JP5988560B2 - 車体挙動安定化装置 - Google Patents
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
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Description
(Gy/Va)−γ=βa/dt ・・・(1)
2 前輪
3 後輪
5 モータ・ジェネレータ(駆動装置)
8 エンジン(駆動装置)
9 駆動制御ユニット(駆動制御手段)
10 ブレーキ装置
11 ディスクブレーキ
12 モジュレータ
12c ポンプモータ(アクチュエータ)
12d アウトバルブ(アクチュエータ)
12e インバルブ(アクチュエータ)
12f レギュレータバルブ
12i ブレーキ液圧センサ(異常検出手段)
12h 制動制御ユニット(制動制御手段)
19 インジケータ(報知手段)
21 車輪速センサ(車体運動状態量検出手段)
24 横加速度センサ(車体運動状態量検出手段)
25 ヨーレイトセンサ(車体運動状態量検出手段)
35 制動制御部
36 駆動制御指令部
37 異常検出部
38 規範横滑り角算出部
39 実横滑り角算出部
41 異常報知部
42 駆動制御部
V 自動車
βa 実横滑り角
βs 規範横滑り角
Claims (5)
- 駆動装置の駆動力を制御することで第1の車体挙動安定化制御を実行する駆動制御手段と、
複数のアクチュエータを駆動制御して前後左右の車輪の制動力を独立制御することで第2の車体挙動安定化制御を実行する制動制御手段と、
前記駆動装置または前記複数のアクチュエータのうち少なくとも1つの異常を検出する異常検出手段とを備え、
前記異常検出手段が前記駆動装置または前記少なくとも1つのアクチュエータの異常を検出した場合、前記第1の車体挙動安定化制御または前記第2の車体挙動安定化制御のいずれか一方を単独で実行する車体挙動安定化装置であって、
前記駆動制御手段または前記制動制御手段は、旋回走行を含む複数の走行状態に対応する複数の制御モードを備え、
旋回走行に対応する制御モードにおいて前記第2の車体挙動安定化制御が実行されている場合に、前記第1の車体挙動安定化制御のみの制御へ移行することを禁止する禁止手段を更に備えることを特徴とする車体挙動安定化装置。 - 前記禁止手段は、車両の運動状態量を検出する運動状態量検出手段の検出結果に基づき、単独での前記第1の車体挙動安定化制御のみの制御へ移行することを禁止することを特徴とする、請求項1に記載の車体挙動安定化装置。
- 前記駆動装置は、車両の減速時に減速エネルギを電力に変換して回生制動力を発生するモータを含み、
前記駆動制御手段は、前記単独での第1の車体挙動安定化制御の実行中、前記制動制御手段が行うべき制動力の低減制御に代えて前記モータの駆動力を増加させることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の車体挙動安定化装置。 - 前記駆動制御手段による前記単独での車体挙動の安定化制御の実行中に前記制動制御手段の異常を報知する報知手段を備えることを特徴とする、請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の車体挙動安定化装置。
- 前記制動制御手段および前記駆動制御手段は、通信可能に接続された複数のセンサ信号から決定される運動状態量をもとに前記駆動装置および前記複数のアクチュエータを駆動制御するよう構成され、
前記複数のセンサの少なくとも1つに異常が発生した際に、前記複数のセンサ信号のうち少なくとも1つを異常信号として特定するセンサ異常判定手段と、
前記センサ異常判定手段が前記異常信号を特定した際に、残りのセンサ信号を用いて前記第1の車体挙動安定化制御または前記第2の車体挙動安定化制御の少なくとも一方を暫定制御モードで実行することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の車体挙動安定化装置。
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