JP5989514B2 - 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラムならびに車両 - Google Patents
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Description
アクセル操作量に対して車両の駆動力が第1変化量で変化する第1モードと、前記アクセル操作量に対して前記車両の駆動力が前記第1変化量よりも大きな第2変化量で変化する第2モードと、のいずれかを、運転者の操作に応じて選択するモード選択部と、
走行中の路面に対する前記車両のスリップ状態を判定するスリップ判定部と、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記車両がスリップしていると判定すれば、前記第1モードに強制移行して前記車両を制御するモード決定部と、
を備え、
前記モード決定部は、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定部がスリップしていると判定しても、一定条件を満たす場合には前記第2モードで前記車両を制御する。
前記モード決定部は、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定部がスリップしていると一旦判定しても、スリップしていないと再度判断した場合には前記第2モードで前記車両を制御してもよい。
前記モード決定部は、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定部がスリップしていると判定すると前記第1モードで前記車両を制御し、その後、スリップしていないと判断した場合には前記第2モードに復帰させて前記車両を制御してもよい。
前記車両の駆動回転数を判定する回転数判定部をさらに有し、
前記モード決定部は、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定部がスリップしていると判定すると前記第1モードで前記車両を制御し、その後、前記駆動回転数が所定値よりも大きくかつスリップしていないと判断した場合には前記第2モードに復帰させて前記車両を制御してもよい。
前記車両の駆動回転数を判定する回転数判定部と、
前記車両のアクセルペダルの開度を判定するアクセルペダル開度判定部と、
をさらに有し、
前記モード決定部は、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定部がスリップしていると判定すると前記第1モードで前記車両を制御し、その後、前記アクセルペダルの開度が所定値よりも大きく、かつ、前記駆動回転数が所定値よりも大きく、かつ、スリップしていないと判断した場合には前記第2モードに復帰させて前記車両を制御してもよい。
前記モード決定部は、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定部がスリップしていると判定すると、前記アクセルペダルの開度が所定値よりも大きく、かつ、前記駆動回転数が所定値よりも大きい場合には、前記第2モードを維持して前記車両を制御し、それ以外の場合には、前記第1モードで前記車両を制御してもよい。
運転者による走行状態に応じて、前記車両のスリップを許容する走行が行なわれているか否かを判定する走行状態判定部をさらに有し、
前記モード決定部は、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定部がスリップしていると判定しても、前記走行状態判定部が前記車両のスリップを許容する走行が行なわれていると判断した場合には、前記第2モードで前記車両を制御してもよい。
アクセル操作量に対して車両の駆動力が第1変化量で変化する第1モードと、前記アクセル操作量に対して前記車両の駆動力が前記第1変化量よりも大きな第2変化量で変化する第2モードと、のいずれかを、運転者の操作に応じて選択するモード選択ステップと、
走行中の路面に対する前記車両のスリップ状態を判定するスリップ判定ステップと、
前記第2モードが選択されている場合に、前記車両がスリップしていると判定すれば、前記第1モードに強制移行して前記車両を制御する車両制御ステップと、
を含み、
前記車両制御ステップは、前記第2モードが選択されている場合に、スリップしていると判定しても、一定条件を満たす場合には前記第2モードで前記車両を制御する。
アクセル操作量に対して車両の駆動力が第1変化量で変化する第1モードと、前記アクセル操作量に対して前記車両の駆動力が前記第1変化量よりも大きな第2変化量で変化する第2モードと、のいずれかを、運転者の操作に応じて選択するモード選択ステップと、
走行中の路面に対する前記車両のスリップ状態を判定するスリップ判定ステップと、
前記第2モードが選択されている場合に、前記車両がスリップしていると判定すれば、前記第1モードに強制移行して前記車両を制御する車両制御ステップと、
をコンピュータに実行させる車両制御プログラムであって、
前記車両制御ステップは、前記第2モードが選択されている場合に、スリップしていると判定しても、一定条件を満たす場合には前記第2モードで前記車両を制御する。
本発明の第1実施形態としての車両制御装置100について、図1を用いて説明する。図1に示すように、車両制御装置100は、モード決定部101とスリップ判定部102とモード選択部103とを含む。
図5は、本実施形態に係る車両制御装置100での処理の流れを説明するためのフローチャートである。
図6は、車両制御装置100のハードウェア構成を示すブロック図である。車両制御装置100は、ハードウェア構成として、CPU(Central Processing Unit)610、ROM(Read Only Memory)620、RAM(Random Access Memory)640、ストレージ650、およびI/O(Input/Output 入出力)インタフェース660を備えている。
次に本発明の第2実施形態に係る車両制御装置700について、図7を用いて説明する。図7は、本実施形態に係る車両制御装置700の内部構成を説明するための図である。第1実施形態と比べると、回転数判定部701を備えている点で、図3の車両制御装置100と異なる。その他の構成および動作は、第1実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
次に本発明の第3実施形態に係る車両制御装置について、図10乃至図14を用いて説明する。図10は、本実施形態に係る車両制御装置1000の内部構成を説明するための図である。第1実施形態と比べると、走行状態判定部1001を備えている点で、図3の車両制御装置100と異なる。その他の構成および動作は、第1実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
次に本発明の第4実施形態に係る車両制御装置について、図16を用いて説明する。図16は、本実施形態に係る車両制御装置としてのスマートデバイス1600を車両に接続して使用している状態を説明するための図である。本実施形態に係るスマートデバイス1600は、上記第1〜第3実施形態に示した車両制御装置と同じ機能構成を備えることができるが、その機能をスマートデバイスのアプリケーションで実現する点で異なる。その他の構成および動作は、第1〜第3実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
次に本発明の第5実施形態に係る車両制御装置について、図17を用いて説明する。図17は、本実施形態に係る車両制御装置1710を車両1700に接続して使用している状態を説明するための図である。
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
210 エンジン
211 気筒
212 ピストン
213 吸気バルブ
214 吸気ポート
215 インジェクタ
216 スロットルバルブ
217 燃焼室
218 点火プラグ
219 クランクシャフト
220 排気バルブ
221 スロットルアクチュエータ
223 オートマチックトランスミッション
224 デファレンシャルギア
225a,225b 駆動輪
Claims (7)
- アクセル操作量に対して車両の駆動力が第1変化量で変化する第1モードと、前記アクセル操作量に対して前記車両の駆動力が前記第1変化量よりも大きな第2変化量で変化する第2モードと、のいずれかを、運転者の操作に応じて選択するモード選択部と、
走行中の路面に対する前記車両のスリップ状態を判定するスリップ判定部と、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記車両がスリップしていると判定すれば、前記第1モードに強制移行して前記車両を制御するモード決定部と、
を備え、
前記車両の駆動回転数を判定する回転数判定部をさらに有し、
前記モード決定部は、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定部がスリップしていると判定すると前記第1モードで前記車両を制御し、その後、前記回転数判定部により前記駆動回転数が所定値よりも大きいと判定され、かつ前記スリップ判定部がスリップしていないと判断した場合には、前記第2モードに復帰させて前記車両を制御する、車両制御装置。 - 前記車両の駆動回転数を判定する回転数判定部と、
前記車両のアクセルペダルの開度を判定するアクセルペダル開度判定部と、
をさらに有し、
前記モード決定部は、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定部がスリップしていると判定すると前記第1モードで前記車両を制御し、その後、前記アクセル開度判定部により前記アクセルペダルの開度が所定値よりも大きいと判定され、かつ、前記回転数判定部により前記駆動回転数が所定値よりも大きいと判定され、かつ、前記スリップ判定部がスリップしていないと判断した場合には、前記第2モードに復帰させて前記車両を制御する、請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記モード決定部は、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定部がスリップしていると判定すると、前記アクセルペダルの開度が所定値よりも大きく、かつ、前記駆動回転数が所定値よりも大きい場合には、前記第2モードを維持して前記車両を制御し、それ以外の場合には、前記第1モードで前記車両を制御する、請求項2に記載の車両制御装置。 - 運転者による走行状態に応じて、前記車両のスリップを許容する走行が行なわれているか否かを判定する走行状態判定部をさらに有し、
前記モード決定部は、
前記モード選択部によって前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定部がスリップしていると判定しても、前記走行状態判定部が前記車両のスリップを許容する走行が行なわれていると判断した場合には、前記第2モードで前記車両を制御する、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれか1項に車両制御装置を搭載した車両。
- アクセル操作量に対して車両の駆動力が第1変化量で変化する第1モードと、前記アクセル操作量に対して前記車両の駆動力が前記第1変化量よりも大きな第2変化量で変化する第2モードと、のいずれかを、運転者の操作に応じて選択するモード選択ステップと、
走行中の路面に対する前記車両のスリップ状態を判定するスリップ判定ステップと、
前記第2モードが選択されている場合に、前記車両がスリップしていると判定すれば、前記第1モードに強制移行して前記車両を制御する車両制御ステップと、
前記車両の駆動回転数を判定する回転数判定ステップと、
を含み、
前記車両制御ステップでは、
前記モード選択ステップにより前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定ステップによりスリップしていると判定されると、前記車両を前記第1モードで制御し、その後、前記回転数判定ステップにより前記駆動回転数が所定値よりも大きいと判定され、かつ前記スリップ判定ステップにおいてスリップしていないと判断された場合には、前記第2モードに復帰して前記車両を制御する、
車両制御方法。 - アクセル操作量に対して車両の駆動力が第1変化量で変化する第1モードと、前記アクセル操作量に対して前記車両の駆動力が前記第1変化量よりも大きな第2変化量で変化する第2モードと、のいずれかを、運転者の操作に応じて選択するモード選択ステップと、
走行中の路面に対する前記車両のスリップ状態を判定するスリップ判定ステップと、
前記第2モードが選択されている場合に、前記車両がスリップしていると判定すれば、前記第1モードに強制移行して前記車両を制御する車両制御ステップと、
前記車両の駆動回転数を判定する回転数判定ステップと、
をコンピュータに実行させる車両制御プログラムであって、
前記車両制御ステップでは、
前記モード選択ステップにより前記第2モードが選択されている場合に、前記スリップ判定ステップによりスリップしていると判定されると、前記車両を前記第1モードで制御し、その後、前記回転数判定ステップにより前記駆動回転数が所定値よりも大きいと判定され、かつ前記スリップ判定ステップにおいてスリップしていないと判断された場合には、前記第2モードに復帰して前記車両を制御する、
車両制御プログラム。
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