JP4888741B2 - 分散型制御システム - Google Patents

分散型制御システム Download PDF

Info

Publication number
JP4888741B2
JP4888741B2 JP2009025112A JP2009025112A JP4888741B2 JP 4888741 B2 JP4888741 B2 JP 4888741B2 JP 2009025112 A JP2009025112 A JP 2009025112A JP 2009025112 A JP2009025112 A JP 2009025112A JP 4888741 B2 JP4888741 B2 JP 4888741B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
network
time
control
internal
clock signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2009025112A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2010182103A (ja
Inventor
英治 矢島
聡 北村
千次 渡邉
昌文 木佐
和司 坂本
弘幸 滝沢
国治 赤羽
義徳 小林
健二 幅口
清貴 小酒井
光宏 黒野
裕章 中島
健 本郷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yokogawa Electric Corp
Original Assignee
Yokogawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yokogawa Electric Corp filed Critical Yokogawa Electric Corp
Priority to JP2009025112A priority Critical patent/JP4888741B2/ja
Priority to US12/700,132 priority patent/US8281177B2/en
Priority to EP10152761.2A priority patent/EP2221684B1/en
Publication of JP2010182103A publication Critical patent/JP2010182103A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4888741B2 publication Critical patent/JP4888741B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)
  • Electric Clocks (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Safety Devices In Control Systems (AREA)

Description

本発明は、複数のフィールドコントローラが制御ネットワークを介して接続された分散型制御システムに関する。
プラント内のフィールド機器を、プラント内に分散配置されたフィールドコントローラを介して制御する分散型制御システムでは、エンジニアリングステーション、操作監視装置、フィールドコントローラなど、複数の機器が制御ネットワークを介して接続される。複数のフィールドコントローラ間では他のフィールドコントローラのプロセスデータを制御ネットワーク経由で受け取り、自らのフィールドコントローラでの制御演算に使用することができる。このような制御演算（制御スキャン）は、フィールドコントローラごとに一定周期で実行される。
特開２００６−２７６９５８号公報
フィールドコントローラにおける制御演算は電源投入後速やかに開始される。そのため、複数のフィールドコントローラが存在する場合には、電源投入のタイミングにより個々のフィールドコントローラにおける制御演算のタイミングは異なる。
フィールドコントローラ間で制御演算のタイミングを揃えることができれば、全体としての演算速度も高まり安定した制御が可能となる。このため、ネットワーク時刻を基準としてすべてのフィールドコントローラにおける制御演算を同期して実行することも考えられる。しかし、同時に、フィールドコントローラにおける制御演算では、個々の制御演算ごとの演算の継続性も要求される。例えば、特定のフィールドコントローラで瞬間的な停電が発生した場合、復電後には中断された制御演算の続きから演算を再開する必要がある。しかし、ネットワーク時刻を基準として制御演算を実行しようとすれば、このような制御演算の継続性が失われてしまう。
本発明の目的は、複数のフィールドコントローラにおける制御演算の同時性と継続性の両立を図ることができる分散型制御システムを提供することにある。
本発明の分散型制御システムは、複数のフィールドコントローラが制御ネットワークを介して接続された分散型制御システムにおいて、
個々の前記フィールドコントローラに設けられ、当該フィールドコントローラにおける制御のタイミングを規定する周期的な内部タイマクロック信号を発生させる内部クロック発生手段と、
前記制御ネットワークに周期的なネットワークタイマクロック信号を出力する出力手段と、
個々の前記フィールドコントローラに設けられ、当該フィールドコントローラの前記内部タイマクロック信号の波形と前記制御ネットワークを介して得られる前記ネットワークタイマクロック信号の波形とを比較した結果に基づいて前記内部タイマクロック信号が示す前記内部時刻と前記ネットワークタイマクロック信号が示す前記ネットワーク時刻との時間差を検出するとともに、前記時間差が縮小するように前記内部タイマクロック信号の周期を制御することで前記内部時刻をその連続性を保持しつつ前記ネットワーク時刻に一致させる調整手段と、
を備えることを特徴とする。
この分散型制御システムによれば、フィールドコントローラの制御時計の時刻を、制御ネットワークを介して得られるネットワーク時刻に応じて調整するので、複数のフィールドコントローラにおける制御演算の同時性と継続性の両立を図ることができる。
前記調整手段は、前記内部時刻と前記ネットワーク時刻との前記時間差が所定の閾値よりも小さい場合には前記内部タイマクロック信号の周期を変更することで前記内部時刻をその連続性を保持しつつ前記ネットワーク時刻に一致させ、前記時間差が所定の閾値よりも大きい場合には前記内部時刻を非連続的に前記ネットワーク時刻に切り替えてもよい。
前記調整手段は、前記内部タイマクロック信号の周期を変更する際に、前記内部タイマクロック信号の位相差を生じさせないタイミングで切り替えてもよい。
前記内部時刻と前記ネットワーク時刻との時間差が解消された後は、前記内部クロック発生手段は、前記ネットワークタイマクロック信号を前記内部タイマクロック信号として出力してもよい。

本発明の分散型制御システムによれば、フィールドコントローラの制御時計の時刻を、制御ネットワークを介して得られるネットワーク時刻に応じて調整するので、複数のフィールドコントローラにおける制御演算の同時性と継続性の両立を図ることができる。
以下、本発明による分散型制御システムの一実施形態について説明する。
図１は、本実施形態の分散型制御システムの構成を示すブロック図である。
図１に示すように、本実施形態の分散型制御システムは、プラントに分散配置されたフィールドコントローラ２Ａ，２Ｂ，・・・と、フィールドコントローラ２Ａ，２Ｂ，・・・を介してプラントのフィールド機器群を操作、監視する操作監視装置３と、を備える。フィールドコントローラ２Ａ，２Ｂ，・・・および操作監視装置３は、互いに制御ネットワーク５により接続されている。
図１に示すように、フィールドコントローラ２Ａ，２Ｂ，・・・には、フィールド制御機能を有する制御部２１と、通信バス５を介する通信機能を有する通信部２２と、ネットワーク時刻を管理するためのネットワーク時計２３と、制御部２１における制御のタイミングを規定する制御時計２１ａにＴｉｃｋ（タイマクロック）信号を与えるＴｉｃｋ調整部２４と、を備える。
図１において、フィールドコントローラ２Ｂは時刻マスターとして機能し、制御ネットワーク５に接続される機器のネットワーク時刻は、フィールドコントローラ２Ｂのネットワーク時計２３に基づいて設定される。フィールドコントローラ２Ｂのネットワーク時計２３の時刻（ネットワーク時刻）は、フィールドコントローラ２Ｂの通信部２２によって、制御ネットワーク５を介して送信される。制御ネットワーク５に接続されたフィールドコントローラ２Ａ等の他の機器は、制御ネットワーク５を介して受信されるネットワーク時刻に基づいて自らのネットワーク時計を進める。
図２は、フィールドコントローラ２Ａの起動時に実行される制御部２１によるフィールドコントローラ２Ａ内の制御時計２１ａの調整手順を示すフローチャートである。図２の手順は、例えば、停電により動作が停止していたフィールドコントローラ２Ａが、復電により起動した際に開始される。停電等に際して、フィールドコントローラ２Ａの制御時計２１ａは停止するが、通信が継続しているためにネットワーク時計２３の計時は継続している場合などがあり、復電時に制御時計２１ａとネットワーク時計２３との間でずれを生ずる可能性がある。以下の手順では、このような時計間のずれを解消している。
図２のステップＳ１では、復電による起動した際に、フィールドコントローラ２Ａの制御時計２１ａが示す時刻と、フィールドコントローラ２Ａのネットワーク時計２３が示す時刻とを比較し、その差分Δｔが閾値Ｔよりも大きいか否か判断する。ステップＳ１の判断が肯定されればステップＳ２へ進み、否定されればステップＳ３へ進む。
ステップＳ２では、ネットワーク時計２３が示す時刻に制御時計２１ａを合わせるように制御時計２１ａの時刻を進め（時刻を切り替え）、処理を終了する。この場合には、制御部２１は停電前に中断していた制御の残りを継続的に実行せず、制御時計２１ａにより生成されるタイミングに合わせて新たな制御スキャンを最初から実行する。また、制御時計２１ａには、ネットワーク時計２３により得られるＴｉｃｋ信号が与えられる。
一方、ステップＳ３では、制御部２１は停電前に中断していた制御の残りを継続的に実行し、残りの制御が終了するのを待って、ステップＳ４へ進む。
ステップＳ４では、制御時計２１ａに与えられる信号を、ネットワーク時計２３により得られるＴｉｃｋ信号ではなく、Ｔｉｃｋ調整部２４により得られるＴｉｃｋ出力信号とする。これにより、制御時計２１ａの進行速度が速まり、制御スキャンの周期（制御周期）が短くなる。この場合には、制御部２１は停電前に中断していた制御の残りを継続的に実行し、次の制御周期で新たな制御スキャンに移行する。
次に、ステップＳ５では、フィールドコントローラ２Ａの制御時計２１ａが示す時刻と、フィールドコントローラ２Ａのネットワーク時計２３が示す時刻とを比較し、両者が一致するか否か判断する。ステップＳ５の判断が肯定されればステップＳ６へ進み、否定されればステップＳ４を繰り返す。
ステップＳ６では、制御時計２１ａに与える信号をネットワーク時計２３から得られるＴｉｃｋ信号に戻して処理を終了する。これにより、制御時計２１ａの進行速度が元の速度となり、制御周期は通常の長さに戻る。
図３は、制御周期の変更により制御スキャンのタイミングを合わせる様子を示す図である。
図３に示すように、制御時計２１ａが示す時刻と、ネットワーク時計２３が示す時刻との差分Δｔが閾値Ｔよりも大きくない場合（ステップＳ１の判断が否定された場合）には、停電期間の終了後に、中断していた制御の残りを実行する（ステップＳ３）。
復電後には、本来の制御周期Ｔよりも短い制御周期Ｔ１となるため、徐々に制御スキャンのタイミングが早まり、停電がなかった場合の制御状態に追いつく。制御時計２１ａが示す時刻と、ネットワーク時計２３が示す時刻とが一致すれば、制御周期を本来の制御周期Ｔに戻す（ステップＳ６）。このようにして、制御ネットワーク５に接続された他の機器との間で制御のタイミングを一致させることができる。
図４はＴｉｃｋ調整部２４の構成例を示すブロック図である。
この例では、Ｔｉｃｋ調整部２４は、ネットワーク時計２３からのＴｉｃｋ入力信号を受けて、Ｔｉｃｋ入力信号よりも周波数の高い模擬Ｔｉｃｋ出力信号を生成する模擬Ｔｉｃｋ生成部２４ａと、Ｔｉｃｋ入力信号および模擬Ｔｉｃｋ出力信号の位相差を検出するための比較器２４ｂと、制御時計２１ａに与える信号としてＴｉｃｋ入力信号および模擬Ｔｉｃｋ出力信号のいずれか１つを選択するセレクタ２４ｃとを備える。
図５は、制御時計２１ａに与える信号としてＴｉｃｋ入力信号および模擬Ｔｉｃｋ出力信号を切り替える際のＴｉｃｋ調整部２４の動作を示すタイミングチャートである。
図５に示すように、比較器２４ｂはＴｉｃｋ入力信号および模擬Ｔｉｃｋ出力信号の位相が一致するタイミングで、セレクタ２４ｃに与える選択信号を切り替える。このため、周波数の変更時にＴｉｃｋ出力信号の波形に乱れが発生することがなくなり、制御時計２１ａの進行速度をスムーズに調整できる。
なお、制御時計の時刻がネットワーク時計の時刻よりも進んでいる場合には、制御周期を本来の周期よりも長くすることで、同様に制御のタイミングを調整することができる。
制御周期の変更幅は、例えば、本来の制御周期Ｔの０．５％程度とすることができる。
以上のように、本実施形態の分散型制御システムによれば、複数のフィールドコントローラをネットワーク時刻に同期させることができるため、フィールドコントローラ間における制御の揺らぎを抑え、安定した制御処理を継続させることができる。とくに、制御時計とネットワーク時計の時刻の差分が小さい場合には、制御演算の継続性を保持しつつ制御のタイミングをネットワーク時刻に合わせることができるため、停電回復時における制御の継続性が要求される場合に効果的である。
上記実施形態では、起動後に制御時計を調整する例を示したが、本発明はなんらかの原因で制御時計とネットワーク時計との間にずれを生じた場合に対し、広く適用できる。
また、フィールドコントローラ２Ｂを時刻マスターとして用いた例を示したが、制御ネットワークに接続された任意の機器を時刻マスターとして使用できる。
また、本発明は、フィールドコントローラを二重化する場合にも適用できる。この場合、制御側および待機側として機能する２つの装置（ＣＰＵ）にそれぞれ制御時計を持たせることもできる。
本発明の適用範囲は上記実施形態に限定されることはない。本発明は、複数のフィールドコントローラが制御ネットワークを介して接続された分散型制御システムに対し、広く適用することができる。
一実施形態の分散型制御システムの構成を示すブロック図。 制御時計の調整手順を示すフローチャート。 制御周期の変更により制御スキャンのタイミングを合わせる様子を示す図。 Ｔｉｃｋ調整部の構成例を示すブロック図。 Ｔｉｃｋ調整部の動作を示すタイミングチャート。
５ 制御ネットワーク
２Ａ フィールドコントローラ
２Ｂ フィールドコントローラ
２１ａ 制御時計
２４ Ｔｉｃｋ調整部（調整手段）

Claims (4)

  1. 複数のフィールドコントローラが制御ネットワークを介して接続された分散型制御システムにおいて、
    個々の前記フィールドコントローラに設けられ、当該フィールドコントローラにおける制御のタイミングを規定する周期的な内部タイマクロック信号を発生させる内部クロック発生手段と、
    前記制御ネットワークに周期的なネットワークタイマクロック信号を出力する出力手段と、
    個々の前記フィールドコントローラに設けられ、当該フィールドコントローラの前記内部タイマクロック信号の波形と前記制御ネットワークを介して得られる前記ネットワークタイマクロック信号の波形とを比較した結果に基づいて前記内部タイマクロック信号が示す前記内部時刻と前記ネットワークタイマクロック信号が示す前記ネットワーク時刻との時間差を検出するとともに、前記時間差が縮小するように前記内部タイマクロック信号の周期を制御することで前記内部時刻をその連続性を保持しつつ前記ネットワーク時刻に一致させる調整手段と、
    を備えることを特徴とする分散型制御システム。
  2. 前記調整手段は、前記内部時刻と前記ネットワーク時刻との前記時間差が所定の閾値よりも小さい場合には前記内部タイマクロック信号の周期を変更することで前記内部時刻をその連続性を保持しつつ前記ネットワーク時刻に一致させ、前記時間差が所定の閾値よりも大きい場合には前記内部時刻を非連続的に前記ネットワーク時刻に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の分散型制御システム。
  3. 前記調整手段は、前記内部タイマクロック信号の周期を変更する際に、前記内部タイマクロック信号の位相差を生じさせないタイミングで切り替えることを特徴とする請求項１または２に記載の分散型制御システム。
  4. 前記内部時刻と前記ネットワーク時刻との前記時間差が解消された後は、前記内部クロック発生手段は、前記ネットワークタイマクロック信号を前記内部タイマクロック信号として出力することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の分散型制御システム。
JP2009025112A 2009-02-05 2009-02-05 分散型制御システム Active JP4888741B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009025112A JP4888741B2 (ja) 2009-02-05 2009-02-05 分散型制御システム
US12/700,132 US8281177B2 (en) 2009-02-05 2010-02-04 Distributed control system
EP10152761.2A EP2221684B1 (en) 2009-02-05 2010-02-05 Distributed control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009025112A JP4888741B2 (ja) 2009-02-05 2009-02-05 分散型制御システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010182103A JP2010182103A (ja) 2010-08-19
JP4888741B2 true JP4888741B2 (ja) 2012-02-29

Family

ID=42211879

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009025112A Active JP4888741B2 (ja) 2009-02-05 2009-02-05 分散型制御システム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8281177B2 (ja)
EP (1) EP2221684B1 (ja)
JP (1) JP4888741B2 (ja)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2424136B1 (en) * 2010-08-24 2013-10-02 Siemens Aktiengesellschaft System and method for time synchronization in a communication network
JP2012064002A (ja) * 2010-09-16 2012-03-29 Yokogawa Electric Corp データ保護装置
JP5419838B2 (ja) * 2010-09-29 2014-02-19 三菱電機株式会社 情報処理装置
WO2017006469A1 (ja) 2015-07-08 2017-01-12 三菱電機株式会社 ネットワークシステム、タイムマスタ局、及びタイムスレーブ局
DE112018007890B4 (de) 2018-09-21 2022-07-07 Mitsubishi Electric Corporation Kommunikationsvorrichtung, kommunikationssystem, kommunikationsverfahren und kommunikationsprogramm
WO2020059137A1 (ja) 2018-09-21 2020-03-26 三菱電機株式会社 通信装置、通信システム、通信方法および通信プログラム
JP6523589B1 (ja) 2018-09-21 2019-06-05 三菱電機株式会社 通信装置、通信システム、通信方法および通信プログラム

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5530846A (en) * 1993-12-29 1996-06-25 International Business Machines Corporation System for decoupling clock amortization from clock synchronization
EP1037394A1 (de) * 1999-03-15 2000-09-20 Abb Research Ltd. Verfahren und Einrichtung zur Synchronisation von Feldgeräten
US6535926B1 (en) * 1999-09-30 2003-03-18 Rockwell Automation Technologies, Inc. Time synchronization system for industrial control network using global reference pulses
JP2001223726A (ja) * 2000-02-10 2001-08-17 Toyo Microsystems Corp 多重通信方法、多重通信装置および多重通信システム
US6760687B2 (en) * 2001-05-31 2004-07-06 Fisher-Rosemount Systems, Inc. Sequence of events detection in a process control system
US7058089B2 (en) * 2004-02-18 2006-06-06 Rosemount, Inc. System and method for maintaining a common sense of time on a network segment
JP4292480B2 (ja) 2005-03-28 2009-07-08 横河電機株式会社 プロセスシステム
JP2008042411A (ja) * 2006-08-03 2008-02-21 Toyota Motor Corp ネットワークシステム
JP2008064474A (ja) * 2006-09-04 2008-03-21 Sharp Corp 時計装置、時計システム、同期方法、時計装置制御プログラム、および通信装置
EP2034642B1 (de) * 2007-09-07 2011-10-26 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Übertragung von Synchronisationsnachrichten in einem Kommunikationsnetz
US8145338B2 (en) * 2009-06-02 2012-03-27 The Procter & Gamble Company Systems and methods for detecting and rejecting defective absorbent articles from a converting line

Also Published As

Publication number Publication date
EP2221684A2 (en) 2010-08-25
JP2010182103A (ja) 2010-08-19
EP2221684B1 (en) 2018-11-14
US20100198363A1 (en) 2010-08-05
US8281177B2 (en) 2012-10-02
EP2221684A3 (en) 2016-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4888741B2 (ja) 分散型制御システム
RU2583847C2 (ru) Способ и устройство для синхронизации часов
TWI489782B (zh) 相位校正裝置及相位校正方法
US8627132B2 (en) Autonomous multi-device event synchronization and sequencing technique eliminating master and slave assignments
US7398409B2 (en) Semiconductor integrated circuit and its power-saving control method and program
JP2006244264A (ja) 制御システム
WO2019107022A1 (ja) 制御装置および制御方法
JP6029433B2 (ja) マイコン
WO2021005517A1 (en) Industrial device supporting multiple time synchronization protocols
JP4616054B2 (ja) 測定システム
JP5573867B2 (ja) クロック位相同期化装置およびクロック位相同期化方法
US20150137604A1 (en) Method to select optimal synchronization source in a multiple uninterruptible power supply system
JP2011083841A (ja) ロボット制御装置、ロボット制御システム及びロボット制御方法
JP2008035111A (ja) 二重システム型基準周波数信号発生器
KR101192896B1 (ko) 결함 허용이 가능한 분산 동기화 방법 및 장치
JP2013033374A (ja) 分散型監視制御システム
JP2005115944A (ja) 複数の可変周波数クロック発生器の同期システムおよび同期方法
JP4657802B2 (ja) ２重系制御システム
JP7439474B2 (ja) プログラマブルコントローラシステムおよびモジュール
JP6410538B2 (ja) 半導体集積回路、半導体集積回路を備えた装置、半導体集積回路におけるクロックの制御方法、並びにプログラム。
JP2012134604A (ja) 無線通信装置
JP4362947B2 (ja) 冗長系装置
JP2009021876A (ja) クロック信号生成回路とクロック信号生成方法
JP2011203804A (ja) マイクロコンピュータ及びマイクロコンピュータの制御方法
JP2009017071A (ja) 従属同期クロック信号生成装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20101115

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110203

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110331

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110906

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20111027

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20111117

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20111130

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4888741

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141222

Year of fee payment: 3