JP5978746B2 - ラベル搬送方法および装置 - Google Patents

Description

本発明はラベル搬送の技術分野に属する。特に、粘着加工が片面に施されているラベルの粘着面においてラベルを支持している台紙が長尺（ウェブ状）であって、その台紙の巻取体を巻き解いて搬送（または供給）するラベル搬送方法および装置に関する。

粘着加工が片面に施されているラベルの粘着面においてラベルを支持している長尺の台紙の巻取体を巻き解いて搬送する従来技術としては、長尺の台紙のラベルを支持していない面（裏面）に接触し回転するローラ（プラテンローラ、ニップローラ）により搬送するラベル搬送方法が一般的である（特許文献１〜３）。また、台紙の裏面に接触し走行するベルト（エンドレスベルト）を使用し搬送するラベル搬送方法も知られている（特許文献４）。このような従来のラベル搬送方法においては、台紙と、ローラまたはベルトとの摩擦力によって搬送が行われる。そのため、適正な摩擦力が得られるように、ラベルを支持している側の面（表面）から、ローラまたはベルトに対して、台紙を押圧する押圧機構（ローラ、ベルト、等）を必要としている。

特開平１０−１８７０４２ 特開２００１−１５８１２１ 特開２０１０−６０１８ 実開昭６０−７６６１０

ところで、ラベルを支持している台紙は少なくとも片面に剥離加工を施した剥離紙（セパレート紙）であって、ラベルの粘着面を剥離面において支持している。すなわち、ラベルを剥離可能に仮に支持しているのであって、ラベルは台紙から剥がれ易い状態となっている。そのため、上記のようなラベル面に押圧機構が接触するラベル搬送方法においては、ラベルが台紙から剥がれて、押圧機構、ローラ、ベルト、等に貼り付いて持って行かれることがあるという問題がある。また、押圧機構によってラベル面に傷や汚れが付くという問題がある。また、その問題に派生して、搬送機構のメンテナンス、損傷したラベルの再生産、等を必要とするという問題がある。
一方、押圧機構を必要としない搬送方法として、真空吸着機構を有するローラやベルトを使用する搬送方法が知られている。しかしながら、真空吸着機構においては吸着孔が吸い込む空気の吸引音、コンプレーサーの動作音、等の騒音が発生するという問題がある。また、真空吸着機構による汚れの発生、吸着孔の痕跡がラベルに残るという問題がある。

本発明は上記の問題を解決するために成されたものである。その目的は、ラベル面への接触による台紙からのラベルの剥がれとラベル面への傷や汚れの付着を回避し、さらにメンテナンスが容易で騒音も発生させないラベル搬送方法および装置を提供することにある。

本発明の請求項１に係るラベル搬送装置は、ラベルを支持している台紙の搬送方向に対して平行方向に延びる端部の把持とその把持を解除するために開閉動作を行うグリッパーと、前記グリッパーの開閉動作の駆動を行う開閉駆動手段と、前記台紙の搬送方向に前記グリッパーを往復動作させるグリッパー移動手段と、前記台紙を前記搬送方向に搬送するために前記開閉駆動手段とグリッパー移動手段の動作を制御する制御手段と、前記端部に当接して前記台紙の搬送を案内する搬送案内手段を有し、前記搬送案内手段は、前記台紙の端部に当接して台紙の位置を制限する当接部を有し、前記台紙は、搬送方向に対して平行方向に延びる第１端部と第２端部を有し、前記グリッパーは、前記台紙の第１端部を把持し、前記搬送案内手段の当接部は、前記台紙の第１端部に当接する第１当接部と、前記台紙の第２端部に当接する第２当接部からなり、前記第２当接部は前記グリッパーの動作領域を含んで存在するようにしたものである。
また、本発明の請求項２に係るラベル搬送装置は、ラベルを支持している台紙の搬送方向に対して平行方向に延びる端部の把持とその把持を解除するために開閉動作を行うグリッパーと、前記グリッパーの開閉動作の駆動を行う開閉駆動手段と、前記台紙の搬送方向に前記グリッパーを往復動作させるグリッパー移動手段と、前記台紙を前記搬送方向に搬送するために前記開閉駆動手段とグリッパー移動手段の動作を制御する制御手段と、前記端部に当接して前記台紙の搬送を案内する搬送案内手段を有し、前記搬送案内手段は、前記台紙の端部に当接して台紙の位置を制限する当接部を有し、前記当接部の部材は上下逆のＬ字型の断面を有し搬送方向に延長する部材であるようにしたものである。
また、本発明の請求項３に係るラベル搬送装置は、ラベルを支持している台紙の搬送方向に対して平行方向に延びる端部の把持とその把持を解除するために開閉動作を行うグリッパーと、前記グリッパーの開閉動作の駆動を行う開閉駆動手段と、前記台紙の搬送方向に前記グリッパーを往復動作させるグリッパー移動手段と、前記台紙を前記搬送方向に搬送するために前記開閉駆動手段とグリッパー移動手段の動作を制御する制御手段と、を有し、前記グリッパーは、前記台紙の端部に当接して把持する位置を規制する当接部を有するようにしたものである。
また、本発明の請求項４に係るラベル搬送装置は、請求項１〜３のいずれかに係るラベル搬送装置において、前記ラベルを支持している長尺の台紙を巻き取って得た巻取体であって、その巻取体を支持する巻取体支持手段を有し、前記巻取体から巻き解いて前記台紙を搬送するようにしたものである。
また、本発明の請求項５に係るラベル搬送装置は、請求項１〜４のいずれかに係るラベル搬送装置において、前記ラベルを支持している台紙の搬送停止時において、前記台紙を静止させておく静止手段を有するようにしたものである。
また、本発明の請求項６に係るラベル搬送装置は、請求項１〜５に係るラベル搬送装置において、前記グリッパーが把持とその把持を解除する前記台紙の端部は両側の端部であって、前記両側の端部の間隔（前記台紙の幅）に対応して前記グリッパーの間隔を調整するグリッパー間隔調整手段を有するようにしたものである。
また、本発明の請求項７に係るラベル搬送装置は、請求項１〜６のいずれかに記載のラベル搬送装置によりラベルを搬送する方法であって、ラベルを支持している台紙の搬送方向に対して平行方向に延びる端部を、グリッパーが搬送開始位置において把持するグリッパー把持過程と、前記端部を把持したグリッパーを前記台紙の搬送方向に移動させるグリッパー移動過程と、前記端部を把持したグリッパーが前記把持を解除するグリッパー把持解除過程と、前記把持を解除したグリッパーを前記台紙の搬送方向に対して逆方向に移動させ前記搬送開始位置に復帰させるグリッパー復帰過程と、を有するようにしたものである。

本発明によれば、ラベル面への接触による台紙からのラベルの剥がれとラベル面への傷や汚れの付着を回避し、さらにメンテナンスが容易で騒音も発生させないラベル搬送方法および装置が提供される。

本発明のラベル搬送装置において搬送されるラベルとそれを支持している台紙の構成の一例を示す図である。 本発明のラベル搬送装置におけるグリッパーと、それによって把持されるラベルにおける把持位置との関係を示す説明図である。 本発明のラベル搬送装置におけるグリッパーの動作の一例を示す説明図である。 本発明のラベル搬送装置における搬送案内手段の構成の一例を示す図である。 本発明のラベル搬送装置における全体の構成の一例を示す図である。 本発明のラベル搬送装置におけるグリッパーと開閉駆動手段の構成の一例を示す図である。 本発明のラベル搬送装置における制御系の構成の一例を示す図である。 本発明のラベル搬送装置における動作の一例を示すフロー図である。 本発明のラベル搬送装置を適用したレーザー加工／シートカット装置における構成の一例を示す図である。

次に、本発明の実施の形態について図を参照しながら説明する。本発明のラベル搬送装置において搬送されるラベルとそれを支持している台紙の構成の一例を図１に示す。図１において、１００は台紙、１０１，１０２は台紙端部、２００はラベルである。
台紙１００は少なくとも片面に剥離材塗布、等により剥離加工を施した剥離面を有する剥離紙（セパレート紙）の台紙である。ラベル２００はその表示面に対して裏側面に粘着材塗布、等により粘着加工を施した粘着面を有するラベルである。台紙１００の剥離面とラベル２００の粘着面とが重ね合わされることにより、台紙１００はラベル２００を剥離可能に支持している。
図１（Ａ）は矩形のラベル２００を台紙１００に行列配置した一例を示し、図１（Ｂ）は丸形のラベル２００を台紙１００に一列配置した一例を示す。いずれの一例においても、台紙１００は台紙端部１０１，１０２にラベル２００が存在しない部分、すなわち余白を有している。本発明のラベル搬送装置において搬送される台紙１００は、搬送方向に対して平行方向の長さが、搬送方向に対して直角方法の長さに比較して長い台紙、すなわち長尺の形態となっている。台紙端部１０１，１０２は、その台紙の搬送方向に対して平行方向に延びる端部である。

本発明のラベル搬送装置におけるグリッパーと、それによって把持されるラベルにおける把持位置との関係を説明図として図２に示す。図２において、１０はグリッパー、１１は第１把持部、１２は第２把持部、その他の符号番号は図１と同様である。
グリッパー１０は第１把持部１１と第２把持部１２とを有する。第１把持部１１は台紙１００の一方の面（ラベルを支持する側の面である表面）に接触し、第２把持部１２は台紙１００の他方の面（裏面）に接触し、台紙１００を把持する。
台紙１００に接触する部分における第１把持部１１と第２把持部１２の材料は、適正な弾力性と摩擦係数とを有する材料を使用すると好適である。たとえば、第１把持部１１と第２把持部１２の、台紙１００に接触する部分をゴム系材料とする（図２（Ａ）斜線部分参照）。それにより、第１把持部１１と第２把持部１２によって台紙１００を把持したときに、その部分の全域における把持力が均一化し、さらに台紙１００との必要な摩擦力が確保され、その把持を確実なものとすることができる。
その把持する台紙１００の部位は、図２に示す一例においては、一方の台紙端部である台紙端部１０２となっているが、台紙端部１０１と台紙端部１０２の両方であってもよい。
本発明のラベル搬送装置においては、この台紙端部１０１，１０２をグリッパー１０によって把持して台紙１００を搬送する。この搬送においては、台紙１００への機械的な接触はこの台紙端部１０１，１０２に限定されるため、ラベル面への接触による台紙からのラベルの剥がれとラベル面への傷や汚れの付着を回避することができる。

本発明のラベル搬送装置におけるグリッパーの動作の一例を説明図として図３に示す。図３において、符号番号は図１、図２と同様である。
図３（Ａ）はグリッパー１０の第１把持部１１と第２把持部１２の動作の説明図である。図３（Ａ）において矢印で示すように、第１把持部１１と第２把持部１２との間には、それらが接近する状態すなわちグリッパー１０が閉の状態と、それらが離反する状態すなわちグリッパー１０が開の状態が存在する。第１把持部１１と第２把持部１２との間に台紙１００が存在するときに、グリッパー１０は、閉の状態において台紙１００を把持し、開の状態において台紙１００の把持を解除する。

図３（Ｂ）はグリッパー１０が台紙１００を搬送する動作の説明図である。まず、（Ｓ１）において、搬送開始位置に位置しているグリッパー１０は、ラベルを支持している台紙１００の台紙端部１０１を把持する。
次に、（Ｓ２）において、台紙端部１０１を把持したグリッパー１０は台紙１００の搬送方向に所定の距離だけ移動し、その移動の後に、グリッパー１０は把持を解除する。このグリッパー１０の移動により、把持された台紙１００は搬送方向に所定の距離だけ搬送される。
次に、（Ｓ３）において、把持を解除したグリッパーは台紙１００の搬送方向に対して逆方向に移動し、搬送開始位置に復帰する。

本発明のラベル搬送装置における搬送案内手段の構成の一例を図４に示す。図４（Ａ）は上面図、図４（Ｂ）は側面図である。図４において、６０は搬送案内手段であり、その他の符号番号は図１〜３と同様である。
台紙１００には２つの台紙端部１０１と台紙端部１０２が存在する。グリッパー１０はすくなくともその一方を把持するが、そのとき正確に把持する必要性がある。そのためには、グリッパー１０と台紙１００との相対的な位置が、正確な把持が可能な範囲内に納まっている必要性がある。搬送案内手段６０はその必要性を満たすために台紙１００の位置を制限する。搬送案内手段６０はその制限する位置を調整することが可能であるが、すくなくとも搬送動作中においては、搬送案内手段６０はラベル搬送装置のフレームに直接的または間接的に固定される。また、グリッパー１０は搬送方向に対して平行方向にだけ移動が可能なように、後述するグリッパー移動手段を介在させて間接的に、フレームに固定されている。したがって、台紙１００が搬送方向に対して平行方向に変位が可能であり、搬送方向に対して直角方向には変位を制限するように、搬送案内手段６０をフレームに固定することによって、グリッパー１０と台紙１００との相対的な位置を、正確な把持が可能な範囲内に納めることができる。

搬送案内手段６０は、図４に一例を示すように、台紙１００の台紙端部１０１と台紙端部１０２の両方に当接して台紙１００の位置を制限する構成としての当接部を有している。搬送案内手段６０の当接部は当接する平面を有し、その平面が台紙１００の搬送方向に延長する部材である。搬送案内手段６０の当接部は、図４に示す一例において太線で図示されている。その太線の範囲で示されているように、搬送案内手段６０の当接部は、グリッパー１０の動作領域においては存在しない。搬送案内手段６０とグリッパー１０とが機械的な干渉を起こすことがないようにするためである。図４（Ａ）に示す一例においては、グリッパー１０は台紙端部１０２だけを把持し、そのときには、搬送案内手段６０の台紙端部１０２に当接する当接部はグリッパー１０の動作領域においては存在しない。一方、搬送案内手段６０の台紙端部１０１に当接する当接部はグリッパー１０の動作領域に対向する範囲を含んで存在する。

搬送案内手段６０は、図４（Ｂ）に示すように、搬送方向に対して直角方向（左右方向）の変位を制限するだけでなく、搬送方向に対して上方向の変位を制限する構成を有している。すなわち、当接部の部材は上下逆のＬ字型の断面を有し搬送方向に延長する部材である。その部材においてほぼ直交する２つの平面に台紙１００の台紙端部１０１と台紙端部１０２が当接することによって、搬送方向に対して左右方向と上方向へ台紙１００が変位することを制限している。
なお、搬送方向に対して下方向の変位については、ラベル搬送装置のフレームの搬送経路に設けられている下方向支持部（図示せず）に台紙１００が載せられることよって制限が行われる。下方向支持部は、重力、等により下方向の力が作用する台紙１００を下側（裏面側）から支持する部材（たとえば平面板、棒材、ガイドローラ、コロ、等）によって構成することができる。

本発明のラベル搬送装置における全体の構成の一例を図５に示す。図５において、３０はグリッパー移動手段、３１は直線駆動手段、３２は移動ステージ、４０は静止手段、５０は巻取体支持手段、５１はガイドローラ、３００は巻取体、その他の符号番号は図１〜４と同様である。図５（Ａ）は側面図、図５（Ｂ）は上面図、図５（Ｃ）は搬送案内手段の側面図と上面図である。
グリッパー移動手段３０は台紙１００の搬送方向にグリッパー１０を往復動作させる手段である。グリッパー移動手段３０は、図５に示す一例において、直線駆動手段３１と移動ステージ３２を有する。直線駆動手段３１は移動ステージ３２を搬送方向に往復動作させる駆動機構であり、移動ステージ３２はグリッパー１０を支持する台座である。直線駆動手段３１は、たとえば、制御下で回転駆動を行うステップモータ、サーボモータ、等のモータと、そのモータの回転運動を直線運動に変換するボールスクリュー（ボールねじ、ボールナット）と、その運動を伝える移動ステージ３２の変位を所定の直線方向に位置規制するリニアガイドと、等によって構成することができる。
グリッパー移動手段３０はグリッパー１０を往復動作させるときに、範囲、速度、周期を外部の制御装置が出力する操作信号に基いて操作する機構を有している。

静止手段４０はラベルを支持している台紙１００の搬送停止時において、台紙１００を静止させておく手段である。静止手段４０としては、たとえば、グリッパー１０と同様の機構のものを適用することができる。グリッパー１０は搬送方向に往復動作するが、静止手段４０はラベル搬送装置のフレームに固定されている。台紙１００の搬送を停止しグリッパー１０が開のときには、静止手段４０は閉となる。また、グリッパー１０が閉で台紙１００の搬送を行うときには、静止手段４０は開となる。この静止手段４０の動作によって、グリッパー１０を開としたときに、台紙１００に作用する外力によって台紙１００が変位し、搬送経路から外れることを防止することができる。
静止手段４０は、それがグリッパー１０と同様の機構のものであればグリッパーを有する。静止手段４０は、そのグリッパーを開閉させるときに、その開閉を外部の制御装置が出力する操作信号に基いて操作する機構を有している。

巻取体支持手段５０は、ラベルを支持する台紙１００の巻取体３００を支持する手段である。台紙１００の形態が長尺であるとき、その台紙１００を紙管に巻き取って巻取体３００を得ることができる。巻取体支持手段５０は、巻取体３００を回転可能に支持するための支持軸と、巻取体３００をその紙管において支持軸に固定するチャッキング機構と、支持軸の回転に制動（ブレーキ）を与える制動機構または逆回転トルクを与える逆回転機構、等を有する。その機構により、支持軸に固定された巻取体３００には適正な制動または逆回転トルクが作用し、巻取体３００から巻き解かれた台紙１００には、その作用により適正なテンションが加わり、巻取体３００と台紙１００の形態を適正に維持し搬送を適正に行うことができる。
ガイドローラ５１は巻取体３００から巻き解かれた台紙１００を適正な搬送位置へ案内するガイドローラである。ガイドローラ５１は、図５（Ａ）に一例を示すように、巻取体３００の巻径が変化した場合においても、台紙１００を適正な搬送位置へ案内することができる。

図５に示す搬送案内手段６０は、基本的には図４に示す搬送案内手段６０と同様であるが、搬送方向に対して下方向の変位を制限する下方向支持部を備える。すなわち、搬送案内手段６０の当接部の部材はコの字型の断面を有し搬送方向に延長する部材である。その部材においてほぼ直交する３つの平面に台紙１００の台紙端部１０１と台紙端部１０２が当接することによって、搬送方向に対して左右方向と上下方向へ台紙１００が変位することを制限している。また、図５に示す搬送案内手段６０の下方向支持部を含む当接部は、図５（Ｂ）に一例を示すように、グリッパー１０の動作領域においては存在しない。搬送案内手段６０とグリッパー１０とが機械的な干渉を起こすことがないようにするためである。

図５（Ｃ）に示す一例においては、搬送案内手段６０のコの字型の断面を有する当接部の部材の一方である台紙１００の台紙端部１０１の位置を制限する部材と、その当接部の他方である台紙１００の台紙端部１０２の位置を制限する部材とが一体化された構成となっている。しかしながら、それら一方の部材と他方の部材とを別個の部材とする構成とすることもできる。
別個の部材とする構成においては、それら一方の部材と他方の部材との間隔を調整する手段すなわち間隔調整機構を搬送案内手段６０に設けることができる。その間隔調整機構は、グリッパー１０によって把持する台紙端部１０２の位置を制限する部材の位置を固定し、グリッパー１０によって把持されない台紙端部１０１の位置を制限する部材の位置を調整する。さらに、その間隔調整機構は、外部の制御装置が出力する操作信号に基いて操作が行われ、所望の間隔を設定する。この間隔調整機構を有する搬送案内手段６０によって、ラベル搬送装置は、台紙１００が幅の相違する複数種類であっても、自動設定するだけで好適に対応して搬送することができる。

本発明のラベル搬送装置におけるグリッパーと開閉駆動手段の構成の一例を図６に示す。図６において、１３は当接部、２０は開閉駆動手段、２１はエアシリンダ、２２はロッド、２３はグリッパー軸、その他の符号番号は図１〜５と同様である。
図６に示す一例において、グリッパー１０は第１把持部１１の側の部材と第２把持部１２の側の部材とを有する。図６に示す一例において、第２把持部１２の側の部材には、図２、図３においては示さなかった当接部１３を有する。当接部１３は台紙１００の端部に当接して把持する位置を規制する。台紙１００の端部は、グリッパー１０が把持する端部であり、台紙端部１０１と台紙端部１０２の両方（両端把持のとき）またはいずれか一方（片端把持のとき）となる。グリッパー１０が把持する台紙端部がその内の一方であるときには、他方の台紙端部は搬送案内手段６０の当接部に当接する。グリッパー１０が当接部１３を有することにより、一方の台紙端部は当接部１３に当接するから、搬送案内手段６０の当接部を他方の台紙端部だけとすることができる。
第１把持部１１の側の部材と第２把持部１２の側の部材は、それら部材における把持部の端とその反対側の端の中間位置近辺に存在するグリッパー軸２３によって回動可能に結合している。第２把持部１２の側の部材が固定しているとみなすと、第１把持部１１の側の部材はシーソー（seesaw）と同様の動作（把持部の端とその反対側の端の開閉は反対）を行う。その動作を行うための駆動手段が開閉駆動手段２０である。
なお、第１把持部１１の側の部材と第２把持部１２の側の部材の動作は、図６に示す一例においては、グリッパー軸２３を支点とするシーソー（seesaw）と同様の動作であるが、グリッパー軸２３を支点とする洋鋏（scissors）と同様の動作（把持部の端とその反対側の端の開閉は同一）とする構成も可能である。

開閉駆動手段２０は、図６に示す一例において、エアシリンダ２１、ロッド２２、コイルバネ２４、等から構成される。エアシリンダ２１には高圧空気源から高圧空気を供給する２つの供給口が存在し（図示せず）、その一方に高圧空気を供給し他方を開放することにより、エアシリンダ２１のロッド２２を伸ばしたり縮めたりすることができる。その供給と開放をいずれの供給口に対して行うか、すなわちロッド２２を伸ばすか縮めるかは、通常は電磁弁（図示せず）を操作することにより行われる。
エアシリンダ２１は第１把持部１１の側の部材に固定されており、ロッド２２は第２把持部１２の側の部材を押圧する。したがって、図６において実線で示すように、ロッド２２を伸ばしたときには、第１把持部１１と第２把持部１２の反対側の端が間隔を広げ、第１把持部１１と第２把持部１２はその間隔を狭めグリッパー１０は閉の状態となる。逆に、ロッド２２を縮めたときには、図６において破線で示すように、第１把持部１１と第２把持部１２の反対側の端が間隔を狭め、第１把持部１１と第２把持部１２はその間隔を広げグリッパー１０は開の状態となる。
なお、エアシリンダ２１はそれに限らず、ソレノイドを使用したアクチュエータ、等に置き換えることができる。

コイルバネ２４は圧縮バネであって、第１把持部１１と第２把持部１２の間隔を広げる、すなわちグリッパー１０が開の状態となるように力を作用させる。すなわち、コイルバネ２４は、エアシリンダ２１のロッド２２の先端が、常に、第２把持部１２の側の部材に当接するように力を作用させる。コイルバネ２４は、その力の作用によって、エアシリンダ２１のロッド２２を縮めたときに第１把持部１１と第２把持部１２がその間隔を広げる動作を確実なものとする。
なお、エアシリンダ２１がロッド２２を伸ばすときに、ロッド２２の先端が第２把持部１２の側の部材に対して作用する力（Ｆ１）と、コイルバネ２４によって第２把持部１２の側の部材のその部位に作用する力（Ｆ２）は互いに反対方向となっている。当然ながら、力（Ｆ１）は力（Ｆ２）よりも大きくする。それら力（Ｆ１）と力（Ｆ２）の差によってグリッパー１０が台紙１００を把持する力が決定する。すなわち、エアシリンダ２１に供給する高圧空気の圧力を調整することによりグリッパー１０が台紙１００を把持する力を調整することができる。

本発明のラベル搬送装置における制御系の構成の一例を図７に示す。図７において、７０はグリッパー間隔調整手段、８０は制御手段、９０は操作盤、その他の符号番号は図１〜６と同様である。
グリッパー１０が把持する台紙１００の部位は、図２、図４、図５に示す一例においては一方の台紙端部である台紙端部１０２となっているが、台紙端部１０１と台紙端部１０２の両方であってもよい。グリッパー間隔調整手段７０は、台紙端部１０１と台紙端部１０２の両方を一対のグリッパーによって把持するときに、一対のグリッパーの間隔を調整する手段である。その間隔調整機構は、外部の制御装置が出力する操作信号に基いて操作が行われ、所望の間隔を設定する。この間隔調整機構を有するグリッパーによって、ラベル搬送装置は、台紙１００が幅の相違する複数種類であっても、自動設定するだけで好適に対応して搬送することができる。

制御手段８０は、図７に一例を示すように、グリッパー１０、開閉駆動手段２０、グリッパー移動手段３０、静止手段４０、巻取体支持手段５０、搬送案内手段６０、グリッパー間隔調整手段７０を制御する手段である。すなわち、制御手段８０はラベル搬送装置の制御手段である。制御手段８０はＰＬＣ（Programable Logic Controller）、等のデータ処理装置のハードウェアとソフトウェアによって構成することができる。
操作盤９０はラベル搬送装置を操作するオペレータとのインタフェースを提供する。たとえば、操作盤９０はラベル搬送装置の動作状態（ラベルの搬送速度、搬送距離、等）を表示する。また、この操作盤９０から、オペレータは、ラベル搬送装置の一連の動作の指令（開始、終了、等）、動作の態様の設定、等を行うことができる。

グリッパー１０は、それが把持する位置に台紙１００が存在するか否かを検出するセンサ、グリッパー１０の開閉を検出するセンサ、等を有する。制御手段８０はそれらのセンサが出力する信号を入力して、グリッパー１０が適正な動作を行うか否かを監視する。
開閉駆動手段２０はグリッパー１０の開閉動作を行う開閉信号を入力する。開閉駆動手段２０は、図６に示す一例においては、その開閉信号に基いて高圧空気の電磁弁を操作し、エアシリンダ２１のロッド２２を伸ばしたり縮めたりする。制御手段８０はラベル搬送装置の一連の動作における所定のタイミングで、その開閉信号を生成し開閉駆動手段２０に出力する。
グリッパー移動手段３０は、往復動作の範囲（移動開始と移動終了位置）、往路と復路における移動速度、往復動作の周期（往路の移動開始タイミング）、等のデータを入力して、グリッパー移動手段３０自身の動作の態様の設定する。また、グリッパー移動手段３０は、ラベル搬送装置の一連の動作に同期する同期信号を入力する。制御手段８０は動作の態様を設定するデータおよび同期信号を生成しグリッパー移動手段３０に出力する。
静止手段４０は、それが静止させる台紙１００が存在するか否かを検出するセンサ、静止動作を検出するセンサ、等を有する。制御手段８０はそれらのセンサが出力する信号を入力して、静止手段４０が適正な動作を行うか否かを監視する。

巻取体支持手段５０は、制動力、逆回転トルク、等のデータを入力して、巻取体支持手段５自身の動作の態様を設定する。また、巻取体支持手段５０は、ラベル搬送装置の一連の動作に同期する同期信号を入力する。制御手段８０は動作の態様を設定するデータおよび同期信号を生成し巻取体支持手段５０に出力する。
搬送案内手段６０は、その当接部の部材の一方である台紙１００の台紙端部１０１の位置を制限する部材と、その当接部の他方である台紙１００の台紙端部１０２の位置を制限する部材と、が別個の部材とする構成であるときに、それら一方の部材と他方の部材との間隔を調整する手段すなわち間隔調整機構を搬送案内手段６０に設けることができる。搬送案内手段６０は、その間隔を設定するデータを入力して、この間隔調整機構を使用し、一方の部材と他方の部材との間隔を自動調整する。制御手段８０はその間隔を設定するデータと、調整開始信号を生成し搬送案内手段６０に出力する。
グリッパー間隔調整手段７０は、グリッパー１０が一対のグリッパーを有するときに、その間隔を調整する手段である。グリッパー間隔調整手段７０は、その間隔を設定するデータを入力して、間隔調整機構を使用し、一方のグリッパーと他方のグリッパーとの間隔を自動調整する。制御手段８０はその間隔を設定するデータと、調整開始信号を生成しグリッパー間隔調整手段７０に出力する。

本発明のラベル搬送装置における動作の一例を図８に示す。
まず、図８のステップＳ１０１（動作態様設定）において、オペレータは、操作盤９０を通じて、制御手段８０に対し、ラベルを支持する台紙の幅、グリッパーの移動速度、往復動作の周期（またはラベルの搬送速度）、動作終了までのラベルの搬送距離、等の設定データを入力する。制御手段８０は、オペレータが入力したラベルを支持する台紙の幅に基づいて、搬送案内手段６０とグリッパー間隔調整手段７０に対して間隔調整のための設定データを出力する。また、制御手段８０は、オペレータが入力したグリッパーの移動速度、往復動作の周期に基いて、開閉駆動手段２０、グリッパー移動手段３０、静止手段４０の動作の態様を決める設定データを出力する。また、制御手段８０は、一連の動作をそれらの手段が行うための指令信号を生成する。制御手段８０は、その指令信号を、ステップＳ１０２以降のステップにおける所定のタイミングでそれらの手段に出力する。

次に、ステップＳ１０２（搬送開始位置復帰）において、制御手段８０はグリッパー移動手段３０に対して搬送開始位置復帰の指令信号を出力する。グリッパー移動手段３０はその指令信号を入力しグリッパー１０を搬送開始位置すなわち移動開始位置に移動する。
次に、ステップＳ１０３（グリッパーによる把持）において、制御手段８０は開閉駆動手段２０に対して把持の指令信号を出力する。開閉駆動手段２０はその指令信号を入力しグリッパー１０を閉の状態にする。これにより、グリッパー１０の第１把持部１１と第２把持部１２によって、台紙１００の台紙端部が把持される。
次に、ステップＳ１０４（静止手段による静止を解除）において、制御手段８０は静止手段４０に対して静止解除の指令信号を出力する。静止手段４０はその指令信号を入力し静止手段２０を静止解除の状態にする。これにより、台紙１００の静止が解除される。
次に、ステップＳ１０５（グリッパーを移動）において、制御手段８０はグリッパー移動手段３０に対してグリッパー移動の指令信号を出力する。グリッパー移動手段３０はその指令信号を入力は搬送開始位置（移動開始位置）から搬送終了位置（移動終了位置）まで設定された速度で搬送される。

次に、ステップＳ１０６（静止手段による静止）において、制御手段８０は静止手段４０に対して静止の指令信号を出力する。静止手段４０はその指令信号を入力し静止手段２０を静止の状態にする。これにより、台紙１００は静止する。
次に、ステップＳ１０７（グリッパーによる把持を解除）において、制御手段８０は開閉駆動手段２０に対して把持解除の指令信号を出力する。開閉駆動手段２０はその指令信号を入力しグリッパー１０を開の状態にする。これにより、グリッパー１０の第１把持部１１と第２把持部１２による台紙１００の台紙端部の把持が解除される。
次に、ステップＳ１０８（搬送終了）において、制御手段８０は設定されたラベルの搬送距離に達したか、割り込み等のその他の終了要求の入力の有無を確認し、搬送終了の判定を行う。判定が搬送終了ではないときにはステップＳ１０２に戻って、上述した以降のステップを繰り返す。判手が搬送終了のときには終了（ＥＮＤ）とする。

本発明のラベル搬送装置を適用したレーザー加工／シートカット装置における構成の一例を図９に示す。図９において、４００はレーザ加工ユニット、５００はシートカットユニット、６００は収容ユニット、その他の符号番号は図１〜７と同様である。
である。
レーザ加工ユニット４００は、台紙１００が支持するラベル２００にレーザ加工を行うユニットである。ラベル２００が各種証明書や商品パッケージなどに貼り付ける偽造防止（セキュリティ）ラベルとして使用されるホログラムシールのようなラベルであるとする。台紙１００には複数の同一形態のラベルが配置しているが、そのラベルに対して、そのラベルを貼り付ける製品を特定する番号、たとえば、製造ロット番号、製品番号、ＩＤ番号、等を印字したいときがある。その印字により、偽造防止ラベルとして、さらに機能を向上することができる。そのように、個々のラベルに対して個々のラベルによって相違する情報を印字する、等の用途においてレーザ加工ユニット４００が好適に使用される。
シートカットユニット５００は、レーザ加工済のラベル２００を支持する、長尺の台紙１００をシートカットするユニットである。これにより、シートカットされた台紙付ラベルを得ることができる。
ラベル搬送装置は、その台紙付ラベルの、搬送方向に対して平行方向の寸法に合致する搬送距離において、間欠搬送する搬送装置である。その間欠搬送において停止している期間に、レーザ加工ユニット４００はラベル２００に印字を行い、シートカットユニット５００は台紙１００をシートカットする。そのために、この搬送においては、レーザ加工ユニット４００に対するラベル２００の位置合わせが行なわれる。また、シートカットについても位置合わせが行われる。したがって、ラベル搬送装置は、ラベル２００の位置を検出するセンサの出力信号に基いて搬送とその停止とを行う機構を有している。

表面等に接触することで損傷等のトラブルを発生する危険性の高い搬送対象、たとえば台紙付ラベルの搬送、等において利用可能である。

１０ グリッパー
１１ 第１把持部
１２ 第２把持部
１３ 当接部
２０ 開閉駆動手段
２１ エアシリンダ
２２ ロッド
２３ グリッパー軸
２４ コイルバネ
３０ グリッパー移動手段
３１ 直線駆動手段
３２ 移動ステージ
４０ 静止手段
５０ 巻取体支持手段
５１ ガイドローラ
６０ 搬送案内手段
７０ グリッパー間隔調整手段
８０ 制御手段
９０ 操作盤
１００ 台紙
１０１，１０２ 台紙端部
２００ ラベル
３００ 巻取体
４００ レーザ加工ユニット
５００ シートカットユニット
６００ 収容ユニット

Claims (7)

1. ラベルを支持している台紙の搬送方向に対して平行方向に延びる端部の把持とその把持を解除するために開閉動作を行うグリッパーと、
   前記グリッパーの開閉動作の駆動を行う開閉駆動手段と、
   前記台紙の搬送方向に前記グリッパーを往復動作させるグリッパー移動手段と、
   前記台紙を前記搬送方向に搬送するために前記開閉駆動手段とグリッパー移動手段の動作を制御する制御手段と、
   前記端部に当接して前記台紙の搬送を案内する搬送案内手段を有し、
   前記搬送案内手段は、前記台紙の端部に当接して台紙の位置を制限する当接部を有し、
   前記台紙は、搬送方向に対して平行方向に延びる第１端部と第２端部を有し、
   前記グリッパーは、前記台紙の第１端部を把持し、
   前記搬送案内手段の当接部は、前記台紙の第１端部に当接する第１当接部と、前記台紙の第２端部に当接する第２当接部からなり、前記第２当接部は前記グリッパーの動作領域を含んで存在する
   ことを特徴とするラベル搬送装置。
2. ラベルを支持している台紙の搬送方向に対して平行方向に延びる端部の把持とその把持を解除するために開閉動作を行うグリッパーと、
   前記グリッパーの開閉動作の駆動を行う開閉駆動手段と、
   前記台紙の搬送方向に前記グリッパーを往復動作させるグリッパー移動手段と、
   前記台紙を前記搬送方向に搬送するために前記開閉駆動手段とグリッパー移動手段の動作を制御する制御手段と、
   前記端部に当接して前記台紙の搬送を案内する搬送案内手段を有し、
   前記搬送案内手段は、前記台紙の端部に当接して台紙の位置を制限する当接部を有し、
   前記当接部の部材は上下逆のＬ字型の断面を有し搬送方向に延長する部材である
   ことを特徴とするラベル搬送装置。
3. ラベルを支持している台紙の搬送方向に対して平行方向に延びる端部の把持とその把持を解除するために開閉動作を行うグリッパーと、
   前記グリッパーの開閉動作の駆動を行う開閉駆動手段と、
   前記台紙の搬送方向に前記グリッパーを往復動作させるグリッパー移動手段と、
   前記台紙を前記搬送方向に搬送するために前記開閉駆動手段とグリッパー移動手段の動作を制御する制御手段と、を有し、
   前記グリッパーは、前記台紙の端部に当接して把持する位置を規制する当接部を有することを特徴とするラベル搬送装置。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載のラベル搬送装置において、前記ラベルを支持している台紙は長尺の台紙を巻き取って得た巻取体であって、その巻取体を支持する巻取体支持手段を有し、前記巻取体から巻き解いて前記台紙を搬送することを特徴とするラベル搬送装置。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載のラベル搬送装置において、前記ラベルを支持している台紙の搬送停止時において、前記台紙を静止させておく静止手段を有することを特徴とするラベル搬送装置。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載のラベル搬送装置において、前記グリッパーが把持とその把持を解除する前記台紙の端部は両側の端部であって、前記両側の端部の間隔（前記台紙の幅）に対応して前記グリッパーの間隔を調整するグリッパー間隔調整手段を有することを特徴とするラベル搬送装置。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載のラベル搬送装置によりラベルを搬送する方法であって、
   ラベルを支持している台紙の搬送方向に対して平行方向に延びる端部を、グリッパーが搬送開始位置において把持するグリッパー把持過程と、
   前記端部を把持したグリッパーを前記台紙の搬送方向に移動させるグリッパー移動過程と、
   前記端部を把持したグリッパーが前記把持を解除するグリッパー把持解除過程と、
   前記把持を解除したグリッパーを前記台紙の搬送方向に対して逆方向に移動させ前記搬送開始位置に復帰させるグリッパー復帰過程と、
   を有することを特徴とするラベル搬送方法。

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