013-03-13
Filing date: 2013-03-13
Publication date: 2017-01-11
Anticipated expiration: 2033-03-13
Also published as: JP2014172594A

Description

本発明は、ダンパ速度検知装置に関する。

車両のばね上部材とばね下部材との間に介装されるダンパの減衰力を制御するダンパ制御装置にあっては、たとえば、ダンパのストローク速度とばね上部材の上下方向速度に着目し、カルノップ切替則に基づいてスカイフックダンパを実現しようとするものがあり、ダンパのストローク速度とばね上部材の速度が同じ方向である場合には、ばね上部材の速度にスカイフックゲインを乗じて得た減衰力をダンパに出力させ、ダンパのストローク速度とばね上部材の速度が異なる方向である場合には、ダンパの減衰力を０とするようになっている（特許文献１参照）。

特開２０１１−２１３１９８号公報

このようなダンパ制御装置は、上述の制御を行うことで、ばね上部材の振動を抑制することができ、車両における乗り心地を向上させることができるのであるが、ダンパに上記のようにして求めた目標減衰力通りに減衰力を発揮させるには、ダンパのストローク速度を検知しなくてはならない。

一般的にダンパのストローク速度を検知するには、上記の従来のダンパ制御装置のように、車両のサスペンションアームと車体との相対変位や当該車体に対するアームの回転角等をセンサで検知し、センサで検知した信号を微分処理することによって得ている。上記センサで検知するのは、変位に相当するものであるから、変位を微分してダンパのストローク速度を得ようとするものである。

ところが、ダンパと車体との間、ダンパとアームとの間にはマウントゴムやブッシュと称される防振ゴムが介装されていて、この防振ゴムも振動し、上記制御では特にダンパの減衰係数を可変にする必要があって、ダンパの減衰係数が変更されると、防振ゴムとダンパのストロークの分担が変化するので、上記のようにして求めたストローク速度とダンパの実際のストローク速度とではどうしても乖離が生じて、ダンパのストローク速度を精度よく検知することができない。

特に、上記のようなカルノップ切替則でダンパを制御する場合には、ダンパのストローク方向の切換りを検知することが重要であるが、上記のようにダンパのストローク速度が誤差を含んでいるから、車両における乗り心地を損なってしまうことに繋がりかねない。

そこで、本発明は、上記不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、精度良くダンパのストローク速度を検知することができるダンパ速度検知装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の課題解決手段は、車両のばね上部材とばね下部材の相対変位を検知する変位センサと、上記相対変位から上記ばね上部材と上記ばね下部材との間に介装されたダンパのストローク速度を求める速度演算部とを備えたダンパ速度検知装置において、上記速度演算部は、上記相対変位とダンパの減衰係数とに基づいて上記ストローク速度を求めることを特徴とする。

本発明のダンパ速度検知装置にあっては、ダンパの減衰係数の変化に対応して、ストローク速度を求める。

よって、本発明のダンパ速度検知装置は、精度良くダンパのストローク速度を検知することができる。

一実施の形態におけるダンパ速度検知装置が適用されたダンパ制御装置の構成図である。ダンパの概略縦断面図である。ダンパの減衰特性とダンパの減衰力調整部へ与える電流量との関係の一例を説明する図である。ストローク速度演算式の周波数伝達特性を示した図である。速度演算部の構成の一例を示す図である。ダンパの減衰特性とダンパの減衰力調整部へ与える電流量との関係の他の例を説明する図である。一実施の一変形例におけるダンパ速度検知装置の構成図である。

以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。図１に示すように、ダンパ速度検知装置１は、車両のばね上部材Ｂとばね下部材Ｗの相対変位Ｘを検知する変位センサ２と、変位センサ２で検知した相対変位Ｘからばね上部材Ｂとばね下部材Ｗとの間に介装されたダンパＤのストローク速度Ｖｄを求める速度演算部３とを備えて構成されている。

このダンパ速度検知装置１は、ダンパＤの減衰力を制御するダンパ制御装置Ｅに適用されており、ダンパ制御装置Ｅに対して検知したストローク速度Ｖｄを入力するようになっている。

ダンパＤには、ダンパ制御装置Ｅからの制御信号によって減衰力を調節する減衰力調整部４が組み込まれており、ダンパ制御装置Ｅは、この減衰力調整部４へ制御指令を与えてダンパＤの減衰力を調整するようになっている。

以下、各部について説明する。図１に示すように、この例では、車両におけるばね上部材Ｂとばね下部材Ｗとの間には、ダンパＤと直列配置されるマウントゴムＭとが介装されており、さらに、ダンパＤに並列されて懸架ばねＳがばね上部材Ｂとばね下部材Ｗとの間に介装されている。したがって、ばね上部材Ｂは、懸架ばねＳによって弾性支持されている。なお、ばね下部材Ｗは、車体であるばね上部材Ｂに揺動可能に取り付けられたサスペンションアームＡと車輪Ｔとを含んでいる。

ダンパＤは、ばね上部材ＢとサスペンションアームＡとの間にマウントゴムＭと共に介装されており、ばね上部材Ｂとばね下部材Ｗとが上下方向に相対的に振動するとマウントゴムＭとともに上下方向へ振動するようになっている。

また、ダンパＤは、たとえば、図２に示すように、シリンダ１２と、シリンダ１２内に摺動自在に挿入されるピストン１３と、シリンダ１２内に移動自在に挿入されてピストン１３に連結されるピストンロッド１４と、シリンダ１２内にピストンで区画した二つの圧力室１５，１６と、圧力室１５，１６同士を連通する通路１７と、通路１７を通過する流体の流れに抵抗を与える減衰力調整部４とを備えて構成される流体圧ダンパとされている。そして、このダンパＤは、伸縮作動に応じて圧力室内に充填された流体が通路を通過する際に減衰力調整部４にて抵抗を与えて当該伸縮作動を抑制する減衰力を発揮し、ばね上部材とばね下部材の相対移動を抑制するようになっている。

なお、流体には、作動油のほか、水、水溶液、気体を利用することができる。流体が液体であって、ダンパＤが片ロッド型ダンパである場合、ダンパＤは、シリンダ１２内にピストンロッド１４が出入りする体積を補償するために気体室やリザーバを備えるが、流体が気体である場合、気体室やリザーバを備えずともよい。

また、ダンパＤがリザーバを備えて伸長しても収縮してもシリンダ１２内からリザーバへ通じる通路を介して流体が排出されるユニフロー型に設定される場合、シリンダ１２からリザーバへ通じる通路の途中に減衰力調整部４を設けて、流体の流れに抵抗を与えて減衰力を発揮するようにしてもよい。

減衰力調整部４は、たとえば、上記ダンパＤの図示しない通路の流路面積を可変にする減衰弁と、当該弁体を駆動して上記通路１７の流路面積を調節することができるソレノイドやアクチュエータとで構成されていて、当該ソレノイドやアクチュエータへ与える電流量を増減させることで上記通路の流路面積を調整でき、通路１７を流れる流体に与える抵抗を変化させてダンパＤが発生する減衰力を調整可能となっている。この場合、たとえば、ダンパＤのストローク速度が変わらなければ減衰力調整部４へ与える電流量を大きくするとダンパＤの減衰力も大きくなるようになっていて、図３に示すように、ダンパ制御装置Ｅは、減衰力調整部４に供給する電流量が最小となった際のソフトな減衰特性から電流量が最大となった際のハードな減衰特性までの間で、電流量によってダンパＤの減衰係数を可変にできるようになっている。

なお、減衰力調整部４の上記した構成は、一例であって、たとえば、ダンパＤが電気粘性流体や磁気粘性流体を圧力室１５，１６内に充填している場合、上記通路１７に減衰弁の代わりに電界或いは磁界を作用させることができる装置を組み込み、これを減衰力調整部４とし、ダンパ制御装置Ｅから与えられる電圧或いは電流によって電界或いは磁界の大きさを調整して、通路１７を流れる流体に与える抵抗を変化させることでダンパＤの発生減衰力を可変にしてもよい。また、ダンパＤが電気粘性流体を利用する場合、通路１７に与える電界の大きさによって減衰係数を調節するので、減衰力調整部４に与える電圧を増減することで制御することになるため、ダンパ制御装置Ｅは制御指令値として電圧値を求め、減衰力調整部４へ与える電圧値通りの電圧を与えるようにすればよい。

さらに、ダンパＤは、上記以外にも、電磁力でばね上部材とばね下部材の相対移動を抑制する減衰力を発揮する電磁ダンパとされてもよく、電磁ダンパとしては、たとえば、モータと、モータの回転運動を直線運動に変換する運動変換機構とを備えて構成されるか、リニアモータとされる。このようにダンパＤが電磁ダンパである場合には、減衰力調整部４は上記モータ或いはリニアモータに流れる電流を調節するモータ駆動装置とされればよい。

ダンパ制御装置Ｅは、たとえば、ばね上部材Ｂの上下方向速度を検知する速度センサ５と、ばね上部材Ｂの上下方向速度とダンパ速度検知装置１で検知するストローク速度Ｖｄとから減衰力調整部４へ与える制御指令を求める指令演算部６とを備え、ダンパＤの減衰力を制御するようになっている。

指令演算部６は、たとえば、スカイフック制御を行う場合、ばね上部材Ｂの上下方向速度とストローク速度Ｖｄの方向が一致している場合、上記上下方向速度にスカイフックゲインを乗じて目標減衰力を求め、反対に、ばね上部材Ｂの上下方向速度とストローク速度Ｖｄの方向が異なる場合、目標減衰力を０とし、ダンパＤに目標減衰力通りに減衰力を発揮させるべく制御指令を生成し、減衰力調整部４へこの制御指令を出力する。減衰力調整部４は、上述したように供給される電流量に応じて減衰係数を変化させるようになっている。よって、図３に示すように、ダンパＤの減衰特性は、減衰力調整部４へ与える電流量を大きくすると減衰係数が大きなハードの特性となり、減衰力調整部４へ与える電流量を小さくすると減衰係数が小さくなるソフトの特性となる。つまり、電流量に応じてダンパＤの減衰特性を調整することができる。そのため、指令演算部６は、ダンパ速度検知装置１で検知したダンパＤのストローク速度Ｖｄと目標減衰力とからダンパＤに目標減衰力通りの減衰力を出力させるために減衰力調整部４へ供給すべき電流量を求めるようになっている。

変位センサ２は、たとえば、サスペンションアームＡのばね上部材Ｂの回転角を検知し、この回転角からばね上部材Ｂとばね下部材Ｗの上下方向の相対変位Ｘを検知するようになっているが、サスペンションアームＡとばね上部材Ｂの上下方向の相対変位Ｘを直接に検知するストロークセンサであってもよい。

速度演算部３は、相対変位Ｘとダンパ制御装置Ｅから入力されるダンパＤの減衰係数とに基づいてストローク速度Ｖｄを求める。一般的に弾性体であるマウントゴムＭとこのマウントゴムＭに連結されるダンパＤのピストン１３およびピストンロッド１４の質量とでなる振動系（以下、「マウントゴム振動系」と言う）の共振周波数帯は１００Ｈｚ〜４００Ｈｚ程度であり、ダンパＤに比較してマウントゴムＭは高い剛性を示すが、ダンパＤの減衰係数が大きくなるとダンパＤの剛性が高くなりマウントゴムＭが相対的に伸縮しやすくなる。つまり、ダンパＤの減衰係数が小さい場合、ダンパＤはマウントゴムＭに対して伸縮しやすくなり、変位センサ２で検知した相対変位Ｘを微分して得られる擬似的なダンパＤのストローク速度と実際のストローク速度とはほぼ一致するが、ダンパＤの減衰係数が大きい場合、ダンパＤはマウントゴムＭに対して伸縮しにくくなり、変位センサ２で検知した相対変位Ｘを微分して得られる擬似的なダンパＤのストローク速度と実際のストローク速度とに乖離が見られるようになる。そこで、速度演算部３は、ダンパＤの減衰係数が小さい場合に相対変位Ｘからストローク速度Ｖｄを精度良く求めることが可能なストローク速度演算式と、ダンパＤの減衰係数が大きい場合に相対変位Ｘからストローク速度Ｖｄを精度良く求めることが可能なストローク速度演算式とを保有しており、ダンパＤの減衰係数をモニタし、減衰係数に応じてストローク速度Ｖｄを求めることができるようになっている。

具体的には、速度演算部３は、減衰力調整部４へ供給される電流量が最小である場合のソフトな減衰特性における最小の減衰係数に対応したソフト用ストローク速度演算式と、減衰力調整部４へ供給される電流量が最大である場合のハードな減衰特性における最大の減衰係数に対応したハード用ストローク速度演算式の二つのストローク速度演算式を保有している。すなわち、ソフト用ストローク速度演算式は、減衰係数が最小である場合にストローク速度Ｖｄを求めるのに最適化された演算式であり、ハード用ストローク速度演算式は、減衰係数が最大である場合にストローク速度Ｖｄを求めるのに最適化された演算式である。

このストローク速度演算式は、周波数伝達関数Ｇ（ｓ）で表現されており、この演算式に相対変位Ｘ（ｓ）を入力として、演算を実行することでストローク速度Ｖｄ（ｓ）を得ることができるようになっている。要するに、Ｖｄ（ｓ）／Ｘ（ｓ）＝Ｇ（ｓ）の関係となっている。つまり、ストローク速度演算式を利用した上記演算は、変位センサ２で検知した相対変位Ｘ（ｓ）の信号をストローク速度演算式Ｇ（ｓ）で設定されるフィルタで濾波する処理を実行していることになる。ストローク速度演算式Ｇ（ｓ）で設定されるフィルタの特性は、たとえば、図４に一例を示すと、ソフト用の特性ａとハード用の特性ｂのように設定することができ、ハイパスフィルタにローパスフィルタを合成したような特性とすることができる。ソフト用の特性ａとハード用の特性ｂとでは、折れ点周波数が異なる特性となっており、減衰係数が大きい場合に対応するハード用の特性ｂの折れ点周波数が減衰係数が小さい場合に対応するソフト用の特性ａの折れ点周波数に比較して低くなる特性となっている。ここで、ハード用の特性ｂの折れ点周波数をソフト用の特性ａの折れ点周波数に比較して低くしているのは、減衰係数が大きくなるとダンパＤがマウントゴムＭに対して相対的にストロークしづらくなって、ダンパＤの変位がサスペンションの実際の変位に対して応答が遅れ、ダンパＤのストローク速度Ｖｄの位相も相対変位Ｘに対して遅れるようになることから、ハード用の特性ｂの折れ点周波数を低くしておき、変位センサ２で検知した相対変位Ｘをハード用の特性ｂのフィルタで処理することで位相を遅らせることができ、ダンパＤのストローク速度Ｖｄを精度よく求めることができるからである。このような特性を実現するためのストローク速度演算式Ｇ（ｓ）は、たとえば、ラプラス演算子をｓ、角周波数をωとして（ω^２・ｓ）／（ｓ＋ω）^２とし、ソフト用のストローク速度演算式におけるωの値をハード用のストローク速度演算式におけるωの値よりも高く設定しておけばよい。

このように、ストローク速度演算式は、ダンパＤの減衰係数が最小である場合のソフト用と減衰係数が最大である場合のハード用があり、速度演算部３に入力される減衰係数が最小である場合にはソフト用ストローク速度演算式を用いてストローク速度Ｖｄを求めればよく、速度演算部３に入力される減衰係数が最大である場合にはハード用ストローク速度演算式を用いてストローク速度Ｖｄを求めればよいのであるが、減衰係数が最小でも最大でもない場合もある。そこで、速度演算部３は、図５に示すように、ソフト用ストローク速度演算式を用いて相対変位Ｘから暫定ストローク速度Ｖｄｐ１を求めるソフト用ストローク速度演算部３１と、ハード用ストローク速度演算式を用いて相対変位Ｘから暫定ストローク速度Ｖｄｐ２を求めるハード用ストローク速度演算部３２とを備えていて、上記二つのストローク速度演算式の両方で演算を行って二つの暫定ストローク速度Ｖｄｐ１，Ｖｄｐ２を求め、さらに、減衰係数に応じて線形補間によってストローク速度Ｖｄを求める線形補間部３３を備える。具体的にはたとえば、最小の減衰係数が１であり、最大の減衰係数が５であって、ダンパ制御装置Ｅから入力される現在のダンパＤの減衰係数が２である場合、減衰係数が１である場合に対応するストローク速度演算式による演算結果、つまり、暫定ストローク速度Ｖｄｐ1が０．１ｍ／ｓであり、減衰係数が５である場合に対応するストローク速度演算式による演算結果、つまり、暫定ストローク速度Ｖｄｐ２が０．２ｍ／ｓであるとすると、ストローク速度Ｖｄは線形補間により０．１×３／４＋０．２×１／４＝０．１２５ｍ／ｓとなる。よって、この場合、ストローク速度Ｖｄは、０．１２５ｍ／ｓと求められてダンパ制御装置Ｅへ入力される。この場合、減衰係数は、上記したように、減衰力調整部４へ供給する電流量によって決定される関係となっているので、線形補間部３３へは、減衰力調整部４へ供給する電流量を直接に、或いは、電流量から換算した減衰係数の値を入力するようにすればよい。

このように本発明のダンパ速度検知装置１にあっては、ダンパＤの減衰係数の変化に対応して、減衰係数に適したストローク速度演算式を用いることで、ダンパＤのストローク速度Ｖｄを精度よく検知することができるのである。

また、ダンパ速度検知装置１でストローク速度Ｖｄを精度よく検知することができるので、ダンパ制御装置ＥでのダンパＤの減衰力制御を良好なものとすることができ、特に、カルノップ切替則でダンパを制御する場合には、ダンパＤのストローク方向の切換の検知も正確となるので、車両における乗り心地を向上させることができる。

ストローク速度演算式Ｇ（ｓ）は、上記した二つを用意するのではなく、三つ以上用意しておいてもよく、たとえば、減衰係数が最小と最大の中間値である際のストローク速度Ｖｄを求めるのに最適化されたストローク速度演算式を用意しておき、減衰係数が最小と中間値の間にある場合、ソフト用ストローク速度演算式と中間値に最適化されたストローク速度演算式を利用して暫定ストローク速度Ｖｄｐ１，Ｖｄｐ２を求めて線形補間によりストローク速度Ｖｄを求めるようにしてもよく、このように、任意の減衰係数に最適化されたストローク速度演算式を多数用意しておき、ダンパＤの減衰係数の大小両側の直近の減衰係数に対応する二つのストローク速度演算式を選択して、選択された各ストローク速度演算式を利用して上記相対変位Ｘから二つの暫定ストローク速度Ｖｄｐ１，Ｖｄｐ２を求め、これら暫定ストローク速度Ｖｄｐ１，Ｖｄｐ２から線形補間によりストローク速度Ｖｄを求めるとしてもよい。

なお、ストローク速度演算式は、一例であって、減衰係数に応じて最適化された演算式を用いればよいのであって、上記した演算式に限定されるものではない。

また、上記したダンパＤにあっては、減衰力調整部４への電流供給量に応じて減衰係数を変化させることができるので、上記ストローク速度演算式Ｇ（ｓ）を（ω^２・ｓ）／（ｓ＋ω）^２とする場合、減衰係数をＣとして、たとえば、ω＝β―Ｃ・αとしておき、Ｃが最小値を採るときのωの値がソフト用の特性ａにおける折れ点周波数の値となり、且つ、Ｃが最大値を採るときのωの値がハード用の特性ｂにおける折れ点周波数の値となるように設定しておけば、減衰係数に応じてストローク速度演算式Ｇ（ｓ）におけるωを変更することができ、上記のように線形補間を利用せずに、減衰係数に応じて常に最適なストローク速度演算式Ｇ（ｓ）によりストローク速度Ｖｄを求めることができる。

他方、ダンパＤの減衰特性が、たとえば、図６に示すように、ストローク速度Ｖｄが低速域にある場合には、減衰力がストローク速度Ｖｄにおおむね比例的に変化し、高速域に達すると減衰係数が小さくなる特性を備えており、減衰力調整部４に与える電流量によって、可変幅内でダンパＤの減衰特性を変更することができるようになっている場合、減衰力調整部４へ与える電流量からではダンパＤの減衰係数を一義的に求められない場合には、以下のような手順で、減衰係数を便宜的に求めることができる。

変位センサ２で検知した相対変位Ｘを微分して得た疑似的なストローク速度が低速域にある場合、上記したように減衰力がストローク速度Ｖｄにおおむね比例的に変化するので、この範囲であれば、減衰力調整部４に与える電流量で減衰係数を変化させることができると看做せる。

よって、擬似的なストローク速度が低速域にある場合には、上記した手順により、つまり、任意の減衰係数に最適化されたストローク速度演算式を二つ以上保有しておくか、減衰係数に応じてストローク速度演算式の折れ点周波数を変更するようにしておけば、ストローク速度Ｖｄを上記同様に求めることができる。

また、擬似的なストローク速度が高速域にある場合には、電流量が大小しても減衰係数は低速域に比べれば小さくなるので、この範囲では、減衰係数が小さい場合に最適化されたストローク速度演算式を用いて、ストローク速度Ｖｄを求めれば、図６に示した減衰特性をもったダンパＤのストローク速度Ｖｄも精緻に求めることが可能である。

具体的には、速度演算部３に、図７に示すように、変位センサ２が検知した相対変位Ｘを微分して擬似的なストローク速度を求める微分部３４と、擬似的なストローク速度と減衰力調整部４へ供給している電流量の入力を受けてダンパＤの減衰係数を補正する減衰係数補正部３５とを設ければよく、ストローク速度演算式は、たとえば、減衰係数が最大である場合に最適化されたものと最小である場合に最適化されたものを保有しておくとする。

減衰係数補正部３５は、擬似的なストローク速度と低速域を画定する閾値とを比較して擬似的なストローク速度が低速域にあると判断する場合、電流量から減衰係数を求め、擬似的なストローク速度が高速域にあると判断する場合、電流量によらずして、たとえば、減衰係数を最小とする。速度演算部３は、これとは別に、ソフト用ストローク速度演算式を用いて相対変位Ｘから暫定ストローク速度Ｖｄｐ１を求め、ハード用ストローク速度演算式を用いて相対変位Ｘから暫定ストローク速度Ｖｄｐ２を求める。そして、上記したように減衰係数補正部３５で補正された減衰係数が線形補間部３３に入力され、補正された減衰係数に応じて線形補間によって暫定ストローク速度Ｖｄｐ１，Ｖｄｐ２からストローク速度Ｖｄを求める。このようにすることで、具体的に、図６に示した減衰特性をもったダンパＤのストローク速度Ｖｄも精緻に求めることが可能である。なお、この場合、減衰力調整部４に与える電流量で減衰係数が決定されるので、減衰係数補正部３５では、減衰係数を求めるのではなく減衰力調整部４に実際に流れている電流量から減衰係数に相当する電流量を求める、つまり、実電流量を補正するようにし、線形補間部３３へは補正後の電流量を入力するようにしてもよい。

なお、速度演算部３は、この実施の形態の場合、ハードウェア資源としては、図示はしないが具体的にはたとえば、変位センサ２が出力する信号を取り込むためのＡ／Ｄ変換器と、ストローク速度Ｖｄの演算に必要な処理に使用されるプログラムが格納されるＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）等の記憶装置と、上記プログラムに基づいた処理を実行するＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などの演算装置と、上記ＣＰＵに記憶領域を提供するＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の記憶装置とを備えて構成されればよく、ＣＰＵが上記プログラムを実行することで、速度演算部３の動作を実現すればよい。

以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。

本発明のダンパ速度検知装置は、車両の制振用途等に利用することができる。

１ダンパ速度検知装置
２変位センサ
３速度演算部
Ｂばね上部材
Ｄダンパ
Ｗばね下部材

Claims

車両のばね上部材とばね下部材の相対変位を検知する変位センサと、
上記ばね上部材と上記ばね下部材との間に介装されたダンパの減衰係数と上記相対変位とに基づいて上記ダンパのストローク速度を求める速度演算部とを備えた
ことを特徴とするダンパ速度検知装置。
上記速度演算部は、上記減衰係数の大きさに対応した少なくとも二つ以上のストローク速度演算式を有し、上記相対変位から上記ストローク速度演算式を利用してストローク速度を求める
ことを特徴とする請求項１に記載のダンパ速度検知装置。
上記速度演算部は、上記減衰係数の大きさに対応した少なくとも二つ以上のストローク速度演算式を有し、上記減衰係数から少なくとも一つ以上のストローク速度演算式を選択し、上記相対変位から選択された上記ストローク速度演算式を利用して上記ストローク速度を求める
ことを特徴とする請求項２に記載のダンパ速度検知装置。
上記速度演算部は、上記ストローク速度演算式のうち、上記減衰係数より大きな減衰係数に対応するストローク速度演算式と上記減衰係数より小さな減衰係数に対応するストローク速度演算式を選択し、選択された上記各ストローク速度演算式を利用して上記相対変位から二つの暫定ストローク速度を求めてから、上記ダンパの上記減衰係数に応じて線形補間によって上記ストローク速度を求める
ことを特徴とする請求項２または３に記載のダンパ速度検知装置。
上記速度演算部は、周波数伝達関数で表現されるストローク速度演算式を備え、上記減衰係数に応じて上記ストローク速度演算式の角周波数を変更し、上記相対変位から上記ストローク速度を求める
ことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のダンパ速度検知装置。