JP6045694B2 - 軸受機構および波動歯車装置 - Google Patents
軸受機構および波動歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6045694B2 JP6045694B2 JP2015522267A JP2015522267A JP6045694B2 JP 6045694 B2 JP6045694 B2 JP 6045694B2 JP 2015522267 A JP2015522267 A JP 2015522267A JP 2015522267 A JP2015522267 A JP 2015522267A JP 6045694 B2 JP6045694 B2 JP 6045694B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bearing
- boss
- holder
- gear
- hollow
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 52
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 26
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 8
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 5
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 5
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C25/00—Bearings for exclusively rotary movement adjustable for wear or play
- F16C25/06—Ball or roller bearings
- F16C25/08—Ball or roller bearings self-adjusting
- F16C25/083—Ball or roller bearings self-adjusting with resilient means acting axially on a race ring to preload the bearing
Description
他部材に取り付けられるフランジ部と、
軸受の外輪を保持するホルダー本体部と、
前記フランジ部および前記ホルダー本体部を繋ぐ板ばね部とを有し、
前記フランジ部、前記板ばね部および前記ホルダー本体部は、単一部材からなる一体形成品であり、
前記板ばね部は、前記ホルダー本体部をその中心軸線の方向に付勢可能なばね性を備えていることを特徴としている。
前記中空回転軸の一方の軸端部を支持する軸受と、
前記軸受を保持する軸受ホルダーと、
前記軸受ホルダーが取り付けられた取付け部材と、
を有し、
前記軸端部は、前記軸受の内輪装着用の円形外周面と、当該円形外周面の端に形成した円環状段面からなる内輪受け面とを備え、
前記軸受ホルダーは、上記構成の軸受ホルダーであり、
前記軸受ホルダーの前記板ばね部による付勢力によって、前記軸受には、当該軸受の内輪を前記内輪受け面に押し付ける方向に予圧力が付与されていることを特徴としている。
剛性内歯歯車と、
前記剛性内歯歯車の内側に配置され、前記剛性内歯歯車にかみ合い可能なカップ形状の可撓性外歯歯車と、
前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、当該可撓性外歯歯車を楕円状に撓めて前記剛性内歯歯車に部分的にかみ合わせている波動発生器と、
前記可撓性外歯歯車のカップ底面の中心部分を規定しているボスと、
前記波動発生器における前記ボスの側の軸端部を回転自在の状態で支持している軸受機構と、
を有し、
前記軸受機構は上記構成の軸受機構であり、
前記軸受ホルダーは、前記取付け部材である前記可撓性外歯歯車の内側において、前記ボスに固定されていることを特徴としている。
前記剛性内歯歯車に固定した第1端板と、前記可撓性外歯歯車の前記ボスの外周面に固定した第2端板と、
前記剛性内歯歯車と前記第2端板を相対回転自在の状態で支持している装置軸受と、
前記第1端板に形成した中心貫通穴の内周面に装着され、前記中空回転軸における前記ボス側軸端部とは反対側の軸端部を外周側から回転自在の状態で支持している軸受と、
を有している。
中空型波動歯車ユニット1(以下、単に「波動歯車ユニット1」と称する場合もある。)は、矩形断面をした環状の剛性内歯歯車2を備えている。剛性内歯歯車2の内側には、カップ形状の可撓性外歯歯車3が同軸に配置されている。可撓性外歯歯車3の内側には、可撓性外歯歯車3を楕円状に撓めて剛性内歯歯車2に部分的にかみ合わせている波動発生器4が配置されている。また、波動歯車ユニット1には、その中心部分を軸線1aの方向に貫通して延びるユニット中空部5が形成されている。
軸受ホルダー10は、円環状のボス固定部101(フランジ部)と、ボス固定部101から半径方向の外方に延びている薄い厚さの円盤状の板ばね部102と、板ばね部102の外周縁部から第1ユニット端板6の方向に向けて軸線方向に延びる円環状のホルダー本体部103とを備えている。ボス固定部101は、ボス33の円形内周面34に固定されている挿入部104と、ボス33の内側の円環状端面35に沿って延びる円環部105とを備えたL形断面形状をしている。ホルダー本体部103の内側に第2軸受11が保持されている。これらのボス固定部101、板ばね部102およびホルダー本体部103は単一部材からなる一体形成品である。板ばね部102は、ホルダー本体部103を軸線1aの方向に付勢可能なばね性を備えている。
再び、図1、図2を参照して説明する。ユニット中空部5は、波動発生器4の中空回転軸41の中空部によって規定される波動発生器側中空部5aと、可撓性外歯歯車3のボス33に固定した軸受ホルダー10の挿入部104の中心貫通穴によって規定されるボス側中空部5bから構成される。したがって、ユニット中空部5の内周面には円環状の隙間ができる。この隙間は、V形断面をした円環状のシール部材14によってシールされている。
Claims (5)
- 中空回転軸(41)の軸端部(4b)を回転自在の状態で支持する軸受機構であって、
前記中空回転軸(41)の一方の軸端部(4b)を支持する軸受(11)と、
前記軸受(11)を保持する軸受ホルダー(10)と、
前記軸受ホルダー(10)が取り付けられた取付け部材(3)と、
を有し、
前記軸端部(4b)は、前記軸受(11)の内輪装着用の円形外周面(4c)と、当該円形外周面の端に形成した円環状段面からなる内輪受け面(4d)とを備え、
前記軸受ホルダー(10)は、前記取付け部材(3)に取り付けられる円環状のフランジ部(101)と、前記軸受(11)の外輪(11a)を保持するホルダー本体部(103)と、前記フランジ部(101)および前記ホルダー本体部(103)を繋ぐ板ばね部(102)とを備え、
前記フランジ部(101)、前記板ばね部(102)および前記ホルダー本体部(103)は、単一部材からなる一体形成品であり、
前記板ばね部(102)は、前記ホルダー本体部(103)をその中心軸線の方向に付勢可能なばね性を備えており、
前記ホルダー本体部(103)は、前記軸受(11)の前記外輪(11a)が装着される円形内周面(103a)と、前記円形内周面(103a)における一方の端において前記中心軸線に直交する状態に形成した円環状段面からなる外輪受け面(103b)とを備え、
前記板ばね部(102)は、前記ホルダー本体部(103)と前記フランジ部(101)の間において、前記中心軸線に直交する方向に延びる状態に形成されており、
前記軸受ホルダー(10)の前記板ばね部(102)による付勢力によって、前記軸受(11)には、当該軸受(11)の内輪(11b)を前記内輪受け面(4d)に押し付ける方向に予圧力が付与されることを特徴とする軸受機構。 - 剛性内歯歯車(2)と、
前記剛性内歯歯車(2)の内側に配置され、前記剛性内歯歯車(2)にかみ合い可能なカップ形状の可撓性外歯歯車(3)と、
前記可撓性外歯歯車(3)の内側に配置され、当該可撓性外歯歯車(3)を楕円状に撓めて前記剛性内歯歯車(2)に部分的にかみ合わせている波動発生器(4)と、
前記可撓性外歯歯車(3)のカップ底面の中心部分を規定しているボス(33)と、
前記波動発生器(4)における前記ボス(33)の側の軸端部(4b)を回転自在の状態で支持している軸受機構と、
を有し、
前記軸受機構は請求項3に記載の軸受機構であり、
前記軸受ホルダー(10)は、前記取付け部材である前記可撓性外歯歯車(3)の内側において、前記ボス(33)に固定されていることを特徴とする波動歯車装置(1)。 - 前記波動発生器(4)は、中空回転軸(41)と、当該中空回転軸(41)の外周面に一体形成されたプラグ(42)と、当該プラグ(42)の楕円状外周面に装着された波動発生器軸受(43)とを備え、
前記波動発生器(4)の前記軸端部(4b)は、前記中空回転軸(41)における前記ボス(33)の側のボス側軸端部であり、
前記可撓性外歯歯車(3)の前記ボス(33)は円環状のボスであり、
前記軸受ホルダー(10)は、前記ボス(33)の中心貫通穴に固定した円環状のボス固定部(101)を備え、
前記ボス固定部(101)の中心貫通穴と前記中空回転軸(41)の中空部とが同軸に配列されて、装置軸線(1a)方向に貫通する装置中空部(5)が形成される請求項4に記載の波動歯車装置(1)。 - 前記剛性内歯歯車(2)に固定した第1端板(6)と、
前記可撓性外歯歯車(3)の前記ボス(33)に固定した第2端板(9)と、
前記剛性内歯歯車(2)と前記第2端板(9)を相対回転自在の状態で支持している装置軸受(8)と、
前記第1端板(6)に形成した中心貫通穴の内周面に装着され、前記中空回転軸(41)における前記ボス側軸端部(4b)とは反対側の軸端部(4a)を外周側から回転自在の状態で支持している軸受(7)と、
を有している請求項5に記載の波動歯車装置(1)。 - 前記剛性内歯歯車(2)と前記第1端板(6)は単一の部品からなり、
前記装置軸受(8)の一方の軌道輪(8b)と前記第2端板(9)は単一の部品からなる請求項6に記載の波動歯車装置(1)。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2013/003877 WO2014203295A1 (ja) | 2013-06-20 | 2013-06-20 | 軸受ホルダー、軸受機構および波動歯車装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6045694B2 true JP6045694B2 (ja) | 2016-12-14 |
JPWO2014203295A1 JPWO2014203295A1 (ja) | 2017-02-23 |
Family
ID=52104067
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015522267A Active JP6045694B2 (ja) | 2013-06-20 | 2013-06-20 | 軸受機構および波動歯車装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10006534B2 (ja) |
JP (1) | JP6045694B2 (ja) |
KR (1) | KR101690036B1 (ja) |
CN (1) | CN105308357B (ja) |
DE (1) | DE112013007180T5 (ja) |
TW (1) | TWI612228B (ja) |
WO (1) | WO2014203295A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6996164B1 (en) | 2002-01-15 | 2006-02-07 | Viasat, Inc. | Self-interference removal using converter compensation in a relayed communication system |
JP6218693B2 (ja) * | 2014-07-23 | 2017-10-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | デュアルタイプの波動歯車装置 |
JP6218690B2 (ja) * | 2014-07-23 | 2017-10-25 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | デュアルタイプの波動歯車装置 |
DE102015104308A1 (de) * | 2015-03-23 | 2016-09-29 | Harmonic Drive Ag | Getriebeeinbausatz mit einem Abtriebslager und einem darin lagerbaren Spannungswellengetriebe |
KR102065013B1 (ko) * | 2015-11-17 | 2020-01-10 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동기어장치 |
CN105546102A (zh) * | 2016-03-02 | 2016-05-04 | 浙江琦星电子有限公司 | 减速机构的油密封结构 |
DE102016106721B4 (de) * | 2016-04-12 | 2018-02-22 | Hiwin Technologies Corp. | Lager mit einem Halter |
WO2018025296A1 (ja) * | 2016-07-30 | 2018-02-08 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動発生器および波動歯車装置 |
JP6941936B2 (ja) * | 2016-12-05 | 2021-09-29 | 住友重機械工業株式会社 | 減速装置 |
JP6695646B2 (ja) * | 2017-04-10 | 2020-05-20 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | シルクハット型波動歯車装置 |
DE102017114175B3 (de) * | 2017-06-27 | 2018-09-13 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Wellgetriebe |
JP2019019861A (ja) * | 2017-07-14 | 2019-02-07 | 日本電産シンポ株式会社 | 波動歯車装置 |
TWI646274B (zh) * | 2017-08-28 | 2019-01-01 | 簡雪赺 | Rolling wiper harmonic reducer |
GB2567202A (en) * | 2017-10-05 | 2019-04-10 | Edwards Ltd | Bearing cage retainer |
JPWO2021033319A1 (ja) * | 2019-08-22 | 2021-02-25 | ||
KR102341590B1 (ko) | 2019-12-19 | 2021-12-20 | 경성대학교 산학협력단 | 충전 스테이션 장치 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62159380A (ja) * | 1986-01-08 | 1987-07-15 | Hitachi Ltd | 磁気デイスク装置のアクチユエ−タ支持機構 |
JPH01229140A (ja) * | 1988-03-07 | 1989-09-12 | Ntn Toyo Bearing Co Ltd | 撓み歯車減速機 |
JP2002243000A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-28 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 波動歯車減速機を備えたアクチュエータ |
JP2006153090A (ja) * | 2004-11-26 | 2006-06-15 | Jtekt Corp | 軸受予圧機構 |
JP2007255681A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-04 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 歯車装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0989053A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-03-31 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 波動歯車装置 |
US5816624A (en) * | 1996-12-13 | 1998-10-06 | Smith; Walter W. | Hose end conduit swivel connector |
JP4614322B2 (ja) | 2004-11-22 | 2011-01-19 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 中空アクチュエータ |
JP5050901B2 (ja) * | 2008-02-15 | 2012-10-17 | 日本精工株式会社 | ウォーム減速装置の軸受支持構造 |
JP2010091065A (ja) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Ntn Corp | 軸受装置 |
DE112009000487T5 (de) * | 2009-02-03 | 2012-06-21 | Harmonic Drive Systems Inc. | Getriebemotoranordnung |
CN101915286B (zh) * | 2010-08-30 | 2012-02-01 | 重庆大学 | 约束式少齿差减速器 |
JP5606221B2 (ja) | 2010-08-31 | 2014-10-15 | ミネベア株式会社 | 転がり玉軸受の予圧装置及びその予圧装置を有するモータ |
CN201884569U (zh) * | 2010-11-29 | 2011-06-29 | 广州数控设备有限公司 | 一种摆线减速器 |
CN103534514B (zh) * | 2011-05-16 | 2016-02-17 | 谐波传动系统有限公司 | 组合型波动齿轮装置 |
US9309921B2 (en) * | 2011-07-29 | 2016-04-12 | Harmonic Drive Systems Inc. | Internally-toothed gear unit with composite roller bearing, and wave gear device |
US9382993B2 (en) * | 2013-06-20 | 2016-07-05 | Harmonic Drive Systems Inc. | Hollow-type strain wave gearing unit |
KR101646904B1 (ko) * | 2013-06-20 | 2016-08-09 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동기어장치 |
-
2013
- 2013-06-20 WO PCT/JP2013/003877 patent/WO2014203295A1/ja active Application Filing
- 2013-06-20 KR KR1020157034327A patent/KR101690036B1/ko active IP Right Grant
- 2013-06-20 CN CN201380077593.5A patent/CN105308357B/zh active Active
- 2013-06-20 JP JP2015522267A patent/JP6045694B2/ja active Active
- 2013-06-20 DE DE112013007180.0T patent/DE112013007180T5/de not_active Withdrawn
- 2013-06-20 US US14/890,605 patent/US10006534B2/en active Active
-
2014
- 2014-05-28 TW TW103118631A patent/TWI612228B/zh active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62159380A (ja) * | 1986-01-08 | 1987-07-15 | Hitachi Ltd | 磁気デイスク装置のアクチユエ−タ支持機構 |
JPH01229140A (ja) * | 1988-03-07 | 1989-09-12 | Ntn Toyo Bearing Co Ltd | 撓み歯車減速機 |
JP2002243000A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-28 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 波動歯車減速機を備えたアクチュエータ |
JP2006153090A (ja) * | 2004-11-26 | 2006-06-15 | Jtekt Corp | 軸受予圧機構 |
JP2007255681A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-04 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 歯車装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10006534B2 (en) | 2018-06-26 |
KR101690036B1 (ko) | 2016-12-27 |
CN105308357B (zh) | 2017-09-26 |
CN105308357A (zh) | 2016-02-03 |
JPWO2014203295A1 (ja) | 2017-02-23 |
DE112013007180T5 (de) | 2016-04-21 |
US20160084367A1 (en) | 2016-03-24 |
KR20160003259A (ko) | 2016-01-08 |
TWI612228B (zh) | 2018-01-21 |
WO2014203295A1 (ja) | 2014-12-24 |
TW201520443A (zh) | 2015-06-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6045694B2 (ja) | 軸受機構および波動歯車装置 | |
JP5839524B2 (ja) | 中空型波動歯車ユニット | |
JP5839525B2 (ja) | 波動歯車装置 | |
JP5467019B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP3187367U (ja) | カップ型波動歯車装置ユニット | |
JP5968528B2 (ja) | 波動発生器および波動歯車装置 | |
JP6220757B2 (ja) | 内接式遊星歯車装置 | |
WO2015136622A1 (ja) | 波動発生器および波動歯車装置 | |
JP2019049325A (ja) | ギアボックス及びギアドモータ | |
JP5943802B2 (ja) | 中空波動歯車ユニット | |
JP2009058002A (ja) | 動力伝達装置 | |
JP2014126048A (ja) | ギア及び該ギアを用いた電動機 | |
JP6656755B2 (ja) | 扁平アクチュエータ | |
JP6762516B2 (ja) | 複合変速モジュール | |
JP6509517B2 (ja) | チューブラモータ | |
JP6541055B2 (ja) | トラクション動力伝達装置 | |
JP2007068370A (ja) | モータ駆動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161115 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6045694 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |