JP6000503B1 - ネットワークシステム、タイムマスタ局、及びタイムスレーブ局 - Google Patents

Abstract

ネットワークシステム１００は、協調動作タイミング信号を協調動作周期で出力する同期マスタ装置１と、ネットワークに接続されるタイムマスタ局２と、ネットワークに接続されるタイムスレーブ局３とを備える。タイムマスタ局は、時刻をカウントするマスタクロック２１と、協調動作タイミング信号とマスタクロックでカウントされた時刻とに基づいて、マスタ協調動作時刻情報を生成するマスタ生成部２３とを有する。タイムスレーブ局は、時刻をカウントするスレーブクロック３１と、マスタ協調動作時刻情報とスレーブクロックでカウントされた時刻とに基づいて、スレーブ協調動作時刻情報を生成するスレーブ生成部３３とを有する。

Description

本発明は、タイムマスタ局と複数のタイムスレーブ局とを有するネットワークシステム、タイムマスタ局、及びタイムスレーブ局に関する。

ネットワークに接続されたタイムマスタ局及び複数のタイムスレーブ局はそれぞれクロックを有し、クロックによってカウントされる時刻を同期させる必要がある。そのため、特許文献１から特許文献５に開示されているような、時刻を同期させるための技術が案出されている。タイムマスタ局及びタイムスレーブ局を含むネットワークシステムの各ユニットを同期させる場合、協調動作の開始を示す協調動作指示情報のみならず、協調動作の時刻を示す協調動作時刻情報が各ユニットに提供されることにより、ネットワークシステムの信頼性の向上を図ることができる。また、同期ジッタに起因して、タイムマスタ局のクロックがカウントする時刻とタイムスレーブ局のクロックがカウントする時刻との同期誤差が発生しても、正しい協調動作時刻情報を提供して、ネットワークシステムの信頼性を向上できる技術が要望される。

国際公開第２０１２／１０８３８７号 特開２００３−２７１２０８号公報 特開２０１０−０５７１２８号公報 特開２００７−１８４６８７号公報 特開２００９−１５７９１３号公報

ネットワークシステムの信頼性を向上するためには、以下の課題を解決する必要がある。なお、ネットワークシステムの信頼性とは、同期対象機器及び外部機器を含む同期ネットワークシステムにおける協調動作の信頼性であり、同期ネットワークシステムの協調動作の継続性を意味する。

課題１として、タイムマスタ局がカウントする時刻とタイムスレーブ局がカウントする時刻との進み又は遅れである時刻同期誤差を考慮した協調動作時刻情報伝達手段の整備が挙げられる。従来技術においては、協調動作時刻情報を伝達する手段について考慮されていなかった。タイムマスタ局とタイムスレーブ局との間のクロックの補正が高精度で行われており、協調動作時刻情報の伝達が、一定間隔で協調動作を行う協調動作周期を跨ぐことがない場合には、タイムスレーブ局はタイムマスタ局から伝達された情報に基づいて協調動作時刻を認識すればよい。しかし、実際の同期ネットワークシステムにおいては、同期タイミングの揺らぎである同期ジッタにより、タイムスレーブ局がカウントする時刻は、タイムマスタ局がカウントする時刻に対して進み又は遅れの関係になる可能性がある。協調動作時刻を伝達する際は、タイムスレーブ局は、タイムスレーブ局がカウントする時刻がタイムマスタ局がカウントする時刻より進んでいるのか遅れているのかを考慮して協調動作時刻の認識を行う必要がある。

なお、同期ジッタの要因として、（１）同期マスタ装置、タイムマスタ局、タイムスレーブ局それぞれで使用される発振素子の周波数偏差によるクロックカウンタ動作速度の違い、（２）同期マスタ装置（外部機器）からタイムマスタ局へ同期信号が外部経路を伝搬する際に発生する同期信号入力タイミングの揺らぎ、（３）タイムマスタ局からタイムスレーブ局へ同期フレーム及び伝搬遅延計測フレームがネットワーク経路を伝搬する際に発生するフレーム到着タイミングの揺らぎ、などが挙げられる。

課題２として、ノイズ等の影響を考慮した協調動作時刻情報又は協調動作指示情報伝達手段の整備が挙げられる。従来技術においては、ネットワーク内の伝達経路において発生するノイズ等の影響を考慮した協調動作時刻情報又は協調動作指示情報の伝達手段が未整備であった。このため、協調動作時刻情報又は協調動作指示情報が伝達されなかった場合に協調動作を行うことができず、協調動作の継続性を含む同期ネットワークシステムの信頼性に問題があった。

課題３として、同期ネットワークシステムの設計複雑化回避が挙げられる。前述の課題１及び課題２を解決するにあたり、同期ネットワークシステムの設計が複雑化しないような仕組みが必要となる。同期ネットワークシステムの設計の複雑化とは、システム運用に必要な設定又は情報の多様化、及びフレームの送受信タイミングのような情報の伝達タイミングの制約の発生を含む。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、タイムマスタ局と複数のタイムスレーブ局とを有するネットワークシステムにおいて信頼性を向上することができるネットワークシステムを得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、協調動作タイミング信号を協調動作周期で出力する同期マスタ装置と、ネットワークに接続されるタイムマスタ局と、ネットワークに接続されるタイムスレーブ局と、を備え、タイムマスタ局は、時刻をカウントするマスタクロックと、同期マスタ装置から出力された協調動作タイミング信号が入力されるマスタ入力部と、マスタ入力部に入力された協調動作タイミング信号とマスタクロックでカウントされた時刻とに基づいて、複数の外部機器を協調動作させるための基準となる時刻を示すスレーブ協調動作時刻情報を生成するための情報であるマスタ協調動作時刻情報を生成するマスタ生成部と、マスタ生成部で生成されたマスタ協調動作時刻情報を送信するマスタ送信部と、を有し、タイムスレーブ局は、時刻をカウントするスレーブクロックと、マスタ送信部から送信されたマスタ協調動作時刻情報を受信するスレーブ受信部と、スレーブ受信部で受信されたマスタ協調動作時刻情報とスレーブクロックでカウントされた時刻と協調動作周期とに基づいて、スレーブ協調動作時刻情報を生成するスレーブ生成部と、スレーブ生成部で生成されたスレーブ協調動作時刻情報に基づいて、外部機器に同期指令信号を出力するスレーブ出力部と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、タイムマスタ局と複数のタイムスレーブ局とを有するネットワークシステムにおいて信頼性を向上することができる、という効果を奏する。

実施の形態１に係るネットワークシステムを示す図 実施の形態１に係るタイムマスタ局及びタイムスレーブ局を示すブロック図 実施の形態１に係るネットワークシステムの動作を示すフローチャート 実施の形態１に係るネットワークシステムの動作を示すフローチャート 実施の形態１に係るタイムスレーブ局の動作を示す図 実施の形態１に係るネットワークシステムの動作を示す模式図 実施の形態１に係るネットワークシステムの動作を示す模式図

以下に、本発明の実施の形態に係る制御システムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るネットワークシステム１００を示す図である。図１に示すように、ネットワークシステム１００は、協調動作タイミング信号ＴＳを協調動作周期ＣＹで出力する同期マスタ装置１と、ネットワーク２００に接続されるタイムマスタ局２と、ネットワーク２００に接続される複数のタイムスレーブ局３（３ａ，３ｂ，…，３Ｎ）と、を備えている。複数のタイムスレーブ局３のそれぞれに外部機器４（４ｂ，４ｂ，…，４Ｎ）が接続される。ネットワーク２００に接続される複数のユニットのうち１つのユニットがタイムマスタ局２に指定され、他のユニットがタイムスレーブ局３に指定される。ユニットは、プログラマブルコントローラを含む。タイムマスタ局２及びタイムスレーブ局３はそれぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなマイクロプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）のようなメモリとを有する。

図２は、タイムマスタ局２及びタイムスレーブ局３を示すブロック図である。図２に示すように、タイムマスタ局２は、時刻ＭＣをカウントするマスタクロック２１と、同期マスタ装置１から出力された協調動作タイミング信号ＴＳが入力されるマスタ入力部２２と、マスタ入力部２２に入力された協調動作タイミング信号ＴＳとマスタクロック２１でカウントされた時刻ＭＣとに基づいて、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤを生成するための情報であるマスタ協調動作時刻情報ＭＤを生成するマスタ生成部２３と、マスタ生成部２３で生成されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤを送信するマスタ送信部２４と、マスタ受信部２５と、を有する。

タイムスレーブ局３は、時刻ＳＣをカウントするスレーブクロック３１と、マスタ送信部２４から送信されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤを受信するスレーブ受信部３２と、スレーブ受信部３２で受信されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤとスレーブクロック３１でカウントされた時刻ＳＣとに基づいて、複数の外部機器４を協調動作させるための同期指令信号ＳＳを出力する基準となる時刻を示すスレーブ協調動作時刻情報ＳＤを生成するスレーブ生成部３３と、スレーブ生成部３３で生成されたスレーブ協調動作時刻情報ＳＤに基づいて、外部機器４に同期指令信号ＳＳを出力するスレーブ出力部３４と、スレーブ送信部３５と、を有する。

マスタクロック２１でカウントされる時刻ＭＣ及び複数のスレーブクロック３１でカウントされる時刻ＳＣは、同期対象のアプリケーションに許容される誤差を含む精度で同期している。

同期マスタ装置１は、複数の外部機器４を協調動作させるための協調動作タイミング信号ＴＳをタイムマスタ局２に出力する。同期マスタ装置１は、協調動作周期ＣＹで協調動作タイミング信号ＴＳを出力する。協調動作周期ＣＹは、複数の外部機器４に協調動作を実行させる周期である。協調動作周期ＣＹは、例えば５秒である。同期マスタ装置１から協調動作タイミング信号ＴＳが出力されるタイミングと目標タイミングとの誤差は小さく、同期マスタ装置１は高い精度で協調動作周期ＣＹ毎に協調動作タイミング信号ＴＳを出力することができる。

マスタ生成部２３は、同期マスタ装置１からの協調動作タイミング信号ＴＳに基づいて、複数の外部機器４を協調動作させるための時刻ＭＴを示すマスタ協調動作時刻情報ＭＤを生成する。マスタ協調動作時刻情報ＭＤが示す時刻ＭＴは、複数の外部機器４を協調動作させるための基準となる時刻である。

また、マスタ生成部２３は、マスタクロック２１でカウントされた時刻ＭＣに基づいて、マスタ協調動作時刻情報ＭＤを生成することができる。マスタ生成部２３は、協調動作周期ＣＹでマスタ協調動作時刻情報ＭＤを生成することができる。また、マスタ生成部２３は、マスタ入力部２２に協調動作タイミング信号ＴＳが入力されていないと判定したとき、予め決められている協調動作周期ＣＹと、マスタクロック２１でカウントされた時刻ＭＣとに基づいて、マスタ協調動作時刻情報ＭＤを生成することができる。

マスタ生成部２３で生成されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤは、マスタ送信部２４により、複数のタイムスレーブ局３のそれぞれに送信される。マスタ送信部２４は、マスタ生成部２３で生成されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤを、複数のタイムスレーブ局３に協調動作周期ＣＹでブロードキャスト送信又はマルチキャスト送信する。

また、マスタ送信部２４は、同一のマスタ協調動作時刻情報ＭＤを予め決められた回数だけ連続送信することができる。

スレーブ生成部３３は、タイムマスタ局２からのマスタ協調動作時刻情報ＭＤに基づいて、タイムスレーブ局３と接続されている外部機器４を協調動作させるための時刻ＳＴを示すスレーブ協調動作時刻情報ＳＤを生成する。スレーブ協調動作時刻情報ＳＤが示す時刻ＳＴは、タイムスレーブ局３に接続されている外部機器４を協調動作させるために個別に指令される時刻である。例えば、タイムスレーブ局３ａは、タイムスレーブ局３ａと接続されている外部機器４ａを協調動作させるためのスレーブ協調動作時刻情報ＳＤａを生成し、タイムスレーブ局３Ｎは、タイムスレーブ局３Ｎと接続されている外部機器４Ｎを協調動作させるためのスレーブ協調動作時刻情報ＳＤＮを生成する。スレーブ生成部３３は、スレーブクロック３１でカウントされた時刻ＳＣと協調動作周期ＣＹとに基づいて、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤを生成する。スレーブ出力部３４は、スレーブ生成部３３で生成されたスレーブ協調動作時刻情報ＳＤに基づいて、タイムスレーブ局３に接続されている外部機器４に同期指令信号ＳＳを出力する。例えば、タイムスレーブ局３ａは、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤａに基づいて、外部機器４ａに同期指令信号ＳＳａを出力し、タイムスレーブ局３Ｎは、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤＮに基づいて、外部機器４Ｎに同期指令信号ＳＳＮを出力する。

スレーブ生成部３３は、スレーブ受信部３２で受信されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤと協調動作周期ＣＹと次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ１とに基づいて、スレーブクロック３１でカウントされる時刻ＳＣがマスタクロック２１でカウントされた時刻ＭＣに対して進んでいるか否かを判定し、判定結果に基づいて、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤを生成することができる。

また、スレーブ生成部３３は、スレーブ受信部３２にマスタ協調動作時刻情報ＭＤが受信されていないと判定したとき、予め決められている協調動作周期ＣＹとスレーブクロック３１でカウントされた時刻ＳＣとに基づいて、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤを生成することができる。

また、スレーブ生成部３３は、特定の協調動作周期ＣＹ内にマスタ協調動作時刻情報ＭＤが受信されたか否かを判定し、判定結果に基づいて、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤを補正することができる。

また、スレーブ受信部３２は、同一のマスタ協調動作時刻情報ＭＤを複数回数受信することができる。また、スレーブ受信部３２は、いかなるタイミングにおいても、マスタ協調動作時刻情報ＭＤを受信することができる。

一例として、任意のサンプリング周波数カウンタからのパルス信号に同期して複数のセンサからの入力を取込む場合、外部機器４がセンサに相当する。協調動作周期ＣＹは、複数のセンサに協調動作を実行させる周期であり、サンプリング周期に相当する。協調動作タイミング信号ＴＳは、任意のサンプリング周期で出力されているパルス信号に相当する。マスタ協調動作時刻情報ＭＤ及びスレーブ協調動作時刻情報ＳＤは、複数のセンサへの入力取込み指示信号を出力する基準となるタイミングを示す。

次に、ネットワークシステム１００の動作について、図３及び図４のフローチャートと、図５から図７の模式図を参照して説明する。

以下の説明においては、マスタクロック２１でカウントされる時刻ＭＣを適宜、マスタ時刻ＭＣと称し、スレーブクロック３１でカウントされる時刻ＳＣを適宜、スレーブ時刻ＳＣと称する。また、マスタ生成部２３によって生成されるマスタ協調動作時刻情報ＭＤが示す時刻ＭＴを適宜、マスタ協調動作時刻ＭＴと称し、スレーブ生成部３３によって生成されるスレーブ協調動作時刻情報ＳＤが示す時刻ＳＴを適宜、スレーブ協調動作時刻ＳＴと称する。

まず、図３を参照して、タイムマスタ局２の動作について説明する。マスタクロック２１は、マスタ時刻ＭＣをカウントする（ステップＳ１０）。マスタ時刻ＭＣのカウントが開始された後、タイムマスタ局２は、協調動作が開始されたか否かを判定する（ステップＳ２０）。同期マスタ装置１からの協調動作タイミング信号ＴＳがマスタ入力部２２に入力されたとき、協調動作が開始される。ステップＳ２０において、協調動作が開始されていないと判定されたとき（ステップＳ２０：Ｎｏ）、協調動作の開始（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）を待つ。

ステップＳ２０において、協調動作タイミング信号ＴＳが入力され、協調動作が開始されたと判定されたとき（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、マスタ生成部２３は、入力された協調動作タイミング信号ＴＳとマスタ時刻ＭＣとに基づいて、マスタ協調動作時刻情報ＭＤを生成する。マスタ生成部２３は、マスタ入力部２２に協調動作タイミング信号ＴＳが入力された時点でカウントされたマスタ時刻ＭＣを、前回のマスタ協調動作時刻ＭＴ０とする。マスタ生成部２３は、協調動作タイミング信号ＴＳが入力された時点でカウントされたマスタ時刻ＭＣを記録し、記録されたマスタ時刻ＭＣをマスタ協調動作時刻情報ＭＤとしてフレームに埋め込む（ステップＳ３０）。

協調動作タイミング信号ＴＳは、協調動作周期ＣＹでマスタ入力部２２に入力されており、マスタ協調動作時刻情報ＭＤは、協調動作周期ＣＹで生成される。マスタ生成部２３は、前回のマスタ協調動作時刻ＭＴ０及び次回のマスタ協調動作時刻ＭＴ１を認識する（ステップＳ４０）。次回のマスタ協調動作時刻ＭＴ１とは、前回のマスタ協調動作時刻ＭＴ０から１協調動作周期ＣＹが経過した後の時刻である。例えば、１２時００分００秒に協調動作タイミング信号ＴＳが入力され、協調動作周期ＣＹが５秒の場合、マスタ協調動作時刻情報フレームには「１２時００分００秒」が埋め込まれ、次回のマスタ協調動作時刻ＭＴ１は「１２時００分０５秒」であると認識される。

マスタ生成部２３は、次の協調動作タイミング信号ＴＳがマスタ入力部２２に入力されたか否かを判定する（ステップＳ５０）。同期マスタ装置１からタイムマスタ局２に協調動作タイミング信号ＴＳが協調動作周期ＣＹで正常に送信されている場合、先の協調動作タイミング信号ＴＳがマスタ入力部２２に入力された時点から１協調動作周期ＣＹ（５秒）経過後に、次の協調動作タイミング信号ＴＳがマスタ入力部２２に入力されることとなる。

ステップＳ５０において、協調動作タイミング信号ＴＳの入力がないと判定されたとき（ステップＳ５０：Ｎｏ）、マスタ生成部２３は、マスタ時刻ＭＣが次回のマスタ協調動作時刻ＭＴ１を過ぎたか否かを判定する（ステップＳ６０）。

ステップＳ６０において、マスタ時刻ＭＣが次回のマスタ協調動作時刻ＭＴ１を過ぎたと判定された場合（ステップＳ６０：Ｙｅｓ）、マスタ生成部２３は、協調動作周期ＣＹが変更されたと認識する（ステップＳ７０）。マスタ生成部２３は、ステップＳ３０の処理に移行する。

ステップＳ６０において、マスタ時刻ＭＣが次回のマスタ協調動作時刻ＭＴ１を過ぎていないと判定された場合（ステップＳ６０：Ｎｏ）、マスタ生成部２３は、ステップＳ５０の処理に移行する。

ステップＳ５０において、協調動作タイミング信号ＴＳの入力があると判定されたとき（ステップＳ５０：Ｙｅｓ）、マスタ生成部２３は、協調動作周期ＣＹの変更二重発生防止期間であるか否かを判定する（ステップＳ８０）。

協調動作周期ＣＹの変更二重発生防止期間とは、任意の期間中に、協調動作周期ＣＹが変更された直後に、ステップＳ５０において協調動作周期ＣＹが再度変更されたと誤認識されることを防止する期間である。ステップＳ６０とステップＳ５０との発生タイミングのズレは、同期マスタ装置１とタイムマスタ局２との同期精度に依存する。同期マスタ装置１とタイムマスタ局２との同期精度に基づいて、協調動作周期ＣＹの変更二重発生防止期間が設定される。

ステップＳ８０において、変更二重発生防止期間であると判定された場合（ステップＳ８０：Ｙｅｓ）、マスタ生成部２３は、ステップＳ３０の処理に戻り、変更二重発生防止期間でないと判定された場合（ステップＳ８０：Ｎｏ）、マスタ生成部２３は、ステップＳ７０の処理に移行する。

また、マスタ送信部２４は、ステップＳ３０において生成されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤをタイムスレーブ局３に送信する（ステップＳ９０）。

マスタ送信部２４は、マスタ協調動作時刻情報ＭＤを含むフレームを任意のタイミングでタイムスレーブ局３に送信することができる。

次に、図４を参照して、タイムスレーブ局３の動作について説明する。図４のステップＳ１００からステップＳ１３０は、協調動作が開始される前のタイムスレーブ局３の動作を示す。ステップＳ２１０からステップＳ２９０は、協調動作開始後のタイムスレーブ局３の動作を示す。図４を用いる説明においては、次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ１を適宜、次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮとし、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２を適宜、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮ＋１とする。

スレーブクロック３１は、スレーブ時刻ＳＣをカウントする（ステップＳ１００）。スレーブ時刻ＳＣは、マスタ時刻ＭＣと同期している。スレーブ時刻ＳＣがカウントされている状態で、スレーブ生成部３３は、スレーブ受信部３２がマスタ協調動作時刻情報ＭＤを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０において、マスタ協調動作時刻情報ＭＤを受信していないと判定したとき（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、スレーブ生成部３３は、ステップＳ２１０の処理に移行する。

ステップＳ１１０において、マスタ協調動作時刻情報ＭＤを受信したと判定したとき（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、スレーブ生成部３３は、スレーブ受信部３２で受信されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤと協調動作周期ＣＹとに基づいて、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤを生成する。

スレーブ生成部３３は、次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮを、前回のマスタ協調動作時刻ＭＴ０から１協調動作周期ＣＹが経過した後の時刻にセットする（ステップＳ１２０）。例えば、前回のマスタ協調動作時刻ＭＴ０が「１２時００分００秒」であり、協調動作周期ＣＹが５秒の場合、次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮは「１２時００分０５秒」にセットされる。

また、スレーブ生成部３３は、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮ＋１を、前回のマスタ協調動作時刻ＭＴ０から２協調動作周期ＣＹが経過した後の時刻にセットする（ステップＳ１３０）。例えば、前回のマスタ協調動作時刻ＭＴ０が「１２時００分００秒」であり、１協調動作周期ＣＹが５秒で、２協調動作周期ＣＹが１０秒の場合、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮ＋１は「１２時００分１０秒」にセットされる。

すなわち、協調動作開始前においては、タイムスレーブ局３は、タイムマスタ局２からマスタ協調動作時刻情報ＭＤを受信する度に、次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮを「前回のマスタ協調動作時刻ＭＴ０＋１協調動作周期経過後」にセットし、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮ＋１を「前回のマスタ協調動作時刻ＭＴ０＋２協調動作周期経過後」にセットする。

次に、協調動作開始後のタイムスレーブ局３の動作について説明する。スレーブクロック３１は、スレーブ時刻ＳＣをカウントする。スレーブ時刻ＳＣは、マスタ時刻ＭＣと同期している。スレーブ時刻ＳＣがカウントされている状態で、タイムスレーブ局３は、協調動作が開始されたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。

ステップＳ２１０において、協調動作が開始されていないと判定されたとき（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、ステップＳ１１０の処理に移行する。ステップＳ２１０において、協調動作が開始されたと判定されたとき（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、スレーブ生成部３３は、スレーブ受信部３２にマスタ協調動作時刻情報ＭＤが受信されたか否かを判定する（ステップＳ２２０）。ステップＳ２２０において、マスタ協調動作時刻情報ＭＤが受信されたと判定された場合（ステップＳ２２０：Ｙｅｓ）、スレーブ生成部３３は、受信したマスタ協調動作時刻情報ＭＤが次回の協調動作周期ＣＹ内に受信されるべきマスタ協調動作時刻情報ＭＤか否かを判定する（ステップＳ２３０）。ステップＳ２３０の処理により、スレーブ時刻ＳＣとマスタ時刻ＭＣとの進み又は遅れが考慮され、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤが適切に生成される。

スレーブ生成部３３は、以下の条件式（１）が満たされる場合、受信したマスタ協調動作時刻情報ＭＤは次回の協調動作周期ＣＹ内に受信されるべきマスタ協調動作時刻情報ＭＤであると判定する。

［受信したマスタ協調動作時刻］≦［次回のスレーブ協調動作時刻−（１協調動作周期÷２）］ …（１）

なお、条件式（１）は、マスタ時刻ＭＣとスレーブ時刻ＳＣとが、１協調動作周期ＣＹの半分未満の誤差で同期していることを前提とする。

ステップＳ２３０において、例えばマスタ時刻ＭＣに対してスレーブ時刻ＳＣが遅れ、受信したマスタ協調動作時刻情報ＭＤが次回の協調動作周期ＣＹ内に受信されるべきマスタ協調動作時刻情報ＭＤであると判定された場合（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、スレーブ生成部３３は、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮ＋１を、マスタ協調動作時刻ＭＴから１協調動作周期ＣＹが経過した後の時刻にセットする（ステップＳ２４０）。

ステップＳ２３０において、受信したマスタ協調動作時刻情報ＭＤが次回の協調動作周期ＣＹ内に受信されるべきマスタ協調動作時刻情報ＭＤでないと判定された場合（ステップＳ２３０：Ｎｏ）、スレーブ生成部３３は、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮ＋１を、マスタ協調動作時刻ＭＴから２協調動作周期ＣＹが経過した後の時刻にセットする（ステップＳ２５０）。

次に、スレーブ生成部３３は、スレーブ時刻ＳＣが次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮを過ぎたか否かを判定する（ステップＳ２６０）。ステップＳ２６０において、スレーブ時刻ＳＣが次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮを過ぎたと判定された場合（ステップＳ２６０：Ｙｅｓ）、スレーブ生成部３３は、スレーブ出力部３４から同期指令信号ＳＳを出力させる（ステップＳ２７０）。

ステップＳ２６０において、スレーブ時刻ＳＣが次回のマスタ協調動作時刻ＳＴＮを過ぎていないと判定された場合（ステップＳ２６０：Ｎｏ）、ステップＳ２１０の処理が実行される。

スレーブ生成部３３は、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮ＋１を次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮにセットする（ステップＳ２８０）。

また、スレーブ生成部３３は、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮ＋１を次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴＮから１協調動作周期ＣＹが経過した後の時刻にセットする（ステップＳ２９０）。以下、ステップＳ２２０からステップＳ２９０の処理が継続される。

図５は、タイムスレーブ局３から出力される同期指令信号ＳＳの一例を示す模式図である。図５に示すように、協調動作開始前においては、同期指令信号ＳＳは出力されず、協調動作開始後に同期指令信号ＳＳが出力される。

図６は、スレーブ時刻ＳＣとマスタ時刻ＭＣとの同期誤差が小さい場合におけるマスタ協調動作時刻情報ＭＤと協調動作周期ＣＹとの関係を示す模式図であり、図７は、スレーブ時刻ＳＣがマスタ時刻ＭＣよりも遅れている場合におけるマスタ協調動作時刻情報ＭＤと協調動作周期ＣＹとの関係を示す模式図である。以下の説明においては、現在の協調動作周期ＣＹを適宜、現在の協調動作周期Ｎと称し、次回の協調動作周期ＣＹを適宜、次回の協調動作周期Ｎ＋１と称し、次々回の協調動作周期ＣＹを適宜、次々回の協調動作周期Ｎ＋２と称する。

図６に示すように、前回のマスタ協調動作時刻ＭＴ０と次回のマスタ協調動作時刻ＭＴ１との間の１回の協調動作周期ＣＹにおいて、タイムマスタ局２から複数のマスタ協調動作時刻情報ＭＤが連続送信される。１回の協調動作周期ＣＹにおいて連続送信されるマスタ協調動作時刻情報ＭＤは、同一のマスタ協調動作時刻情報ＭＤである。スレーブ時刻ＳＣとマスタ時刻ＭＣとの同期誤差が小さい場合、タイムマスタ局２における協調動作周期ＣＹとタイムスレーブ局３における協調動作周期ＣＹとの開始時刻誤差又は終了時刻誤差は小さい。したがって、図６に示すように、タイムマスタ局２における現在の協調動作周期Ｎにおいて連続送信されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤは、タイムスレーブ局３における現在の協調動作周期Ｎ内にスレーブ受信部３２に受信される。同様に、タイムマスタ局２における次回の協調動作周期Ｎ＋１において連続送信されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤは、タイムスレーブ局３における次回の協調動作周期Ｎ＋１内にスレーブ受信部３２に受信される。次々回の協調動作周期Ｎ＋２及び次々々回の協調動作周期Ｎ＋３についても同様である。

ノイズの影響によりタイムマスタ局２から送信されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤをタイムスレーブ局３が受信し難い状況が発生しても、同一のマスタ協調動作時刻情報ＭＤが連続送信されることにより、連続送信される複数のマスタ協調動作時刻情報ＭＤのうち、少なくとも一つのマスタ協調動作時刻情報ＭＤがタイムスレーブ局３に受信される可能性が高くなる。なお、「同一のマスタ協調動作時刻情報ＭＤを含んだフレーム」とは、マスタ協調動作時刻情報ＭＤ以外の情報が異なるフレームであっても、マスタ協調動作時刻情報ＭＤが同一であれば、同一のフレームであるとみなす。

図７に示すように、スレーブ時刻ＳＣがマスタ時刻ＭＣよりも遅れている場合、タイムスレーブ局３における現在の協調動作周期Ｎにおいて、スレーブ受信部３２は、タイムマスタ局２における現在の協調動作周期Ｎにおいて送信されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤのみならず、タイムマスタ局２における次回の協調動作周期Ｎ＋１において送信されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤを受信してしまう可能性がある。つまり、スレーブ受信部３２は、次回の協調動作周期Ｎ＋１において受信すべきマスタ協調動作時刻情報ＭＤを、現在の協調動作周期Ｎにおいて受信してしまう可能性がある。スレーブ受信部３２が次回の協調動作周期Ｎ＋１において受信すべきマスタ協調動作時刻情報ＭＤを現在の協調動作周期Ｎにおいて受信してしまい、スレーブ受信部３２に受信されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤに基づいて、スレーブ生成部３３が次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ１を算出すると、マスタ協調動作時刻ＭＴとスレーブ協調動作時刻ＳＴとは同期できなくなる。

ステップＳ２３０で説明したように、マスタ協調動作時刻情報ＭＤと協調動作周期ＣＹとに基づいてスレーブ時刻ＳＣがマスタ時刻ＭＣに対して遅れているか否かが判定され、ステップＳ２４０及びステップＳ２５０で説明したように、遅れていると判定された場合、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２（ＳＴＮ＋１）が受信したマスタ協調動作時刻ＭＴから１協調動作周期ＣＹが経過した後の時刻にセットされ、遅れていないと判定された場合、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２（ＳＴＮ＋１）が受信したマスタ協調動作時刻ＭＴから２協調動作周期ＣＹが経過した後の時刻にセットされる。スレーブ受信部３２は、協調動作周期ＣＹ内のいかなるタイミングにおいて何度でもマスタ協調動作時刻情報ＭＤを受信でき、スレーブ生成部３３は、マスタ協調動作時刻情報ＭＤを受信する度に次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２を更新する。このように、タイムスレーブ局３は、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤが示すスレーブ協調動作時刻ＳＴを正しいタイミングに調整する機能を有するので、ネットワークシステム１００の信頼性が向上する。

協調動作開始後は、マスタ協調動作時刻情報ＭＤを含むフレームがタイムスレーブ局３に受信される度に、ステップＳ２３０で説明した条件に基づいて、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２の値が更新される。ステップＳ２３０では、タイムマスタ局２のマスタ協調動作時刻情報ＭＤに基づいて、次回の協調動作周期Ｎ＋１内に受信するはずであったマスタ協調動作時刻ＭＤを含むフレームを、現在の協調動作周期期Ｎ内に受信したか否かが確認され、該当する場合は、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２の更新値が決定される。例えば、図７に示すように、スレーブ時刻ＳＣがマスタ時刻ＭＣよりも遅れている場合、タイムスレーブ局３は、協調動作周期Ｎ−１中にタイムマスタ局２が協調動作周期Ｎに到達した際の時刻情報が含まれたマスタ協調動作時刻ＭＤを含むフレームを受信する場合がある。この場合、タイムスレーブ局３がタイムマスタ局２のマスタ協調動作時刻ＭＤに基づいて、次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ１を算出すると、タイムスレーブ局３のクロック時刻ＳＣ協調動作時刻に到達する前に、タイムマスタ局２が協調動作周期Ｎ＋１に到達した際の時刻情報が含まれたマスタ協調動作時刻ＭＤを含むフレームを受信することとなり、この繰り返しにより、タイムスレーブ３は、いつまでもクロックカウンタ値が協調動作時刻に到達することができず、協調動作タイミング信号を出力することができない。

これを回避するために、次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ１ではなく、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２を更新する。なお、ステップＳ２３０において、タイムマスタ局２のマスタ時刻ＭＣが進んでいるのか遅れているのかを判別し、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２を適切な値に更新する。上述のように、ステップＳ２３０におけるフレームの判別は、（１）式に基づいてカウンタ値を比較することで実現可能である。

また、ステップＳ２６０及びステップＳ２７０で説明したように、タイムスレーブ局３は、同期指令信号ＳＳを出力する機能を有する。また、ステップＳ２８０及びステップＳ２９０で説明したように、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２（ＳＴＮ＋１）がセットされ、マスタ協調動作時刻情報ＭＤがスレーブ受信部３２に受信されない状況が発生しても、タイムスレーブ局３は、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤを自動生成する。これにより、ネットワークシステム１００の信頼性が向上する。

以上のように、複数の外部機器４の協調動作の基準となるマスタ協調動作時刻ＭＴを示すマスタ協調動作時刻情報ＭＤがタイムマスタ局２で生成され、タイムスレーブ局３はスレーブ受信部３２で受信されたマスタ協調動作時刻情報ＭＤとスレーブクロック３１でカウントされたスレーブ時刻ＳＣとに基づいて、接続されている外部機器４を協調動作させるためのスレーブ協調動作時刻ＳＴを示すスレーブ協調動作時刻情報ＳＤを生成する。タイムマスタ局２及びタイムスレーブ局３を含むネットワークシステム１００の各ユニットが、協調動作の基準となる時刻を示す協調動作時刻情報を提供することにより、ネットワークシステム１００の信頼性の向上を図ることができる。

また、同期ジッタに起因して、マスタクロック２１でカウントされるマスタ時刻ＭＣと、スレーブクロック３１でカウントされるスレーブ時刻ＳＣとの間に進み遅れの関係が生じても、ネットワークシステム１００の各ユニットに正しい協調動作時刻が提供される。そのため、ネットワークシステム１００の信頼性が向上する。

スレーブ生成部３３は、特定の協調動作周期ＣＹ内に受信されるべきマスタ協調動作時刻情報ＭＤが特定の協調動作周期ＣＹ内に受信されたか否かを判定し、判定結果に基づいて、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤを補正する。受信されるべきマスタ協調動作時刻情報ＭＤが特定の協調動作周期ＣＹ内に受信され、スレーブ時刻ＳＣがマスタ時刻ＭＣに対して遅れていると判定された場合、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２は、スレーブ受信部３２に受信されたマスタ協調動作時刻ＭＴから１協調動作周期ＣＹだけ経過した後の時刻にセットされ、受信されるべきマスタ協調動作時刻情報ＭＤが特定の協調動作周期ＣＹ内に受信されず、スレーブ時刻ＳＣがマスタ時刻ＭＣに対して遅れていないと判定された場合、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２は、スレーブ受信部３２に受信されたマスタ協調動作時刻ＭＴから２協調動作周期ＣＹだけ経過した後の時刻にセットされる。タイムスレーブ局３は、マスタスレーブ局２との時刻の進み又は遅れを考慮して、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤが示すスレーブ協調動作時刻ＳＴを正しいタイミングに調整するタイミング調整機能を有するので、ネットワークシステム１００の信頼性が向上する。また、進み遅れが考慮されることにより、タイムマスタ局２がマスタ協調動作時刻情報ＭＤを送信するタイミングの制約が緩和されるので、ネットワークシステム１００の設計が簡易化される。

マスタ生成部２３は、マスタ入力部２２に同期マスタ装置１からの協調動作タイミング信号ＴＳが入力されていないと判定したとき、予め決められている協調動作周期ＣＹとマスタクロック２１でカウントされたマスタ時刻ＭＣとに基づいて、マスタ協調動作時刻情報ＭＤを生成する協調動作時刻情報自動生成機能を有する。そのため、例えばノイズに起因して、同期マスタ装置１からの協調動作タイミング信号ＴＳが喪失し、タイムマスタ局２に協調動作タイミング信号ＴＳが送信されない状況が発生しても、マスタ生成部２３がマスタ協調動作時刻情報ＭＤを自動生成することにより、タイムスレーブ局３にマスタ協調動作時刻情報ＭＤを通知して、協調動作を継続することができる。したがって、ネットワークシステム１００の信頼性が向上する。

マスタ送信部２４は、同一のマスタ協調動作時刻情報ＭＤを予め決められた回数だけ連続送信する協調動作時刻情報連送機能を有する。例えばノイズに起因して、タイムマスタ局２からタイムスレーブ局３に送信されるマスタ協調動作時刻情報ＭＤが喪失し易い環境になっても、同一のマスタ協調動作時刻情報ＭＤが予め決められた回数だけ連続送信されるので、タイムスレーブ局３にマスタ協調動作時刻情報ＭＤが供給される確率が向上し、協調動作を継続することができる。

スレーブ受信部３２は、同一のマスタ協調動作時刻情報ＭＤを複数回数受信することができるので、マスタ送信部２４とスレーブ受信部３２との通信の信頼性が向上する。また、同一のマスタ協調動作時刻情報ＭＤを複数回数受信することにより、タイムマスタ局２がマスタ協調動作時刻情報ＭＤを送信するタイミングの制約が緩和されるので、ネットワークシステム１００の設計が簡易化される。

スレーブ受信部３２が協調動作周期ＣＹ内のいかなるタイミングにおいて何度でもマスタ協調動作時刻情報ＭＤを含むフレームを受信できる連続受信許容機能を有することにより、システム設計の複雑化が回避可能となる。また、マスタ協調動作時刻情報ＭＤを含むフレームを受信する度に次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２が正しいタイミングに調整されることで、間接的に次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ１（スレーブ協調動作時刻情報ＳＤ）が正しいタイミングに更新される。

タイムスレーブ局３がスレーブ協調動作時刻情報ＳＤを正しいタイミングに調整するタイミング調整機能と、マスタ生成部２３がマスタ協調動作時刻情報ＭＤを生成する協調動作時刻情報自動生成機能と、タイムマスタ局２が同一のマスタ協調動作時刻情報ＭＤを予め決められた回数だけ連続送信する協調動作時刻情報連送機能と、タイムスレーブ局３が協調動作周期ＣＹ内のいかなるタイミングにおいて何度でもマスタ協調動作時刻情報ＭＤを受信する連続受信許容機能との組み合わせにより、ネットワークシステム１００の信頼性が向上する。

スレーブ生成部３３は、スレーブ受信部３２にマスタ協調動作時刻情報ＭＤが受信されていないと判定したとき、予め決められている協調動作周期ＣＹとスレーブクロック３１でカウントされたスレーブ時刻ＳＣとに基づいて、スレーブ協調動作時刻情報ＳＤを生成する協調動作時刻情報自動生成機能を有する。そのため、例えばノイズに起因して、タイムマスタ局２からのマスタ協調動作時刻情報ＭＤが喪失し、タイムスレーブ局３にマスタ協調動作時刻情報ＭＤが送信されない状況が発生しても、スレーブ生成部３３がスレーブ協調動作時刻情報ＳＤを自動生成することにより、外部機器４に同期指令信号ＳＳを通知して、協調動作を継続することができる。したがって、ネットワークシステム１００の信頼性が向上する。

ステップＳ２４０及びステップＳ２５０において、次々回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ２（ＳＴＮ＋１）が補正されることにより、スレーブ時刻ＳＣが次回のスレーブ協調動作時刻ＳＴ１に到達する前に次回のマスタ協調動作時刻ＭＴ１を示すマスタ協調動作時刻情報ＭＤがスレーブ受信部３２に受信されても、ネットワークシステム１００の信頼性の低下が抑制される。

以上のように、実施の形態１によれば、タイムマスタ局２がカウントするマスタ時刻ＭＣとタイムスレーブ局３がカウントするスレーブ時刻ＳＣとの進み又は遅れを示す時刻同期誤差があるネットワークシステム１００において、同期ネットワークシステム設計を複雑化することなく、正しい協調動作時刻情報の伝達が可能となり、協調動作が可能となる。

また、タイムマスタ局２の協調動作時刻情報自動生成機能と、タイムマスタ局２の協調動作時刻情報連送機能と、タイムスレーブ局３のスレーブ協調動作時刻情報自動生成機能との組み合わせにより、ノイズにより協調動作時刻フレームが喪失する環境下においても、接続される機器に対して継続して協調動作タイミングを提供することが可能となる。

また、前述の課題１と課題２を解決するにあたり、同期ネットワークシステムの設計が複雑化せず、同期ネットワークシステムの設計複雑化が回避可能となる。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１ 同期マスタ装置、２ タイムマスタ局、３ タイムスレーブ局、４ 外部機器、２１ マスタクロック、２２ マスタ入力部、２３ マスタ生成部、２４ マスタ送信部、２５ マスタ受信部、３１ スレーブクロック、３２ スレーブ受信部、３３ スレーブ生成部、３４ スレーブ出力部、３５ スレーブ送信部、１００ ネットワークシステム、２００ ネットワーク。

Claims (9)

1. 協調動作タイミング信号を協調動作周期で出力する同期マスタ装置と、
   ネットワークに接続されるタイムマスタ局と、
   前記ネットワークに接続されるタイムスレーブ局と、
   を備え、
   前記タイムマスタ局は、
   カウンタ値をカウントするマスタクロックと、
   前記同期マスタ装置から出力された前記協調動作タイミング信号が入力されるマスタ入力部と、
   前記マスタ入力部に入力された前記協調動作タイミング信号と前記マスタクロックでカウントされたカウンタ値とに基づいて、複数の外部機器を協調動作させるための基準となるカウンタ値を示すスレーブ協調動作時刻情報を生成するための情報であるマスタ協調動作時刻情報を生成するマスタ生成部と、
   前記マスタ生成部で生成された前記マスタ協調動作時刻情報を送信するマスタ送信部と、を有し、
   前記タイムスレーブ局は、
   カウンタ値をカウントするスレーブクロックと、
   前記マスタ送信部から送信された前記マスタ協調動作時刻情報を受信するスレーブ受信部と、
   前記スレーブ受信部で受信された前記マスタ協調動作時刻情報と前記スレーブクロックでカウントされたカウンタ値と前記協調動作周期とに基づいて、前記スレーブ協調動作時刻情報を生成するスレーブ生成部と、
   前記スレーブ生成部で生成された前記スレーブ協調動作時刻情報に基づいて、前記外部機器に同期指令信号を出力するスレーブ出力部と、を有する
   ことを特徴とするネットワークシステム。
2. 前記スレーブ生成部は、前記スレーブ受信部で受信された前記マスタ協調動作時刻情報と前記協調動作周期とに基づいて、前記スレーブクロックでカウントされるカウンタ値が前記マスタクロックでカウントされたカウンタ値に対して進んでいるか否かを判定し、前記判定結果に基づいて、前記スレーブ協調動作時刻情報を生成することを特徴とする請求項１に記載のネットワークシステム。
3. 前記マスタ生成部は、前記マスタ入力部に前記協調動作タイミング信号が入力されていないと判定したとき、前記協調動作周期と前記マスタクロックでカウントされたカウンタ値とに基づいて、前記マスタ協調動作時刻情報を生成することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のネットワークシステム。
4. 前記マスタ送信部は、同一の前記マスタ協調動作時刻情報を予め決められた回数だけ連続送信することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のネットワークシステム。
5. 前記スレーブ受信部は、同一の前記マスタ協調動作時刻情報を複数回数受信することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のネットワークシステム。
6. 前記スレーブ生成部は、前記スレーブ受信部に前記マスタ協調動作時刻情報が受信されていないと判定したとき、前記協調動作周期と前記スレーブクロックでカウントされたカウンタ値とに基づいて、前記スレーブ協調動作時刻情報を生成することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のネットワークシステム。
7. カウンタ値をカウントするマスタクロックと、
   協調動作周期で出力される協調動作タイミング信号が入力されるマスタ入力部と、
   前記マスタ入力部に入力された前記協調動作タイミング信号と前記マスタクロックでカウントされたカウンタ値とに基づいて、複数の外部機器を協調動作させるための基準となるカウンタ値を示すマスタ協調動作時刻情報を生成するマスタ生成部と、
   前記マスタ生成部で生成された前記マスタ協調動作時刻情報をタイムスレーブ局に送信するマスタ送信部と、を有し、
   前記マスタ生成部は、前記マスタ入力部に前記協調動作タイミング信号が入力されていないと判定したとき、前記協調動作周期と前記マスタクロックでカウントされたカウンタ値とに基づいて、前記マスタ協調動作時刻情報を生成することを特徴とするタイムマスタ局。
8. 前記マスタ送信部は、同一の前記マスタ協調動作時刻情報を予め決められた回数だけ連続送信することを特徴とする請求項７に記載のタイムマスタ局。
9. カウンタ値をカウントするスレーブクロックと、
   タイムマスタ局から協調動作周期で送信されるマスタ協調動作時刻情報を受信するスレーブ受信部と、
   前記スレーブ受信部で受信された前記マスタ協調動作時刻情報と前記スレーブクロックでカウントされたカウンタ値とに基づいて、複数の外部機器を協調動作させるための基準となるカウンタ値を示すスレーブ協調動作時刻情報を生成するスレーブ生成部と、
   前記スレーブ生成部で生成された前記スレーブ協調動作時刻情報に基づいて、前記外部機器に前記同期指令信号を出力するスレーブ出力部と、を有し、
   前記スレーブ生成部は、前記スレーブ受信部に前記マスタ協調動作時刻情報が受信されていないと判定したとき、前記協調動作周期と前記スレーブクロックでカウントされたカウンタ値とに基づいて、前記スレーブ協調動作時刻情報を生成することを特徴とするタイムスレーブ局。

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