JP6037888B2 - 制振装置 - Google Patents
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Description
特許文献1では、従来の制震装置を発展させ、可動マスの制御力に可変ゲイン制御、リミット制御を行い、地震時などの大入力時にも可動マスを許容ストローク範囲内に収める手法が提案されている。
また、特許文献2においても、予測誤差や急激な入力に対しては、可動マスの変位が許容ストローク範囲を超えてしまうことが想定される。
また、特許文献3においては、過大な外乱に対しては許容ストローク範囲を超えてしまうため、ブレーキモードにて装置を停止させており、地震に対しては積極的に制振を行っていない。
本発明は、このような技術的課題に基づいてなされたもので、可動マスの許容ストローク範囲内で、最良の制振効果を得ることのできる制振装置を提供することを目的とする。
第1手法は、可動マスの許容ストローク範囲内において一定の振幅で駆動させるマス加速度振幅目標値Arefを、構造物の速度波形の振幅Abで除して得られる減衰項αに、第1検出手段で検出された構造物のビル速度v1を乗じて得られる結果に基づいて、目標変位、及び、目標速度を設定する。
第2手法は、可動マスの許容ストローク範囲内において一定の振幅で駆動させるマス速度振幅目標値Arefを、構造物の変位波形の振幅Abで除して得られる減衰項αに、第1検出手段で検出された構造物のビル変位x1を乗じて得られる結果に基づいて、目標変位、及び、目標速度を設定する。
第3手法は、可動マスの許容ストローク範囲内において一定の振幅で駆動させるマス変位目標値Arefを、構造物の速度波形の振幅Abで除して得られる減衰項αに、第1検出手段で検出された構造物のビル速度v1を乗じて得られる結果に基づいて、目標変位、及び、目標速度を設定する。
第4手法は、可動マスの許容ストローク範囲内において一定の振幅で駆動させるマス速度目標値Arefを、構造物の速度波形の振幅Abで除して得られる減衰項αに、第1検出手段で検出された構造物の加速度a1に、乗じて得られる結果に基づいて、目標変位、及び、目標速度を設定する。
以下、本発明を添付図面を参照しながら実施形態に基づいて説明する。
本実施形態における制振装置は、例えば、図1に示すモデル化された制御対象に設けられる。
この制御対象は、地面1の上に構造物としてのビル2が設けられ、ビル2には制振装置を構成する可動マス(質量体)3が設けられている。この制御対象は、可動マス3をビル2の揺れを打ち消す方向に振動させ、その振動をビル2に伝達することによってビル2の揺れを減衰させるためのものである。
このモデルでは、地面1とビル2との間で作用する力を、バネ定数K1及び減衰定数(ダンパ係数)C1を用いて近似を行う。ここではビル2を一つの剛体とみなし、ビル2の全体で地面1との力を作用させて変位が生じるものとする。また、ビル2の質量はm1とする。
また、ビル2と可動マス3との間で作用する力を、バネ定数K2と減衰定数(ダンパ係数)C2と制御力fを用いて近似を行う。ここで制御力は、可動マス3を駆動させる力である。また、可動マス3の質量はm2とする。
ここで、(4)式を(6)式のように書き直す。
(7)式において、αは逐次検出されるビル2の速度振幅に応じて変化する値となり、これは本実施形態による制御手法が、可変ゲイン制御することを意味する。また、(6)式、及び(7)式より、可動マス3の変位はビルの揺れ(振幅)によらず一定値にできることがわかる。もちろん、この一定値は、可動マス3の許容ストローク範囲内に留まる。なお、可動マス3の変位は、基準点、例えばストロークの中心からの距離と捉えられる。
つまり、(6)式を可動マス3の目標加速度として、(6)式を一階積分した値を可動マス3の目標速度とし、さらに、二階積分した値を可動マス3の目標変位として与えてやることで、ビル2の減衰項をC1+C’にすることができる。つまり、本実施形態の制御手法によると、減衰性能を強くできる。また、目標速度及び目標変位は、ビル2の揺れの速度及び変位に対して各々90度だけ位相が遅れて、振幅を一定に動かすことを意味している。
制振装置10は、ビル2に取り付けられるビル変位センサ11とビル速度センサ13を備えている。ビル変位センサ11は、ビル2の水平方向の変位量(ビル変位x1)を検出し、ビル速度センサ13はビル2の水平方向の速度(ビル速度v1,(x1の一階微分))を検出する。
また、制振装置10は、ビル2の頂部に設けられた可動マス3を駆動するモータ(アクチュエータ)4に取り付けられたマス変位センサ15とマス速度センサ17を備えている。マス変位センサ15はモータ4の動作から可動マス3の水平方向の変位量(マス変位x2)を検出し、マス速度センサ17はモータ4の動作から可動マス3の水平方向の速度(マス速度v2,(x2の一階微分))を検出する。
なお、速度は変位の時間微分で特定できるので、ビル速度v1、マス速度v2は、速度センサによらず、変位センサの検出結果から算出することもできるし、逆に、ビル変位x1、マス変位x2は、変位センサによらず、速度センサの検出結果から算出することもできる。したがって、ここでは、変位センサと速度センサを設ける例を示しているが、変位センサと速度センサのいずれか一方のみをでも本実施形態を実現できる。
制御ゲインKd1〜Kd4は、例えば最適制御理論により計算されるものであり、任意に設定される定数を意味する。
比較ロジックと本実施形態によるロジックを用いて、地震に対するビル2の制振効果をシミュレーションにより確認した。その結果を図3に示す。本実施形態によると、比較アクティブロジックでは、可動マス3が許容ストローク範囲を超えて振動してしまうのに対して、本発明によると可動マス3の振動は一定部分を備え、かつ許容ストローク範囲内に収まっている。
第1実施形態では、可変制御ゲインαを(7)式に示すように、可動マス3の目標加速度をビル2の速度振幅で除したものとしている。しかし、(4)式の位相関係、つまりマス変位x2がビル変位x1よりも90度だけ位相遅れになるという条件が満たされるのであれば、αを上記に限る必要はない。例えば、(4)式の位相関係を満たす組合せとして下記の(b)、(c)及び(d)がある。(b)、(c)及び(d)は、(6)式及び(7)式に対応する。また、下記の(a)は上述した第1実施形態に対応する。下記の(b)、(c)及び(d)に基づく制御ロジックを、図4、図5及び図6に示す。なお、図2と同じ構成要素には図2と同じ符号を付している。以下、第1実施形態との相違点を中心に図4、図5及び図6について説明する。
第2実施形態は、αが、マス目標速度振幅をビル2の変位波形の振幅(以下、変位振幅)で除した値となるので、逐次検出されるビル2の変位振幅に応じて変化する値となる。マス変位をビル2の揺れによらず一定の範囲にできることは、第1実施形態と同じである。第3,4実施形態も同様である。
第2実施形態は、図4に示すように、上記(b)で与えられる可変ゲイン(可動マス3の変位x2の一階微分)を一階積分した値を可動マス3の目標変位として与える。
第2実施形態は、第1ゲイン乗算部21からの信号S1と、第2ゲイン乗算部23からの信号S2、第3ゲイン乗算部25からの信号S31と、第4ゲイン乗算部27からの信号S41は全て合算される。全て合算された合算値が可動マス3に加える制御力fに対応する制御指令として、モータ4に与えられる。
第3実施形態は、αが、可動マス3の目標振幅をビル2の速度振幅で除した値となるので、逐次検出されるビル2の速度振幅に応じて変化する値となる。
第3実施形態は、図5に示すように、上記(c)で与えられる可変ゲイン(可動マス3のマス変位X2)を一階積分した値を可動マス3の目標速度として与える。
なお、(c)は、マス変位x2がビル変位x1よりも90度だけ位相が遅れる関係((4)式)を、ビル速度とマス変位で表すと、ビル速度の符号反転が、マス変位の90度だけ位相が進むことを意図している。
第3実施形態は、第1ゲイン乗算部21からの信号S1と、第2ゲイン乗算部23からの信号S2、第3ゲイン乗算部25からの信号S32と、第4ゲイン乗算部27からの信号S42は全て合算される。全て合算された合算値が可動マス3に加える制御力fに対する制御指令Sとして、モータ4に与えられる。
第4実施形態は、ビル2の水平方向の加速度を検出するビル加速度センサ14を備える。
また、第4実施形態は、αが、可動マス3の目標速度振幅値をビル2の加速度波形の振幅(以下、加速度振幅)で除した値となるので、逐次検出されるビル2の加速度振幅に応じて変化する値となる。
第4実施形態は、図6に示すように、上記(d)で与えられる可変ゲイン(可動マス3の変位x2の一階微分)を一回積分した値を可動マス3の目標変位として与える。
もっとも、制振効果をより確実に得るためには、第1実施形態のように、変位及び速度の両方に目標値を与えることが好ましい。
なお、第1〜第4実施形態において、設置するセンサから微分、積分等の演算を用いる場合には、その演算による影響が少なくなる組み合わせを選択することが望ましい。
例えば、上記実施形態では位相の遅れを最も好ましい90度の例を示したが、本発明はこれに限定されない。位相の遅れが0度を越え180度未満までは減衰に寄与するので、本発明はこの範囲で位相遅れの角度を選択できる。ただし、最も好ましい90度からはなれるにつれて減衰の性能が劣化するので、位相の遅れは、90度を中心にして、±20度の範囲とするのが好ましく、±10度の範囲とするのがより好ましく、±5度の範囲とするのがさらに好ましい。
2 ビル
3 可動マス
4 モータ
10 制振装置
20 制御器
11 ビル変位センサ
13 ビル速度センサ
14 ビル加速度センサ
15 マス変位センサ
17 マス速度センサ
21 第1ゲイン乗算部
23 第2ゲイン乗算部
25 第3ゲイン乗算部
27 第4ゲイン乗算部
Claims (6)
- 制振対象となる構造物の揺れに応じて前記構造物に設けた可動マスをアクチュエータにより駆動することにより前記構造物の揺れを減衰させる制振装置であって、
前記構造物の変位、前記構造物の速度及び前記構造物の加速度の少なくとも一つを検出する第1検出手段と、
前記可動マスの変位及び前記可動マスの速度の少なくとも一方を検出する第2検出手段と、
前記可動マスの目標変位と前記第2検出手段で検出された前記可動マスの変位との変位偏差、及び、前記可動マスの目標速度と前記第2検出手段で検出された前記可動マスの速度との速度偏差の少なくとも一方を求め、
前記変位偏差、及び、前記速度偏差の少なくとも一方に基づいて、前記アクチュエータに前記可動マスを駆動させる制御指令を生成する制御部と、を備え、
前記目標変位、及び、前記目標速度は、前記可動マスの振幅が一定で、かつ、前記構造物の揺れに対して、減衰に働くように位相が設定されることを特徴とする、
制振装置。 - 前記目標変位、及び、前記目標速度は、
前記可動マスの許容ストローク範囲内において一定の振幅で駆動させるマス加速度振幅目標値Arefを、前記構造物の速度波形の振幅Abで除して得られる減衰項αを、
前記第1検出手段で検出された前記構造物のビル速度v1に、乗じて得られる結果に基づいて設定される、
請求項1に記載の制振装置。 - 前記目標変位、及び、前記目標速度は、
前記可動マスの許容ストローク範囲内において一定の振幅で駆動させるマス速度振幅目標値Arefを、前記構造物の変位波形の振幅Abで除して得られる減衰項αを、
前記第1検出手段で検出された前記構造物のビル変位x1に、乗じて得られる結果に基づいて設定される、
請求項1に記載の制振装置。 - 前記目標変位、及び、前記目標速度は、
前記可動マスの許容ストローク範囲内において一定の振幅で駆動させるマス変位目標値Arefを、前記構造物の速度波形の振幅Abで除して得られる減衰項αを、
前記第1検出手段で検出された前記構造物のビル速度v1に、乗じて得られる結果に基づいて設定される、
請求項1に記載の制振装置。 - 前記目標変位、及び、前記目標速度は、
前記可動マスの許容ストローク範囲内において一定の振幅で駆動させるマス速度目標値Arefを、前記構造物の速度波形の振幅Abで除して得られる減衰項αを、
前記第1検出手段で検出された前記構造物の加速度a1に、乗じて得られる結果に基づいて設定される、
請求項1に記載の制振装置。 - 前記制御部は、
前記目標変位、及び、前記目標速度を、前記構造物の揺れに対して位相が90度だけ遅れるように設定する、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の制振装置。
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