JP6014391B2 - シート保持装置 - Google Patents

Description

本発明は、予め切断されたシートを搬送するために、シートを吸着保持するシート保持装置に関するものである。

建物等の建材や家具等の板材として、木目等の模様を印刷した樹脂製のシート（化粧シートとも称す）を、集成材や合板等の板状の芯材の表面に貼付けたもの（所謂、化粧板）が知られている。芯材に貼付けられるシートは、長尺に形成されておりロール状に巻かれた状態となっている。このシートを芯材（合板基材）に貼付ける装置として、ロールから繰り出したシートを、複数のローラに案内させると共に糊ローラに接触させて接着剤を塗布した上で、プレスローラへと導いて芯材に貼付けるものが提案されている（特許文献１）。

しかしながら、特許文献１の装置におけるシートの搬送では、長尺状のシートを、ロールからプレスローラまで繋がった状態で搬送しているので、シートや芯材を変更する場合、少なくとも糊ローラとプレスローラの間のシートには接着剤が塗布されているため、その部位を切断して廃棄しなければならず、シートを無駄に消費してしまう問題があった。

これに対して、長尺状のシートを予め所定の長さに切断した上で、吸着箱によりシートを一枚ずつ吸着し、吸着箱ごとシートを接着剤が塗布された台板（芯材）上へ搬送して、シートを芯材に貼付けるものが提案されている（特許文献２）。これにより、無駄に消費されるシートを低減させることができる。しかしながら、特許文献２では、吸着箱の下面全体に多数の小穴を形成し、それらの小穴からシート側へ負圧を作用させて吸着しているので、何らかの理由で皺が寄った状態のシートを吸着箱で吸着すると、皺が寄ったままの状態で芯材へ搬送して貼付けられてしまい、不具合が発生する問題がある。

そこで、本発明は、上記の実情に鑑み、予め切断したシートを皺の無い良好な状態で保持することが可能なシート保持装置の提供を課題とするものである。

上記の課題を解決するために、本発明に係るシート保持装置は、「外形が所定形状に形成されたシートの上面の一端側及び他端側を夫々負圧により吸着保持する第一吸着部及び第二吸着部と、該第二吸着部と前記第一吸着部との間でシートの上面に当接する板状の本体プレート、該本体プレートを補強し、前記第一吸着部、及び前記第二吸着部を支持する補強部材、該補強部材の所定位置に取付けられ、搬送装置の搬送部に対して着脱可能に連結される被連結部、を有している本体と、該本体の前記補強部材に支持され、前記第一吸着部と前記第二吸着部を相対的に互いに離反する方向へ移動させる可動機構とを具備することを特徴とする。」

ここで、「シート」としては、ポリオレフィン、塩化ビニル、等の合成樹脂のフィルムや、紙、不織布、織布、紙や不織布等に合成樹脂フィルムを接着した複合シート、等を用いることができる。また、シートの「外形が所定形状」とは、貼付ける芯材の外形と対応した形状であれば良く、三角形、四角形、五角形、多角形、等を例示することができる。なお、シートは、表面（おもてめん）に、模様、絵柄、色彩等の意匠（装飾）が施されていても良い。また、シートの「一端側」と「他端側」との関係としては、互いに平行なものであっても良いし、互いの延長線が交差するものであっても良い。更に、シートの「一端側」及び「他端側」は、夫々が必ずしもシートの一辺である必要は無く、シートの形状によっては二辺又は三辺としても良い。

また、「第一吸着部」及び「第二吸着部」としては、負圧が作用する複数の吸盤を列設したもの、負圧が作用する複数の小孔を列設したもの、負圧が作用する所定長さのスリットを有したもの、等を例示することができる。

なお、搬送装置としては、多関節ロボットにより搬送部を三次元的に移動させることができるもの、多方向のスライド部材や旋回部材により搬送部を三次元的に移動させることができるもの、ベルトコンベアやローラコンベア等により搬送部を所定の面に沿って移動させることができるもの、レール部材や索条により搬送部を所定の線に沿って移動させることができるもの、等を例示することができる。

また、「可動機構」としては、「第一吸着部又は第二吸着部が先端に取付けられ所定方向へ延びたシリンダロッドと、シリンダロッドを進退駆動する駆動シリンダとを備えたもの」、「第一吸着部又は第二吸着部が取付けられ所定方向へ延びたラックギアと、ラックギアと噛合するピニオンギアと、ピニオンギアを回転駆動させる駆動モータとを備えたもの」、「第一吸着部又は第二吸着部が先端に取付けられ所定方向へ延びたネジ部材と、ネジ部材と螺合するナット部材と、ネジ部材又はナット部材を回転駆動させる駆動モータとを備えたもの」、等を例示することができる。

本発明によると、本体を搬送装置の搬送部に装着した状態で、搬送装置により本体を予め切断されたシートの上面に当接させた後に、第一吸着部及び第二吸着部でシートの一端側及び他端側を夫々負圧により吸着した上で、可動機構によって第一吸着部と第二吸着部を互いに離反する方向へ移動させる。これにより、第一吸着部と第二吸着部とが互いに離反する方向へ移動することで、シートを異なる側から引っ張ってピンと張った状態とすることができる。従って、吸着保持する前のシートに皺が寄っていても、シートをピンと張った状態、つまり、皺の無い良好な状態で保持することができ、搬送先の次工程で不具合が発生するのを防止することができる。

また、シートの端部のみを第一吸着部と第二吸着部とで吸着保持しているので、特許文献２の吸着箱のようにシートの略全面に対して負圧を作用させる場合と比較して、負圧の消費量（供給量）を低減させることができ、吸着させるための負圧供給装置等に係る負荷を低減させて耐久性を向上させることができる。

更に、シート保持装置を搬送装置の搬送部に対して着脱可能としているので、異なる外形形状のシートを搬送する必要がある場合、例えば、シートの形状に応じた大きさのシート保持装置を予め複数用意しておくことで、シートの形状に応じた大きさのシート保持装置を搬送装置に装着すれば、そのシートを皺の無い良好な状態で吸着保持させて搬送することが可能とり、多品種に対応させることができるようになる。

ここで、「本体プレート」としては、「シートの上面と接触する弾性板と、弾性板を支持する硬質板状の基板とを備えたもの」、「シートの上面と接触する硬質板を備えたもの」、等を例示することができる。

また、「補強部材」としては、枠状のもの、井桁状のもの、複数のリブを有したもの、板状のもの、等を例示することができる。

本発明によると、シートの上面に面状に当接する本体プレートを有しているので、第一吸着部及び第二吸着部でシートを吸着して可動機構により引っ張る時に、本体プレートをガイドにしてシートをより皺の無い状態に伸ばすことができると共に、シートを本体プレートに沿わせて安定した状態で支持することができる。

ところで、シートの上面に当接する本体として、線状又は点状に当接するものとした場合、シートをピンと張った状態としても、シートと当接していない部位では上面側からの支持がないため、下面側から何らかの力が作用するとシートが上面側へ変形できる状態となる。そのため、例えば、シートを芯材上に搬送して載置する場合、シートを載置する際に、シートと芯材との間の空気により、シートにおける本体により上面側が支持されていない部位が上側へ膨らみ、シートと芯材との間に空気が挟まれた状態となってしまう虞がある。これに対して、本発明は、本体プレートによりシートの上面側を面状に支持しているので、シートと芯材との間に空気が入っても、本体プレートによりシートが上側に膨らむのを阻止してシートと芯材との間に入った空気を外部へ押出すことができ、シートを皺の無い良好な状態で芯材上に載置することができる。

また、例えば、シート保持装置によりシートを保持した状態で、シートの下面に接着剤を塗布するための塗布ローラを当接させる場合、上述したように、本体プレートにより面状にシートを支持しているので、シートと塗布ローラとの接触圧を均質にすることができ、接着剤を均一に塗布することができる。また、第一吸着部及び第二吸着部によりシートの上面側を吸着すると共に本体プレートによりシートの上面側を支持しているので、シートの下面側に接着剤を塗布することができる。

このように、本発明によれば、予め切断されたシートを皺の無い良好な状態で保持することが可能なシート保持装置を提供することができる。

本発明のシート保持装置により吸着保持されるシートと、シートが貼付けられる芯材の一例を示す斜視図である。 シートと芯材の関係、及びシートにおける一端側と他端側を例示する説明図である。 （ａ）はシートを芯材に貼付けた状態で示す斜視図であり、（ｂ）は（ａ）の要部拡大断面図である。 本発明の一実施形態であるシート保持装置を用いたシート貼付システムの概略構成を示す平面図である。 図４のシート貼付システムを概略で示す正面図である。 （ａ）は図４のシート貼付システムに用いるシート保持装置を概略で示す説明図であり、（ｂ）はシート保持装置の端部を拡大して示す拡大図である。 図４のシート貼付システムにおけるシート搬送装置の先端に備えられた緩衝機構とロック機構とを示す説明図である。 図４のシート貼付システムにおける接着剤塗布装置と収納装置とを概略で示す背面図である。 図４のシート貼付システムにおける芯材支持装置と押圧装置とを概略で示す正面図である。 （ａ）は図４のシート貼付システムにおける収納装置及びシート搬送装置の動きを示す説明図である。 （ｂ）はシート載置部に載置されたシートに対してシート搬送装置によりシート保持装置を接近させている状態を示す説明図であり、（ｃ）はシート載置部からシート保持装置によりシートを吸着保持して搬送している状態を示す説明図であり、（ｄ）はシート保持装置に吸着保持されてシート搬送装置により搬送されているシートの下面に接着剤塗布装置で接着剤を塗布している状態を示す説明図である。 （ｅ）は芯材搬送装置によって芯材支持装置へ芯材を搬送している状態を示す説明図であり、（ｆ）は芯材支持装置に支持された芯材へシート搬送装置によりシートを搬送している状態を示す説明図である。 （ｇ）芯材上に搬送載置されたシートを押圧装置の上部押圧ユニットで芯材の上面側へ押圧している状態を示す説明図であり、（ｈ）は上部押圧ユニットでの押圧後に押圧装置の端部押圧ユニットを芯材側へ移動させた状態を示す説明図であり、（ｉ）は端部押圧ユニットの上面押圧板によりシートを芯材側へ押圧している状態を示す説明図である。 （ｊ）は端部押圧ユニットの上面押圧板による押圧後に補助支持装置による下面の支持を解除した上で、端部押圧ユニットの側面押圧板によりシートを芯材の側面側へ折り曲げたて側面側へ押圧している状態を示す説明図であり、（ｋ）は端部押圧ユニットの下面押圧板によりシートを芯材の下面側へ折り曲げて下面側へ押圧している状態を示す説明図であり、（ｌ）は端部押圧ユニットの上面押圧板、側面押圧板、及び下面押圧板を元の位置へ復帰させた状態を示す説明図である。 （ｍ）は押圧装置の端部押圧ユニットを元の位置へ復帰させると共に、芯材に表面シートを貼付けた化粧板を芯材支持装置から取出すために芯材搬送装置を接近させている状態を示す説明図であり、（ｎ）は芯材支持装置から化粧板を芯材搬送装置で取出した状態を示す説明図である。

本発明の一実施形態であるシート保持装置１０について、シート１を板状の芯材２に貼付けるためのシート貼付システム５に適用した例に基づき図１乃至図９を参照して詳細に説明する。なお、図面上では、正圧や負圧等が流通する配管、及び電力や信号等の電気配線等については、図示を省略している。

まず、本実施形態のシート貼付システム５により製造される化粧板３は、図１及び図３に示すように、合成樹脂フィルムの表側に木目等の模様を施したシート１と、集成材や合板等からなりシート１が貼付けられる板状の芯材２とを備え、外形が使用箇所に応じた形状に形成されている。この化粧板３は、シート１と芯材２とが、接着剤により接着されている。なお、図３（ａ）に示す化粧板３は、シート１を芯材２に貼付けた後に、シート１における芯材２からはみ出した部位を切断した状態で示している。

化粧板３は、図３（ｂ）に示すように、芯材２における所定の側面を覆うように、シート１が上面側から下面側へ折り返された状態で貼付けられている。また、化粧板３は、シート１が貼付けられた側面近傍の上面側に、その側面に沿って延びた二つの溝３ａを備えており、それら溝３ａの内面に沿ってシート１が貼付けられている。因に、本実施形態における化粧板３は、建材として階段に用いる段板とされており、シート１が折り返されて貼付けられた側面が、室内側を向くように使用されると共に、上面側に備えられた二つの溝３ａが、装飾を兼ねた滑り止めとされている。なお、以下では、芯材２におけるシート１が貼付けられる所定の側面を、「化粧側面」と称する。

シート１を貼付ける前の芯材２は、定尺（例えば、約１２００ｍｍ角の略正方形）の母材を、使用箇所に応じた形状に予め切断されたものであり、上面の所定位置に化粧板３の溝３ａを形成するための溝２ａが予め形成されている。また、貼付ける前のシート１は、所定幅で長尺状に形成されてロール状に巻かれたものを、予め所定形状に切断したものである。具体的には、図２に示すように、シート１は、芯材２の外形形状に対応した形状で、芯材２の外形よりも大きく切断されている。

次に、本実施形態のシート搬送装置１０を用いたシート貼付システム５について説明する。本実施形態のシート貼付システム５は、図４及び図５に示すように、予め所定形状に切断されたシート１を吸着保持するシート保持装置１０と、予め切断されたシート１が載置されるシート載置部２０と、シート保持装置１０を先端に装着することでシート保持装置１０を介してシート１を所定の範囲内で三次元的に移動させるシート搬送装置３０と、シート搬送装置３０とシート保持装置１０との間に配置される緩衝装置１５と、シート保持装置１０で吸着保持されたシート１の下面に接着剤を塗布する接着剤塗布装置４０と、予め所定形状に切断された板状の芯材２が載置される芯材載置部５０と、芯材２を搬送する芯材搬送装置６０と、芯材２を移動不能に支持可能とされた芯材支持装置７０と、芯材２上に載置されたシート１を芯材２側へ押圧する押圧装置８０とを備えている。

また、シート貼付システム５は、異なる外形形状のシート１と夫々対応した複数のシート保持装置１０を収納する収納装置１００と、シート１が芯材２に貼付けられた化粧板３を載置する製造品載置部１１０と、シート保持装置１０、緩衝装置１５、シート搬送装置３０、接着剤塗布装置４０、芯材搬送装置６０、芯材支持装置７０、押圧装置８０、及び収納装置１００等を制御する制御装置１２０と、シート貼付システム５の略全体を囲む隔壁１３０とを備えている。

本実施形態のシート保持装置１０は、シート１の大きさ及び外形形状に応じて、予め大きさ及び外形形状の異なるものが複数備えられている。本実施形態のシート保持装置１０は、図６に示すように、シート１の上面の一端側を吸着保持する第一吸着部１１と、シート１の上面の他端側を吸着保持する第二吸着部１２と、第二吸着部１２と第一吸着部１１との間でシート１の上面に当接すると共に、第一吸着部１１と第二吸着部１２とを支持し、シート搬送装置３０の搬送部３２に緩衝装置１５を介して着脱可能とされた本体１３と、本体１３に支持され、第二吸着部１２を第一吸着部１１に対して離反する方向へ移動させる可動機構１４とを備えている。

シート保持装置１０の第一吸着部１１は、下方へ向って負圧を作用可能とされた複数の吸盤部１１ａと、複数の吸盤部１１ａをシート１における一端側に沿って列設するように支持する支持ステー１１ｂとを備えている。第一吸着部１１の支持ステー１１ｂは、後述する本体１３の補強部材１３ｂに取付けられている。

シート保持装置１０の第二吸着部１２は、下方へ向って負圧を作用可能とされた複数の吸盤部１２ａと、複数の吸盤部１２ａをシート１の他端側に沿って列設するように支持する支持部材１２ｂとを備えている。第二吸着部１２は、支持部材１２ｂが後述する可動機構１４の１４ａに取付けられることで本体１３に支持される。

なお、第一吸着部１１及び第二吸着部１２の吸盤部１１ａ，１２ａは、詳細な構成は省略するが、その下端が本体１３の下端よりもやや下方の位置から本体１３の下端よりも上方の位置へ移動できるように構成されている。

シート保持装置１０の本体１３は、シート１の上面に面状に当接する板状の本体プレート１３ａと、本体プレート１３ａを上側から補強する補強部材１３ｂと、補強部材１３ｂの上部における本体１３の略重心位置に取付けられ、シート搬送装置３０の搬送部３２に取付けられた緩衝装置１５の連結部１７に対して着脱可能とされた被連結部１３ｃとを備えている。本体１３の補強部材１３ｂは、第一吸着部１１及び可動機構１４を支持していると共に、可動機構１４を介して第二吸着部１２を支持している。

本体１３の本体プレート１３ａは、シート１の上面と接触しスポンジ等の多孔質状の弾性材料で形成された弾性板１３ｄと、弾性板１３ｄの上面側を支持する硬質板状の基板１３ｅとを備えている。また、本体１３の補強部材１３ｂは、詳細な図示は省略するが、長尺状の複数の棹部材を井桁状又は格子状の枠状に組んだものである。更に、本体１３の被連結部１３ｃは、詳細な図示は省略するが、シート搬送装置３０に取付けられた緩衝装置１５の連結部１７と連結することで、緩衝装置１５を介してシート搬送装置３０側から負圧や正圧が供給されるように構成されている。この被連結部１３ｃは、平面視において、シート保持装置１０の略重心位置に配置されている。

シート保持装置１０の可動機構１４は、第二吸着部１２の支持部材１２ｂに先端が取付けられ第一吸着部１１側へ向って本体プレート１３ａと略平行に延びた長尺状のスライダ１４ａと、スライダ１４ａをその長手方向へスライド可能に支持し本体１３の補強部材１３ｂに取付けられた受部材１４ｂと、第二吸着部１２の支持部材１２ｂに先端が取付けられスライダ１４ａと平行に延びたシリンダロッド１４ｃと、シリンダロッド１４ｃを進退させ本体１３の補強部材１３ｂに取付けられた可動シリンダ１４ｄとを備えている。

次に、本実施形態のシート保持装置１０によるシート１の吸着保持について説明する。まず、予め所定形状に切断されたシート１の上面に、シート１の向きにシート保持装置１０の向きを合せた上で、本体プレート１３ａの下面を当接させる。この際に、本体プレート１３ａにおける多孔質の弾性板１３ｄがシート１の上面に当接するので、シート１と弾性板１３ｄとの間に空気が入っても、弾性板１３ｄを通して空気を外部へ排出することができ、弾性板１３ｄの下面に対してシート１を密着させることができる。そして、シート１の一端側と他端側に位置した第一吸着部１１と第二吸着部１２に負圧を供給し、夫々の吸盤部１１ａ，１２ａでシート１の上面の一端側と他端側とを夫々吸着する。続いて、可動機構１４の可動シリンダ１４ｄに、シリンダロッド１４ｃが前進するように正圧を供給すると、シリンダロッド１４ｃの先端に取付けられた第二吸着部１２が第一吸着部１１から離反する方向へ移動する。この際に、第二吸着部１２から延びたスライダ１４ａが本体１３に取付けられた受部材１４ｂによりスライド可能に支持されているので、第二吸着部１２がスライダ１４ａ（シリンダロッド１４ｃ）の延びた方向へスムーズに移動する。このようにして第二吸着部１２が第一吸着部１１から離反する方向へ移動するので、シート１を引っ張ることができ、本体プレート１３ａの下面に沿ってピンと張った状態、つまり、皺の無い良好な状態でシート１を吸着保持することができる。

なお、シート１においてシート保持装置１０の第一吸着部１１と第二吸着部１２により吸着する「一端側」及び「他端側」の位置関係としては、図２（ａ）〜（ｄ）に示すように、シート１（芯材２）の形状に応じて互いに離間した位置に配置すれば良い。因に、図２において、クロスハッチングにより示した部位が第一吸着部１１により吸着するシート１の一端側であり、網掛けにより示した部位が第二吸着部１２により吸着するシート１の他端側であり、図中の矢印は可動機構１４によって第一吸着部１１から第二吸着部１２を離反させる方向を示している。

シート１（芯材２）の形状に対して、一端側と他端側との位置関係について更に詳述する。図２（ａ）に示すように、芯材２が台形状の場合、平行に延びた二辺を一端側及び他端側とし、可動機構１４により夫々の辺に対して直角方向へ離反させる。また、図２（ｂ）及び（ｃ）に示すように、芯材２が三角形状の場合、所定の辺を一端側とすると共に、一端側の辺と対向する頂点の外側を他端側とし、可動機構１４により一端側の辺に対して直角方向へ離反させる。更に、図２（ｄ）に示すように、芯材２が菱形状の場合、所定の対角線における一方の対角を形成する二辺を一端側とすると共に、他方の対角の外側を他端側とし、可動機構１４により所定の対角線の延びる方向へ離反させる。なお、図示は省略するが、芯材２が矩形状の場合、一対の辺を一端側及び他端側とし、可動機構１４によりその一対の辺に対して直角方向へ離反させる。

続いて、シート貼付システム５の緩衝装置１５は、シート保持装置１０とシート搬送装置３０との間に配置されるものである。緩衝装置１５は、シート搬送装置３０の先端の搬送部３２に取付けられる基端側ベース１５ａと、基端側ベース１５ａに対して所定距離離間して配置され基端側ベース１５ａと先端側ベース１５ｂと、基端側ベース１５ａと先端側ベース１５ｂとを互いに所定範囲内で互いに接近可能に連結するスライド連結部材１５ｃと、基端側ベース１５ａと先端側ベース１５ｂとを互いに離反する方向へ付勢する緩衝バネ１５ｄとを備えている。

また、緩衝装置１５は、基端側ベース１５ａと先端側ベース１５ｂとの間に配置され、緩衝バネ１５ｄによる緩衝作用をロックする緩衝ロック機構１６と、先端側ベース１５ｂに取付けられシート保持装置１０を着脱可能に連結する連結部１７とを備えている。

緩衝装置１５の緩衝ロック機構１６は、基端側ベース１５ａの先端側ベース１５ｂと対向した面に取付けられ先端側ベース１５ｂへ向って進退可能なロッドを有したロックシリンダ１６ａと、ロックシリンダ１６ａのロッドにより進退し基端側ベース１５ａの面に沿って延びた駆動片１６ｂと、駆動片１６ｂの先端に一端側が回動可能に支持された連結片１６ｃと、連結片１６ｃの他端側に一辺の先端が回動可能に支持されたＬ字状の作動片１６ｄと、作動片１６ｄのコーナー部を回動可能に支持し基端側ベース１５ａに支持されたステー１６ｅと、作動片１６ｄの他辺の先端に支持された係止片１６ｆと、作動片１６ｄの他辺の先端が最も先端側ベース１５ｂに接近した時に係止片１６ｆと係合すると共に先端側ベース１５ｂに支持された被係止片１６ｇとを備えている。なお、係止片１６ｆは、作動片１６ｄから延びる長さを調整できるように形成されている。

この緩衝ロック機構１６は、ロックシリンダ１６ａのロッドを前進させた状態では、図７（ａ）に示すように、Ｌ字状の作動片１６ｄの他辺に支持された係止片１６ｆが先端側ベース１５ｂから遠ざかった状態となっており、先端側ベース１５ｂが基端側ベース１５ａへ相対的に接近することができる状態となっている。つまり、緩衝装置１５の緩衝が作用する状態となっている。一方、ロックシリンダ１６ａのロッドを後退させた状態では、図７（ｂ）に示すように、Ｌ字状の作動片１６ｄの他辺に支持された係止片１６ｆが先端側ベース１５ｂに支持された被係止片１６ｇと係合した状態となり、先端側ベース１５ｂが基端側ベース１５ａに対して相対的に接近又は離反することができない状態となっている。つまり、緩衝ロック機構１６により緩衝装置１５の緩衝が作用しない（ロックされた）状態とすることができる。

シート貼付システム５のシート載置部２０は、シート１が載置される上面が、平板状に形成されている。また、シート載置部２０には、図示は省略するが、上面に載置され、シート１の端辺を当接させて予め所定形状に切断されたシート１を位置決めするための位置決め部材を備えている。

シート貼付システム５のシート搬送装置３０は、床面Ｗに設置された多関節ロボット３１と、多関節ロボット３１の先端に配置され緩衝装置１５が取付けられる搬送部３２とを備えている。なお、図示は省略するが、シート搬送装置３０は、搬送物等を撮影可能なカメラを所定位置に備えている。また、シート搬送装置３０は、多関節ロボット３１の先端の搬送部３２に装着した緩衝装置１５及びシート保持装置１０を介してシート１を、三次元的に搬送することができる。

シート貼付システム５の接着剤塗布装置４０は、図８に示すように、床面Ｗに設置される装置本体４１と、装置本体４１の上部に回転可能に支持され外周面に接着剤層が形成される円筒状の塗布ローラ４２と、塗布ローラ４２と平行に配置され塗布ローラ４２の外周面に所定厚さの接着剤層を形成するための補助ローラ４３とを備えている。

また、図示は省略するが、接着剤塗布装置４０は、塗布ローラ４２を回転駆動させるための塗布ローラ駆動モータと、補助ローラ４３を回転駆動させるための補助ローラ駆動モータと、塗布ローラ４２へ接着剤を供給する接着剤供給装置とを備えている。本実施形態の接着剤塗布装置４０は、図８に示すように、塗布ローラ４２の上方側が開放された状態となっており、塗布ローラ４２の上部が露出している。また、接着剤塗布装置４０は、補助ローラ４３が左右方向へ移動可能とされており、塗布ローラ４２との隙間を変化させることで、塗布する接着剤層の厚さを変化させることができる。

シート貼付システム５の芯材載置部５０は、図５に示すように、床面Ｗに設置されるベース部５１を備えている。この芯材載置部５０は、ベース部５１上に、予め所定形状に切断された芯材２が、母材から材料取りする状態と同じように略正方形に並べられた上で、積み重ねられた状態で載置される。

また、芯材搬送装置６０は、図５に示すように、床面Ｗに設置された多関節ロボット６１と、多関節ロボット６１の先端に取付けられ負圧によって吸着可能な吸着保持部６２とを備えている。芯材搬送装置６０の吸着保持部６２は、外方へ向って負圧を作用可能とされた複数の吸盤部６３と、複数の吸盤部６３を所定間隔で支持し多関節ロボット６１の先端に取付けられた保持部ベース６４とを備えている。この芯材搬送装置６０は、多関節ロボット６１の先端に取付けられた吸着保持部６２を介して芯材２等を三次元的な所定の搬送範囲内で搬送することができる。

シート貼付システム５の芯材支持装置７０は、図９に示すように、床面Ｗに設置され所定高さの枠箱状に形成された本体７１と、本体７１の上端側に設けられた芯材２を載置可能な載置台７２と、載置台７２の下側から載置台７２の上側へ負圧を作用させる負圧作用部７３とを備えている。芯材支持装置７０の本体７１は、正面視の外形が、所定方向（図９において左右方向）へ延びた形状に形成されている。なお、この本体７１の延びた方向を、「本体７１の長手方向」とも称す。芯材支持装置７０の載置台７２には、上下方向に貫通した複数の開口部７２ａが備えられている。

芯材支持装置７０の負圧作用部７３は、載置台７２の開口部７２ａ内に配置され上方へ向って負圧を作用可能とされた吸盤部７４と、複数の吸盤部７４を支持し本体７１に固定された吸盤支持部材７５とを備えている。

また、芯材支持装置７０は、図９に示すように、載置台７２の上面と略同一面状となり芯材２の一部を支持する補助支持装置７６を備えている。芯材支持装置７０の補助支持装置７６は、平面状の補助支持面７７ａを有し、補助支持面７７ａが載置台７２とほぼ同一面状となる位置と載置台７２から下方へ離反した位置との間で本体７１により回動可能に支持された補助支持部材７７と、補助支持部材７７を回動させ本体７１に支持された補助支持シリンダ７８とを備えている。

また、補助支持装置７６は、芯材２におけるシート１が折り返される化粧側面と当接し本体７１の長手方向に対して芯材２を位置決めする位置決め片７９と、補助支持部材７７の補助支持面７７ａが載置台７２よりも上側へ回動するのを規制するストッパ（図示は省略）とを備えている。これら位置決め片７９、及びストッパは、補助支持部材７７に取付けられている。

なお、芯材支持装置７０に、芯材２に載置されたシート１における芯材２から外側へ延出した部位を支えて垂れ下がるのを防止する垂止めを備えるようにしても良い。

シート貼付システム５の押圧装置８０は、図９に示すように、シート１を芯材２の上面側のみへ押圧する上部押圧ユニット８０Ａと、シート１を折り返して芯材２の化粧側面側と下面側へ押圧可能な端部押圧ユニット８０Ｂとを備えている。

押圧装置８０の上部押圧ユニット８０Ａは、芯材支持装置７０における本体７１の長手方向に対して直角方向へ延びた押圧ローラ８１と、押圧ローラ８１を回転可能に支持するローラ支持部材８２と、ローラ支持部材８２を昇降可能に支持する上部ユニット本体８３と、上部ユニット本体８３を芯材支持装置７０における本体７１の長手方向へ移動可能に支持する上部レール８４とを備えている。なお、上部レール８４は、芯材支持装置７０に支持されている。また、上部押圧ユニット８０Ａは、図示は省略するが、ローラ支持部材８２を昇降させるための昇降駆動機構と、上部ユニット本体８３を上部レールに沿って本体７１の長手方向へ移動させるための移動駆動機構とを備えている。

また、押圧装置８０の端部押圧ユニット８０Ｂは、芯材支持装置７０における本体７１の長手方向一端側（図９における左端側）に配置されており、芯材２の化粧側面付近の上面側へシート１を押圧するための上面押圧板９０と、芯材２の化粧側面側へシート１を押圧するための側面押圧板９１と、芯材２の化粧側面付近の下面側へシート１を押圧するための下面押圧板９２とを備えている。本実施形態の上面押圧板９０は、シート１を芯材２の溝２ａ内へ押圧するための突条９０ａが備えられている。なお、突条９０ａに、スポンジ等の弾性体を貼付けても良い。

本実施形態の端部押圧ユニット８０Ｂは、詳細は後述するが、上面押圧板９０、側面押圧板９１、及び下面押圧板９２が、芯材支持装置７０の本体７１の長手方向で、本体７１から遠ざかった位置と接近した位置との間を移動することができ、本体７１側へ移動した状態でシート１を芯材２側に押圧することができる。

詳述すると、端部押圧ユニット８０Ｂは、床面Ｗに設置されるベース部材９３と、ベース部材９３の上面に芯材支持装置７０における本体７１の長手方向と同じ方向へ延びるように取付けられる下部レール９４と、下部レール９４によってスライド可能に支持される端部ユニット本体９５と、端部ユニット本体９５を下部レール９４に沿ってスライド駆動させベース部材９３に支持されるユニット駆動シリンダ９６とを備えている。また、端部押圧ユニット８０Ｂは、上面押圧板９０を昇降駆動させる第一駆動機構９７と、側面押圧板９１を移動駆動させる第二駆動機構９８と、下面押圧板９２を移動駆動させる第三駆動機構９９とを備えており、これら第一駆動機構９７、第二駆動機構９８、及び第三駆動機構９９が端部ユニット本体９５に支持されている。

端部押圧ユニット８０Ｂの端部ユニット本体９５は、下部レール９４によってスライド可能に支持される下本体部９５ａと、下本体部９５ａの本体７１に近い側の端部から芯材支持装置７０より高く上方へ延出した縦本体部９５ｂと、縦本体部９５ｂの上端から下部レール９４と略平行に本体７１側へ延びた上本体部９５ｃとを備えている。

端部押圧ユニット８０Ｂの第一駆動機構９７は、端部ユニット本体９５の上本体部９５ｃに、シリンダロッド９７ａの先端が下方へ向かって進退するように取付けられた上面押圧シリンダ９７ｂと、上面押圧シリンダ９７ｂにより進退するシリンダロッド９７ａの先端に取付けられていると共に下面側に上面押圧板９０が取付けられた押圧板支持部材９７ｃとを備えている。

端部押圧ユニット８０Ｂの第二駆動機構９８は、上下方向へ延びるように縦本体部９５ｂの本体７１側（図９における右側）に支持された縦レール９８ａと、縦レール９８ａによって昇降可能に支持されたスライダ９８ｂと、スライダ９８ｂと連結されるシリンダロッド９８ｃが上下方向へ進退するように縦本体部９５ｂの縦レール９８ａとは反対側に支持された昇降シリンダ９８ｄと、シリンダロッド９８ｅの先端が本体７１側へ向かって進退するようにスライダ９８ｂに取付けられた側面押圧シリンダ９８ｆと、側面押圧シリンダ９８ｆにより進退するシリンダロッド９８ｅの先端に取付けられていると共に本体７１側に側面押圧板９１が取付けられた押圧板支持部材９８ｇとを備えている。

端部押圧ユニット８０Ｂの第三駆動機構９９は、端部ユニット本体９５の下本体部９５ａに、シリンダロッド９９ａの先端が本体７１側（図９における右側）へ向かって進退するように取付けられた下シリンダ９９ｂと、下シリンダ９９ｂにより進退するシリンダロッド９９ａの先端に取付けられた進退部材９９ｃと、進退部材９９ｃに、シリンダロッド９９ｄが上方へ進退するように取付けられた下面押圧シリンダ９９ｅと、下面押圧シリンダ９９ｅにより進退するシリンダロッド９９ｄの先端に取付けられていると共に上端側に下面押圧板９２が取付けられた押圧板支持部材９９ｆとを備えている。

なお、本実施形態の端部押圧ユニット８０Ｂにおける上押圧シリンダ９７ｂ、側面押圧シリンダ９８ｆ、及び下面押圧シリンダ９９ｅは、ガイド付シリンダとされている。また、図示は省略するが、第三駆動機構９９は、シリンダロッド９９ａと平行に延び端部ユニット本体９５に摺動可能に支持された二つのガイドロッドを備えている。このガイドロッドの先端に進退部材９９ｃが取付けられており、二つのガイドロッドにより進退部材９９ｃがシリンダロッド９９ａの延びる方向へ移動可能に支持されている。

シート貼付システム５の収納装置１００は、図８に示すように、シート保持装置１０を収納可能な収納トレイ１０１と、複数の収納トレイ１０１を引出可能に支持する装置本体１０２と、装置本体１０２に支持された複数の収納トレイ１０１を夫々独立して開閉駆動させるトレイ駆動機構１０３とを備えている。複数の収納トレイ１０１は、装置本体１０２によって上下方向に列設された状態で支持されている。

収納装置１００のトレイ駆動機構１０３は、先端側が収納トレイ１０１に接続され収納トレイ１０１の移動方向へ延びたシリンダロッド１０３ａと、シリンダロッド１０３ａを進退させると共に装置本体１０２に取付けられた駆動シリンダ１０３ｂとを備えている。シリンダロッド１０３ａ及び駆動シリンダ１０３ｂは、各収納トレイ１０１に対応して一組ずつ備えられている。

シート貼付システム５の製造品載置部１１０は、詳細な図示は省略するが、芯材載置部５０と同様の構成とされている。

シート貼付システム５の制御装置１２０は、詳細な図示は省略するが、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、キーボードやマウス等の入力デバイス、ディスプレイ等の出力デバイス、等を備えた汎用のコンピュータにより構成されており、所定のプログラムの実行により、シート保持装置１０、緩衝装置１５、シート搬送装置３０、接着剤塗布装置４０、芯材搬送装置６０、芯材支持装置７０、押圧装置８０、及び収納装置１００等を制御するものである。

シート貼付システム５の隔壁１３０は、シート１や芯材２等が搬送される空間の略全体を囲んでいる。図示は省略するが、隔壁１３０におけるシート載置部２０の部位に、外側からシート１をシート載置部２０へ載置するための開口が形成されている。また、隔壁１３０の所定位置には、開閉可能な扉が備えられている。

次に、本実施形態のシート貼付システム５における各装置３０，４０，６０，７０，８０，１００，１２０や載置部２０，５０，１１０等の配置について説明する。まず、シート搬送装置３０及び芯材搬送装置６０は、シート１や芯材２を夫々所定の搬送範囲内で搬送可能に構成されており、図４に示すように、互いの搬送範囲が重なるように所定距離離間して配置されている。また、芯材支持装置７０は、シート搬送装置３０と芯材搬送装置６０の搬送範囲が重なる位置に配置されている。つまり、芯材支持装置７０は、シート搬送装置３０と芯材搬送装置６０との間に配置されている。

また、シート載置部２０は、シート搬送装置３０の搬送範囲内でシート搬送装置３０を挟んで芯材支持装置７０とは反対側における、シート搬送装置３０と芯材搬送装置６０とを結んだ軸線を境にした一方側の位置に配置されている。また、収納装置１００は、シート搬送装置３０と芯材搬送装置６０とを結んだ軸線を境に、シート載置部２０とは反対側の位置に配置されている。この収納装置１００は、引出した状態の収納トレイ１０１がシート搬送装置３０の搬送範囲内となるように、隔壁１３０の外側に配置されている。

更に、接着剤塗布装置４０は、少なくとも接着剤を塗布するための塗布ローラ４２がシート搬送装置３０の搬送範囲内に位置するように配置されている。また、制御装置１２０は、隔壁１３０の外側に配置されている。

また、押圧装置８０は、上部押圧ユニット８０Ａが芯材支持装置７０上に配置されていると共に、端部押圧ユニット８０Ｂが芯材支持装置７０における芯材搬送装置６０側の端部に配置されている。また、芯材載置部５０及び製造品載置部１１０は、芯材搬送装置６０の搬送範囲内に配置されている。

続いて、本実施形態のシート貼付システム５の動作について、主に図１０乃至図１５を参照して詳細に説明する。本実施形態のシート貼付システム５は、まず、芯材載置部５０に予め所定形状に切断された芯材２を載置すると共に、シート載置部２０に芯材２と対応した形状に予め切断されたシート１を載置する。

この状態でシート貼付システム５を稼動させると、図１０に示すように、収納装置１００では、貼付けるシート１の形状と対応するシート保持装置１０が収納された収納トレイ１０１を、対応するトレイ駆動機構１０３によって装置本体１０２から引出す。続いて、シート搬送装置３０では、多関節ロボット３１の先端の搬送部３２に取付けられた緩衝装置１５の連結部１７を、引出された収納トレイ１０１に収納されたシート保持装置１０の被連結部１３ｃの位置まで移動させた上で、その先端の連結部１７をシート保持装置１０の被連結部１３ｃに連結し、緩衝装置１５を介して先端にシート保持装置１０を装着する。そして、シート搬送装置３０の先端にシート保持装置１０を装着した状態で、シート搬送装置３０の先端を上昇させると、シート保持装置１０が収納トレイ１０１から取出されることとなる。

先端にシート保持装置１０を装着して収納トレイ１０１からシート保持装置１０を取出したシート搬送装置３０は、先端に装着したシート保持装置１０を、シート載置部２０に載置されたシート１上へ移動させた上で（図１１（ｂ）を参照）、本体プレート１３ａの弾性板１３ｄをシート１の上面に当接させる。この際に、シート搬送装置３０では、所定位置に備えられたカメラにより、シート載置部２０に載置されたシート１を撮影して所定の画像解析を行うことで、載置されたシート１の形状や向きを確認し、載置されたシート１の向きに合せた向きにシート保持装置１０を当接させる。具体的には、例えば、図４に示すように、シート１における所定辺の両端の隅部Ｐを撮影して解析することで、載置されたシート１に対してシート保持装置１０の向きを合せる。

なお、画像解析によりシート載置部２０にシート１が載置されていない場合や、載置されたシート１が対象とする形状とは異なっている場合は、警報を発してシート貼付システム５を停止させる。

また、シート１にシート保持装置１０を当接させる際に、シート搬送装置３０の先端の搬送部３２には、緩衝装置１５が備えられているので、緩衝バネ１５ｄの付勢力によりシート保持装置１０をシート１側へ押圧して、本体プレート１３ａの弾性板１３ｄに対してシート１を均質に当接させることができると共に、シート保持装置１０の本体プレート１３ａをシート１に当接させた時の衝撃を緩和させることができる。

そして、シート１にシート保持装置１０を当接させた状態で、第一吸着部１１と第二吸着部１２とによりシート１の上面端部を吸着する。なお、この際に、シート搬送装置３０の多関節ロボット３１により緩衝装置１５を介してシート保持装置１０をシート１側へ押圧することで、第一吸着部１１と第二吸着部１２をシート１に押し付けてしっかり吸着させる。次に、可動機構１４により第二吸着部１２を第一吸着部１１から離反する方向へ移動させ、シート１を引っ張ってピンと張った状態にする。そして、その状態でシート搬送装置３０によりシート保持装置１０を上昇させてシート載置部２０からシート１を取上げる（図１１（ｃ）を参照）。

次に、緩衝装置１５の緩衝ロック機構１６により緩衝バネ１５ｄが作用しないロックした状態とした上で、シート保持装置１０に吸着保持したシート１を、シート搬送装置３０によりシート載置部２０から接着剤塗布装置４０へと搬送する。そして、シート搬送装置３０によりシート１を塗布ローラ４２の上方で移動させて、シート１の下面に塗布ローラ４２を接触させ、塗布ローラ４２外周面の接着剤をシート１の下面に塗布する（図１１（ｄ）を参照）。

接着剤を塗布する際に、緩衝装置１５を緩衝ロック機構１６によりロックしているので、塗布ローラ４２外周面の接着剤の粘着力によりシート１を介してシート保持装置１０が引き寄せられることで、シート保持装置１０がバタ付いてシート１と塗布ローラ４２との接触状態が変化し、接着剤が不均一に塗布されてしまうのを防止することができ、シート１の下面に接着剤を均一に塗布させることができる。また、シート１がシート保持装置１０によって皺の無いピンと張った状態で保持されているので、シート１の下面に接着剤を均一に塗布することができる。

一方、芯材搬送装置６０では、芯材載置部５０に載置された芯材２のうち、シート搬送装置３０で搬送するシート１と対応した芯材２上に、多関節ロボット６１の先端に取付けられた吸着保持部６２を当接させ、吸着保持部６２に負圧を供給して吸盤部６３で芯材２を吸着する。この際に、吸着保持部６２を、芯材２の略重心位置に当接させる。そして、吸着保持部６２により芯材２を吸着保持した状態で、多関節ロボット６１によって先端の吸着保持部６２を上昇させることで、芯材保持部５０から芯材２を取出す。

なお、芯材搬送装置６０側では、芯材載置部５０に芯材２を載置する際に、芯材２の形状に応じた位置に予め載置する一方で、芯材２の形状と載置位置を記憶させておき、記憶させた芯材２の形状と載置位置とに基づいて、多関節ロボット６１を制御してシート１と対応した芯材２を吸着保持部６２で吸着保持させる。或いは、芯材載置部５０に載置された芯材２を撮影するカメラを備え、カメラで撮影した芯材載置部５０の芯材２を画像解析することで、シート１と対応した芯材２の位置や向きを認識し、その認識に基づいて、多関節ロボット６１を制御するようにしても良い。

また、芯材支持装置７０では、補助支持装置７６の補助支持シリンダ７８により、補助支持部材７７の補助支持面７７ａが、載置台７２と略同一面状となる状態とする（図１２（ｅ）を参照）。

そして、芯材搬送装置６０により芯材載置部５０から取出した芯材２を、芯材支持装置７０へと搬送し、芯材支持装置７０の載置台７２に載置する。この際に、芯材２におけるシート１が折り返されて貼付けられる化粧側面側が、押圧装置８０における端部押圧ユニット８０Ｂ側（図１２において左側）を向くようにすると共に、化粧側面が補助支持装置７６の位置決め片７９に当接した状態に載置する。芯材２を芯材支持装置７０の載置台７２に載置したら、負圧作用部７３に負圧を供給し、吸盤部７４で芯材２の下面を吸着して芯材２を固定する。その後、芯材搬送装置６０における吸着保持部６２への負圧の供給を停止させ、吸盤部６３による芯材２の吸着を解除した上で、多関節ロボット６１により吸着保持部６２を上昇させて芯材２から遠ざける。

芯材支持装置７０に芯材２を支持させて芯材搬送装置６０の吸着保持部６２を芯材支持装置７０から遠ざけた状態で、シート保持装置１０に吸着されて下面に接着剤が塗布されたシート１を、シート搬送装置３０により芯材支持装置７０へ搬送する（図１２（ｆ）を参照）。そして、シート保持装置１０に吸着されたシート１の向きを、芯材支持装置７０に支持された芯材２の向きと合せた上で、芯材２上にシート１を載置する。なお、シート１は、シート保持装置１０によってピンと張った状態となっているので、皺の無い良好な状態で芯材２上に載置される。

その後、シート保持装置１０における第一吸着部１１と第二吸着部１２への負圧の供給を停止させ、各吸盤部１１ａ，１２ａによるシート１の吸着を解除した上で、多関節ロボット３１によりシート保持装置１０を上昇させて芯材支持装置７０から遠ざける。なお、シート１の下側に接着剤が塗布されているので、シート保持装置１０を上昇させても、接着剤の粘着力によりシート１が芯材２から捲れたり皺が寄ったりせず、芯材２上に良好な状態で載置されたままとなる。また、シート１を芯材２上に載置する際に、緩衝装置１５の緩衝ロック機構１６を解除して緩衝バネ１５ｄによる緩衝が作用するようにしても良く、緩衝バネ１５ｄの付勢力によりシート１を芯材２に押付けることができ、接着剤の粘着力を発揮させてシート１が芯材２から捲れ難くすることができる。

芯材２上に接着剤を塗布したシート１を載置したら、次に、芯材支持装置７０における本体７１の長手方向他端側（図１３において右端側）に位置した押圧装置８０の上面押圧ユニット８０Ａにおけるローラ支持部材８２を、押圧ローラ８１の下端が芯材２の上面と略同じ高さとなる位置まで降下させた上で、上部ユニット本体８３を本体７１の長手方向一端側へ向かって移動させ、押圧ローラ８１を芯材２の化粧側面側とは反対側から化粧側面側へ転動させる（図１３（ｇ）を参照）。この押圧ローラ８１の転動により、芯材２の上面に対してシート１が、芯材２の化粧側面とは反対側から化粧側面側へ向かって順次押圧されると共に、芯材２とシート１との間の空気が化粧側面側へ押し出され、芯材２とシート１とが接着剤を挟んで密着した状態に貼付けられる。また、芯材２の化粧側面側では、下面が補助支持部材７７によって支持されているので、押圧ローラ８１の押圧により芯材２が撓むことがなく、シート１を良好に押圧して貼付けることができる。

上面押圧ユニット８０Ａの上部ユニット本体８３（押圧ローラ８１）が芯材２の化粧側面側に到達したら、ローラ支持部材８２を上昇させて押圧ローラ８１をシート１の上面から遠ざけた上で、上部ユニット本体８３を芯材支持装置７０における本体７１の長手方向他端側の元の位置へ移動させると共に、押圧装置８０の端部押圧ユニット８０Ｂにおけるユニット駆動シリンダ９６を駆動させて端部ユニット本体９５を本体７１側へ移動させる（図１３（ｈ）を参照）。

端部押圧ユニット８０Ｂの端部ユニット本体９５を本体７１側へ（芯材２の化粧側面に接近した位置へ）移動させたら、第一駆動機構９７により上面押圧板９０を下降させ、上面押圧板９０により芯材２の化粧側面付近の上面側でシート１を芯材２側へ押圧する（図１３（ｉ）を参照）。この時、上面押圧板９０の突条９０ａにより、シート１の一部が芯材２の溝２ａ内へ押圧され、溝２ａに沿ってシート１が貼付けられる。

そして、端部押圧ユニット８０Ｂの第一駆動機構９７により、シート１と接した状態で上面押圧板９０の位置を固定すると共に芯材２側への押圧を解除した上で、芯材支持装置７０における補助支持装置７６の補助支持部材７７を補助支持シリンダ７８により下方へ回動させ、芯材２における化粧側面付近の下面の支持を解除する（図１４（ｊ）を参照）。なお、補助支持部材７７を下方へ回動させることで、芯材２の化粧側面から位置決め片７９部が離れ、シート１を芯材２の化粧側面側へ折り返すことができる状態となる。その後、端部押圧ユニット８０Ｂの第二駆動機構９８により、側面押圧板９１を下降させてシート１を芯材２の化粧側面側へ折り曲げると共に、側面押圧板９１を芯材２の方向へ移動させて折り曲げたシート１を芯材２の化粧側面側へ押圧する（図１４（ｊ）を参照）。

続いて、端部押圧ユニット８０Ｂの第三駆動機構９９により、下面押圧板９２を芯材２側へ前進させてシート１を芯材２の下面側へ折り曲げると共に、下面押圧板９２を上昇させて折り曲げたシート１を芯材２の下面側へ押圧する（図１４（ｋ）を参照）。この時、芯材２の上面側には上面押圧板９０が固定された状態で当接しているので、下面押圧板９２により下側から押圧しても、芯材２が撓むことはなく、シート１を芯材２の下面に良好な状態で押圧することができる。

そして、シート１に塗布した接着剤の接着効果があらわれるまでの所定時間（例えば、接着剤をシート１の下面に塗布してから１５ｓｅｃ〜４ｍｉｎ）の間、芯材２における化粧側面側を、上面押圧板９０、側面押圧板９１、及び下面押圧板９２で押圧した状態とし、所定時間経過後に、上面押圧板９０、側面押圧板９１、及び下面押圧板９２を、元の位置へ後退させる（図１４（ｉ）を参照）。これにより、シート１が芯材２に貼付けられた化粧板３が、芯材支持装置７０に支持された状態となる。

その後、端部押圧ユニット８０Ｂの端部ユニット本体９５を元の位置へ後退させて、芯材支持装置７０に支持された化粧板３から遠ざけると共に、芯材搬送装置６０における多関節ロボット６１の先端に取付けられた吸着保持部６２を化粧板３の上面側へ接近させる（図１５（ｍ）を参照）。

そして、芯材搬送装置６０の吸着保持部６２を化粧板３の上面に当接させて負圧を作用させて吸着保持すると共に、芯材支持装置７０における負圧作用部７３への負圧の供給を停止して、吸盤部７４による芯材２の下面の吸着を解除した上で、多関節ロボット６１により吸着保持部６２を上昇させて化粧板３を芯材支持装置７０から取り上げる（図１５（ｎ）を参照）。

芯材搬送装置６０の吸着保持部６２に吸着保持した化粧板３を、多関節ロボット６１により製造品載置部１１０へ搬送し、製造品載置部１１０上に所定の向きで化粧板３を載置することで、シート貼付システム５による化粧板３の製造が完了する。このように、本実施形態のシート貼付システム５によれば、夫々が予め所定形状に切断されたシート１と芯材２とを、熟練した技術を要することなく容易に貼付けることができる。なお、上記したシート貼付システム５における一連の動作は、制御装置１２０により自動的に制御されており、シート１を芯材２に自動的に貼付けることができる。

このように、本実施形態のシート保持装置１０によると、本体１３の下面を予め切断されたシート１の上面に当接させた後に、第一吸着部１１及び第二吸着部１２でシート１の一端側と他端側を吸着した上で、可動機構１４によって第二吸着部１２を第一吸着部１１から離反する方向へ移動させることができるので、シート１を異なる側から引っ張ってピンと張った状態とすることができる。従って、吸着保持する前のシート１に皺が寄っていても、シート１をピンと張った状態、つまり、皺の無い良好な状態で保持することができ、シート１の下面に接着剤を均一に塗布することができると共に、シート１を皺の無い良好な状態で芯材２上に載置することができ、皺等による不具合の発生を防止して綺麗な化粧板３を製造することができる。

また、シート１の端部のみを第一吸着部１１と第二吸着部１２とで吸着保持しているので、特許文献２の吸着箱のようにシート１の略全面に対して負圧を作用させる場合と比較して、負圧の消費量（供給量）を低減させることができ、吸着させるための負圧供給装置等に係る負荷を低減させて耐久性を向上させることができる。

更に、シート保持装置１０をシート搬送装置３０に対して着脱可能とすると共に、シート１の形状に応じた大きさのシート保持装置１０を予め複数用意しているので、シート１の形状に応じた大きさのシート保持装置１０をシート搬送装置３０に装着することで、当該シート１を良好な状態で吸着保持させて搬送することができる。従って、様々な形状のシート１を皺の無い良好な状態で保持することができ、多品種に対応することができる。

また、シート１の上面に対して本体プレート１３ａにおける多孔質の弾性板１３ｄが当接するようにしているので、シート保持装置１０をシート１の上面に当接させる際に、シート１と本体プレート１３ａとの間に空気が入っても、多孔質の弾性板１３ｄを通して空気を外部へ排出することができ、弾性板１３ｄの下面に対してシート１を密着させて皺の無い良好な状態とすることができる。

更に、本実施形態のシート保持装置１０は、シート１の上面に面状に当接する本体プレート１３ａを有しているので、第一吸着部１１及び第二吸着部１２でシート１を吸着して可動機構１４により引っ張る時に、本体プレート１３ａをガイドにしてシート１をより皺の無い状態に伸ばすことができると共に、シート１を本体プレート１３ａに沿わせて安定した状態で支持することができる。

また、シート保持装置１０の本体プレート１３ａにより、シート１の上面側を面状に支持しているので、シート１の下面側に接着剤塗布装置４０の塗布ローラ４２を接触させても、シート１が上側へ逃げてしまうのを阻止することができ、シート１と塗布ローラ４２との接触圧を均質にしてシート１の下面側に接着剤を均一に塗布することができる。また、本体プレート１３ａによりシート１の上面側を面状に支持しているので、シート１と芯材２との間に空気が入っても、本体プレート１３ａによりシート１が上側に膨らむのを阻止してシート１と芯材２との間に入った空気を外部へ押出すことができ、シート１を皺の無い良好な状態で芯材２上に載置することができる。

更に、シート保持装置１０の本体１３を、板状の本体プレート１３ａと枠状の補強部材１３ｂとで構成しているので、本体１３を本体プレート１３ａを薄くしても補強部材１３ｂにより本体プレート１３ａが撓むのを防止することができ、本体プレート１３ａによりシート１を確実に支持することができると共に、本体プレート１３ａを薄くすることができ、本体１３すなわちシート保持装置１０を軽量化することができる。

また、第二吸着部１２を移動させる可動機構１４として可動シリンダ１４ｄにより移動させるようにしており、第二吸着部１２の移動時に弾性力を作用させることができるので、ラックギアやネジ部材により移動させるようにした場合と比較して、シート１を引っ張る力を加減し易くすることができ、シート１が破れてしまうのを防止することができる。

以上、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、以下に示すように、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計の変更が可能である。

例えば、上記の実施形態では、シート保持装置１０の第二吸着部１２を可動機構１４により移動させることで第一吸着部１１と第二吸着部１２とを互いに離反させるようにしたものを示したが、これに限定するものではなく、第一吸着部１１と第二吸着部１２の両方を移動させて互いに離反させるようにしても良い。

また、上記の実施形態では、シート保持装置１０の補強部材１３ｂが枠状に構成したものを示したが、これに限定するものではなく、板状のものや、本体プレート１３ａの上面側に立設された複数のリブにより構成したものとしても良い。

更に、上記の実施形態では、シート保持装置１０に対して緩衝装置１５を別構成としたものを示したが、これに限定するものではなく、シート保持装置１０に緩衝装置１５を備えるようにしても良い。

また、上記の実施形態では、シート保持装置１０を、シート１を芯材２に貼付けて化粧板３を製造するシート貼付システム５に用いたものを示したが、これに限定するものではなく、シートとして襖紙や障子紙等を吸着保持させて襖や障子戸の製造に用いるようにしても良いし、シートとしてガラスや合成樹脂等の板材同士の間に挿入される紙や樹脂フィルム等の保護シートを吸着保持させて板材の製造に用いるようにしても良い。

１ シート
２ 芯材
３ 化粧板
５ シート貼付システム
１０ シート保持装置
１１ 第一吸着部
１１ａ 吸盤部
１１ｂ 支持ステー
１２ 第二吸着部
１２ａ 吸盤部
１２ｂ 支持部材
１３ 本体
１３ａ 本体プレート
１３ｂ 補強部材
１３ｃ 被連結部
１３ｄ 弾性板
１３ｅ 基板
１４ 可動機構
１４ａ スライダ
１４ｂ 受部材
１４ｃ シリンダロッド
１４ｄ 可動シリンダ
１５ 緩衝装置
１６ 緩衝ロック機構
１７ 連結部
３０ シート搬送装置
３１ 多関節ロボット
３２ 搬送部

実開昭５１−１３７４７３号公報 特開２００６−２８１７５７号公報

Claims (1)

1. 外形が所定形状に形成されたシートの上面の一端側及び他端側を夫々負圧により吸着保持する第一吸着部及び第二吸着部と、
   該第二吸着部と前記第一吸着部との間でシートの上面に当接する板状の本体プレート、該本体プレートを補強し、前記第一吸着部、及び前記第二吸着部を支持する補強部材、該補強部材の所定位置に取付けられ、搬送装置の搬送部に対して着脱可能に連結される被連結部、を有している本体と、
   該本体の前記補強部材に支持され、前記第一吸着部と前記第二吸着部を相対的に互いに離反する方向へ移動させる可動機構と
   を具備することを特徴とするシート保持装置。

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