JP6041234B2 - グリッパを備える搬送装置 - Google Patents
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Description
グリッパは、複数個のハンドと、複数個のハンドを同期して開閉する開閉部材とを備え、
ハンドは、
開閉部材に固定されている固定部材と、
物品を下方から支持するフィンガ部材と、
制振材料から成り、固定部材とフィンガ部材との間に配置され、かつ固定部材上に載置されると共に、フィンガ部材を載置する制振部材と、
制振部材が破損した際に、フィンガ部材が固定部材に対し許容範囲を越えて移動することを規制する規制部材、とを備え、
前記制振部材は上下方向の貫通孔を有し、前記貫通孔内に前記規制部材が配置されていることを特徴とする。
1) 比弾性率が小さい、即ち軟らかい、制振部材24を用い、大きな面積で取付部材44,45を支持できる。このため比弾性率が大きい、即ち硬くて、小さな面積の制振部材を用いる場合に比べ、効果的にフィンガ部材22を制振できる。
2) フィンガ部材22を、低い位置にある支持部材40と、高い位置にある取付部材44、及びこれらを連結する連結部材42で構成することにより、高さ方向にコンパクトなハンド16にできる。
3) フィンガ部材22の運動範囲を筒状片30とフランジ51、貫通孔46により制限し、制振部材24が破損した場合でも、フィンガ部材22の位置を姿勢を制限できる。
4) 筒状片30とフランジ51を貫通孔25内に配置するので、コンパクトである。
5) テーパー面34と突出片48,あるいはテーパー面68,71により、フィンガ部材22が不用意に後退することを防止できる。
6) フィンガ部材22の前傾を制振部材26により抑制できる。
7) 制振部材24,26は物品17に接触しないので、汚れたり傷ついたりしにくい。
8) 結束バンド62によりハーネス58の下方を結束し、その上方で固定リング64によりブラケット56に固定すると、ハーネス58が昇降を繰り返しても断線しない。
9) 物品17からの荷重が一対のハンド16,16に不均衡に加わる場合、荷重が大きい側の制振部材24,26の弾性率を荷重が小さい側よりも高くすると、物品17を水平に支持できる。
8 横移動部 9 回転駆動部 10 昇降駆動部
12 吊持材 14 グリッパ 16 ハンド 17 物品
18 開閉部材 19 落下防止カバー 20 固定部材
22 フィンガ部材 24,26 制振部材 25 貫通孔
27 中央部 28 両端部 30 筒状片 32 突出部
34 テーパー面 36 取付部材 38 ケーブル
40 支持部材 42 連結部材 44 取付部材
46 貫通孔 48 突出片 50 ネジ 51 フランジ
52 揺動片 54 着座センサ 56 ブラケット
58 ハーネス 60 ソケット 62 結束バンド
64 固定リング 66 筒状片 68,71 テーパー面
70 貫通孔
Claims (4)
- 物品を下方から支持するグリッパを備える搬送装置であって、
前記グリッパは、複数個のハンドと、前記複数個のハンドを同期して開閉する開閉部材とを備え、
前記ハンドは、
前記開閉部材に固定されている固定部材と、
物品を下方から支持するフィンガ部材と、
制振材料から成り、固定部材とフィンガ部材との間に配置され、かつ固定部材上に載置されると共に、フィンガ部材を載置する制振部材と、
制振部材が破損した際に、フィンガ部材が固定部材に対し許容範囲を越えて移動することを規制する規制部材、とを備え、
前記制振部材は上下方向の貫通孔を有し、前記貫通孔内に前記規制部材が配置されていることを特徴とする、グリッパを備える搬送装置。 - 制振部材の貫通孔と上下に重なるように、固定部材もしくはフィンガ部材の一方の部材に、第2の貫通孔が設けられ、
前記規制部材は、固定部材もしくはフィンガ部材の他方の部材に取り付けられ、かつ第2の貫通孔内へ延びて、水平方向の相対移動を規制する第1部材と、前記第1部材に取り付けられ、第2の貫通孔を貫通し、かつ第2の貫通孔よりも大径で、鉛直方向への相対移動を規制するフランジとから成ることを特徴とする、請求項1のグリッパを備える搬送装置。 - 前記フィンガ部材は、
前記制振部材上に載置される取付部材と、
取付部材よりも低い位置にあって物品を支持する支持部材と、
取付部材と支持部材とを連結する連結部材、とを備えていることを特徴とする、請求項1または2のグリッパを備える搬送装置。 - 前記制振部材は少なくとも一対設けられ、
前記取付部材と前記連結部材は一対設けられ、
一対の取付部材の間に、前記支持部材が配置されていることを特徴とする、請求項3のグリッパを備える搬送装置。
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