JP6547410B2 - 車両の駆動力制御装置 - Google Patents
車両の駆動力制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6547410B2 JP6547410B2 JP2015101763A JP2015101763A JP6547410B2 JP 6547410 B2 JP6547410 B2 JP 6547410B2 JP 2015101763 A JP2015101763 A JP 2015101763A JP 2015101763 A JP2015101763 A JP 2015101763A JP 6547410 B2 JP6547410 B2 JP 6547410B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- regenerative
- vehicle
- acceleration
- deceleration
- torque command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
本発明の目的は、回生協調ブレーキユニットが故障した場合に車両挙動の安定性を確保できる車両の駆動力制御装置を提供することにある。
図1は、実施例1の電動車両における制駆動系の構成図である。
実施例1の電動車両は、左右前輪1,2を操向輪、左右後輪3,4を駆動輪とする後輪駆動方式の車両であり、左右後輪3,4を独立に駆動する左右電動モータ5,6を有する。左右電動モータ5,6は、三相交流モータである。実施例1では、左右電動モータ5,6をばね下側(車輪側)に配置した、いわゆるインホイールモータ方式を採用している。左右電動モータ5,6には、左右インバータ7,8が接続されている。左右インバータ7,8は、IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)を各相2組ずつ用いた三相出力インバータである。左右インバータ7,8は、左右モータ制御部9,10からのゲート信号に応じて動作し、左右電動モータ5,6を力行または回生運転させる。
加減速制御部19aは、アクセル開度センサ20からのアクセル開度(アクセルペダルの操作量)、ブレーキ制御部15からの回生ブレーキトルク指令値、右モータ制御部10からのモータ回転数(車速)に基づいて、左右後輪3,4の駆動力を制御して車両を加減速させる加減速制御の左右モータトルク指令を演算する。アクセル開度センサ20は二重系としている。加減速制御部19aは、アクセル開度センサ20とハード線で接続されている。また、加減速制御部19aは、左右モータ制御部9,10およびブレーキ制御部15とそれぞれCAN(Controller Area Network)により通信を行っている。
また、回生協調ブレーキユニット故障検知部19eは、ブレーキ制御部15からの総制動力情報の出力を監視して総制動力情報の通信異常を判定し、判定結果に基づく総制動力情報異常フラグを左右駆動力差制御部19bへ出力する。回生協調ブレーキユニット故障検知部19eは、総制動力情報の通信が正常と判定した場合は総制動力情報通信異常フラグをリセットし、総制動力情報の通信が異常と判定した場合は総制動力情報通信異常フラグをセットする。
ブレーキ制御部15は、回生協調ブレーキユニット故障フラグがセットされると、回生ブレーキトルク指令値をゼロとし、回生ブレーキの出力を停止し、総制動力に応じてディスクブレーキ液圧を立ち上げ、摩擦ブレーキを発生させる。
ヨーレイト定常目標演算部24は、車速および操舵角から、目標とする車両のヨーレイト定常特性に基づく定常ヨーレイト目標値を演算する。定常ヨーレイト目標値は、あらかじめ設定されたマップや2輪モデルを用いて求める。定常ヨーレイト目標値は、操舵角が大きいほど、または車速が低いほど大きな値に設定される。ヨーレイト過渡目標演算部25は、車速および操舵角から、目標とする車両のヨーレイト過渡特性に基づく過渡ヨーレイト目標値を演算する。過渡ヨーレイト目標値は、定常ヨーレイト目標値に対する1次遅れまたは複数次遅れの値とする。次数は運転者の違和感とならないように決められる。
DYCモーメント調整部31は、加減速制御用センサ故障・通信異常フラグ、左右駆動力差制御用センサ故障・通信異常フラグおよび回生協調ブレーキユニット故障フラグが全てリセットされている場合には、上述したように、各DYCトルクの和を二分して左右駆動力差制御トルクとする。一方、上記各フラグの1つがセットされた場合には、左右駆動力差制御トルクをゼロとし、左右駆動力差制御の各DYC機能を全て停止する。このとき、左右駆動力差制御トルクを徐々に低下させてもよい。なお、ヨーレイトセンサ22の故障や通信異常に起因して左右駆動力差制御用センサ故障・通信異常フラグがセットされている場合、外乱抑制DYC機能のみを停止させ、他の機能を継続させてもよい。
図3は、実施例1のモータ制御処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS1では、加減速制御センサ故障検知部19cにおいて、加減速制御用センサ(アクセル開度センサ20、左右モータ回転角センサ11,12および左右電流センサ13,14)のセンサ値を入力する。
ステップS2では、左右駆動力差制御センサ故障検知部19dにおいて、左右駆動力差制御センサ(操舵角センサ21、ヨーレイトセンサ22および車輪速センサ23)のセンサ値を入力する。
ステップS3では、回生協調ブレーキユニット故障検知部19eにおいて、回生協調ブレーキユニット18から制動情報を入力する。
1.アクセル開度センサ20
二重系のセンサ値を比較し、乖離があれば故障と判定する。
2.左右モータ回転角センサ11,12
断線があれば場合に故障と判定する。
U相、V相、W相の電流総和がゼロであれば正常と判定し、ゼロにならなければ故障と判定する。
4.操舵角センサ21
操舵角とヨーレイトとを比較し、乖離があれば故障と判定する。
5.ヨーレイトセンサ22
操舵角とヨーレイトとを比較し、乖離があれば故障と判定する。
6.車輪速センサ23
断線や短絡があれば故障と判定する。
7.回生協調ブレーキユニット18
(1) ディスクブレーキに供給されたブレーキ液圧を計測する液圧センサの計測値とブレーキ液圧指令値とを比較し、乖離があれば故障と判定する。
(2) ブレーキ制御部15において二重系で演算されたブレーキ液圧指令値を比較し、乖離があれば故障と判定する。
(3) 液圧センサに断線があれば故障と判定する。
1.P_RUN診断
送信側が通信周期毎にカウンタを1つずつアップしていき、受信側が受信したカウンタの動きが停止した場合に故障と判定する。
2.CRC(Cyclic Redundancy Check)診断
受信側がCRC演算した結果が送信側のCRC演算結果と一致しない場合に故障と判定する。
ステップS7では、加減速制御部19aにおいて、加減速制御を停止する。
ステップS8では、左右駆動力差制御部19bにおいて、左右駆動力差制御における全てのDYC機能を停止する。
ステップS9では、車両制御・故障検知部19におけるモータ制御を停止する。
ステップS11では、加減速制御部19aにおいて、加減速制御の左右モータトルク指令値を演算する。
ステップS12では、左右駆動力差制御部19bにおいて、左右駆動力差制御における全てのDYC機能を停止する。
ステップS13では、車両制御・故障検知部19において、加減速制御の左右モータトルク指令値を最終的な左右モータトルク指令値とし、左右モータ制御部9,10へ出力する。
ステップS15では、加減速制御部19aにおいて、加減速制御の左右モータトルク指令値を演算する。
ステップS16では、加減速制御部19aにおいて、左右モータトルク指令値を上限値で制限する。
ステップS17では、左右駆動力差制御部19bにおいて、左右駆動力差制御における全てのDYC機能を停止する。
ステップS18では、車両制御・故障検知部19において、加減速制御の左右モータトルク指令値を最終的な左右モータトルク指令値とし、左右モータ制御部9,10へ出力する。
ステップS20では、加減速制御部19aにおいて、加減速制御の左右モータトルク指令値を演算する。
ステップS21では、左右駆動力差制御部19bにおいて、加減速DYC機能を停止する。すなわち、加減速DYCトルクをゼロとして各DYCトルクから左右駆動力差制御トルクを演算する。
ステップS22では、車両制御・故障検知部19において、加減速制御の左右モータトルク指令値に左右駆動力差制御の左右駆動力差制御トルクを加算または減算して左右的な左右モータトルク指令値を演算し、左右モータ制御部9,10へ出力する。
ステップS24では、左右駆動力差制御部19bにおいて、各DYCトルクから左右駆動力差制御トルクを演算する。
ステップS25では、車両制御・故障検知部19において、加減速制御の左右モータトルク指令値に左右駆動力差制御の左右駆動力差制御トルクを加算または減算して最終的な左右モータトルク指令値を演算し、左右モータ制御部9,10へ出力する。
図4は、実施例1の電動車両において回生制動中に加減速制御用センサが故障したときの左右モータトルク指令値およびディスクブレーキ液圧のタイムチャートである。
加減速制御用センサが正常と判定されている間、左右モータトルク指令値は、加減速制御の左右モータトルク指令値に対し、左右駆動力差制御トルクを加算または減算した値となる。図4のケースでは、左トルク(左後輪3に付与される回生ブレーキトルク)は、右トルク(右後輪4に付与される回生ブレーキトルク)よりも大きくなっている。なお、回生制動中であるため、左右モータトルク指令値は左右回生ブレーキトルク指令値に一致する。
これに対し、実施例1では、加減速制御用センサが故障と判定された場合は、加減速制御および左右駆動力差制御を共に停止し、摩擦ブレーキトルクを発生させるため、車両挙動の安定性を確保しつつ車両を停止させることができる。
図5は、実施例1の電動車両において回生制動中に回生協調ブレーキユニット18が故障したときの左右モータトルク指令値およびディスクブレーキ液圧のタイムチャートである。
回生協調ブレーキユニット18が故障と判定される前の状態は図4と同じであるため、説明は省略する。
図6は、実施例1の電動車両において回生制動中に総制動力情報に通信異常が発生したときの左右モータトルク指令値およびディスクブレーキ液圧のタイムチャートである。
総制動力情報が通信異常と判定される前の状態は図4と同じであるため、説明は省略する。
(1) 左右後輪3,4の駆動・制動力を制御して車両を加減速させる加減速制御を実行する加減速制御部19aと、左右後輪3,4の駆動・制動力差を制御して車両にヨーモーメントを発生させる左右駆動力差制御を実行する左右駆動力差制御部19bと、車輪に要求される総制動力および左右後輪3,4の駆動・制動力への回生ブレーキトルク指令値を算出するとともに、総制動力に対応する回生ブレーキトルク指令値の不足分を摩擦ブレーキで補う回生協調ブレーキユニット18と、回生協調ブレーキユニット18の故障を判定する回生協調ブレーキユニット故障検知部19eと、を備え、回生協調ブレーキユニット18が故障と判定された場合、左右駆動力差制御を停止する一方、加減速制御は継続する。
よって、回生協調ブレーキユニット18が故障した場合には左右駆動力差制御を停止することにより、不適切なヨーモーメントの付与を回避でき、車両挙動の安定性を確保できる。また、加減速制御は継続されるため、運転者は車両をディーラーや自宅まで移動させることができる。
よって、左右駆動力差制御の全ての機能を損なうことなく、車両の運転性に違和感を与えることなく安定して走行できる。
よって、総制動力情報の通信異常によって車両挙動の安定性を損なうおそれのある加減速DYC機能のみを停止し、他のDYC機能を継続できる。
よって、不適切な回生ブレーキトルクの付与を抑制できる。また、摩擦ブレーキトルクによって運転者の要求する減速度を発生させることができる。
よって、左右モータトルクに上限を設けることで、より安全に走行することができる。
よって、運転者の要求する駆動・制動力を発生させることができる。
以上、本発明を実施するための形態を実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、実施例では、後輪それぞれにインホイールモータを備えた電動車両について説明したが、前輪それぞれにインホイールモータを備えた構成でもよい。もしくは、前輪のみ、後輪のみに駆動力を発生させる車両のみならず、前後輪に駆動力を発生させる車両であってもよい。
実施例では、電動モータの配置をインホイールモータ方式としたが、電動モータをばね上側(車体側)に配置した、いわゆるオンボード方式としてもよい。
実施例では、左右駆動力差制御における機能として4つの機能を例示したが、左右駆動力差制御は少なくとも1つ以上の機能があればよい。
3,4 左右後輪(左右駆動輪)
5,6 左右電動モータ
7,8 左右インバータ
9,10 左右モータ制御部
11,12 左右モータ回転角センサ
13,14 左右電流センサ
15 ブレーキ制御部
16 ブレーキペダルストロークセンサ
17 ブレーキ液圧ブースタ
18 回生協調ブレーキユニット
19 車両制御・故障検知部
19a 加減速制御部(加減速制御手段)
19b 左右駆動力差制御部(左右駆動力差制御手段)
19c 加減速制御センサ故障検知部(加減速制御用センサ故障判定手段)
19d 左右駆動力差制御センサ故障検知部(左右駆動力差制御用センサ故障判定手段)
19e 回生協調ブレーキユニット故障検知部(回生制動故障判定手段,通信異常判定手段)
20 アクセル開度センサ
21 操舵角センサ
22 ヨーレイトセンサ
23 車輪速センサ
24 ヨーレイト定常目標演算部
25 ヨーレイト過渡目標演算部
26 加減速DYC演算部
27 操舵応答DYC演算部
28 アンダーステア抑制DYC演算部
29 外乱抑制DYC演算部
30 加減速DYC切り替え部
31 DYCモーメント調整部
32 上限制限部
Claims (6)
- 左右駆動輪にそれぞれ配置した左右電動モータの駆動・制動力を制御して車両を加減速させるための左右モータトルク指令値を演算する加減速制御手段と、
前記左右駆動輪の駆動・制動力差を制御して車両にヨーモーメントを発生させるための左右駆動力差制御トルクを演算する左右駆動力差制御手段と、
前記左右モータトルク指令値に左右駆動力差制御トルクを加算または減算したモータトルク指令値によって前記左右電動モータを力行または回生運転させるモータ制御手段と、
車輪に要求される総制動力および左右駆動輪の駆動・制動力への回生ブレーキトルク指令値を算出するとともに、前記総制動力に対応する前記回生ブレーキトルク指令値の不足分を摩擦ブレーキで補う回生協調ブレーキユニットと、
前記回生協調ブレーキユニットの故障を判定する回生制動故障判定手段と、
を備え、
前記モータ制御手段は、前記回生協調ブレーキユニットが故障と判定された場合、前記左右モータトルク指令値を前記モータトルク指令値とすることを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 請求項1に記載の車両の駆動力制御装置において、
前記回生協調ブレーキユニットの通信異常を判定する通信異常判定手段を備え、
前記モータ制御手段は、前記回生協調ブレーキユニットが通信異常と判定された場合、前記左右駆動力差制御トルクのうち、前記回生協調ブレーキユニットから出力される情報に基づいて車両にヨーモーメントを発生させるためのトルクを除いたトルクを前記左右モータトルク指令値に加算して前記モータトルク指令値とすることを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 請求項2に記載の車両の駆動力制御装置において、
前記回生協調ブレーキユニットから出力される情報に基づいて車両にヨーモーメントを発生させるためのトルクは、前記回生協調ブレーキユニットから出力される車両の制動力情報に基づいて車両の減速度を推定し、推定した減速度に応じて車両にヨーモーメントを発生させるためのトルクであることを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載の車両の駆動力制御装置において、
前記回生協調ブレーキユニットが故障と判定された場合、左右駆動輪の駆動・制動力への回生ブレーキトルク指令値を停止し、摩擦制動により必要な制動力を発生させることを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の車両の駆動力制御装置において、
前記加減速制御手段は、前記回生協調ブレーキユニットが故障と判定された場合、前記左右モータトルク指令値に上限値を設定することを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の車両の駆動力制御装置において、
前記回生協調ブレーキユニットに対する制動要求は主にブレーキペダルの操作量より生成され、
前記加減速制御手段に対する加減速要求は主にアクセルペダルの操作量より生成されることを特徴とする車両の駆動力制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015101763A JP6547410B2 (ja) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 車両の駆動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015101763A JP6547410B2 (ja) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 車両の駆動力制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016220369A JP2016220369A (ja) | 2016-12-22 |
JP6547410B2 true JP6547410B2 (ja) | 2019-07-24 |
Family
ID=57581868
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015101763A Active JP6547410B2 (ja) | 2015-05-19 | 2015-05-19 | 車両の駆動力制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6547410B2 (ja) |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3541621B2 (ja) * | 1997-06-10 | 2004-07-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制動装置 |
JP2006335171A (ja) * | 2005-06-01 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 車輌の制駆動力制御装置 |
JP2010075036A (ja) * | 2008-08-22 | 2010-04-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電気自動車の制御装置 |
JP5988560B2 (ja) * | 2011-09-27 | 2016-09-07 | 本田技研工業株式会社 | 車体挙動安定化装置 |
JP2014147168A (ja) * | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Toyota Industries Corp | 退避走行時車速制限方法及び車両 |
JPWO2014188923A1 (ja) * | 2013-05-20 | 2017-02-23 | 日産自動車株式会社 | 車両の挙動制御装置 |
-
2015
- 2015-05-19 JP JP2015101763A patent/JP6547410B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016220369A (ja) | 2016-12-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10144293B2 (en) | Driving force control device and driving force control method | |
US10017075B2 (en) | Device for controlling electric automobile | |
WO2015029752A1 (ja) | 電動車両制御システム | |
WO2014034333A1 (ja) | 電動車駆動システム | |
US11027617B2 (en) | Control method for electrically driven vehicle and control device for electrically driven vehicle | |
JP6614357B2 (ja) | 車両の制御方法および制御装置 | |
JP2012090443A (ja) | 車両駆動力制御装置 | |
CN112550430B (zh) | 车辆稳定控制方法及系统 | |
JP5982808B2 (ja) | 制動トルク制御装置及び制動トルク制御方法 | |
JP6153857B2 (ja) | 車両用制動装置 | |
US11787293B2 (en) | Electric motor control device and method of electric motor control | |
JP2011036062A (ja) | 4輪独立駆動車両の制御装置 | |
JP7176360B2 (ja) | 電動車両 | |
US20140365058A1 (en) | Drive control apparatus for vehicle | |
WO2017018335A1 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP6120010B2 (ja) | 車両 | |
WO2017138587A1 (ja) | 車輪独立駆動式車両の駆動制御装置 | |
JP6547410B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP2014207839A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP2016086522A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
WO2017204323A1 (ja) | 電動車両 | |
WO2022085082A1 (ja) | 駆動力制御方法及び駆動力制御装置 | |
WO2023145259A1 (ja) | 移動体の制御システム、プログラム | |
WO2022264738A1 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2016123172A (ja) | 車両用駆動力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181015 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181023 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190528 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190610 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6547410 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |