JP5959319B2 - 記号識別方法および記号識別装置 - Google Patents
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Description
図1に示す記号識別システム1は、取鍋2の鉄皮表面の温度分布を赤外線カメラ4で測定し、記号識別装置10がその温度分布データから取鍋2の鉄皮表面に描かれた個体識別用の記号3を認識して、取鍋2の個体識別を行うものである。
なお、この赤外線カメラ4は、記号識別専用に用意する必要はなく、例えば上記特許文献1の漏鋼予知に用いる赤外線カメラと兼用可能である。
図2に、2次元温度データ20と記号識別領域21の一例を示す。この図では、温度が高い領域を白色で表し、温度が低くなるほど黒くなる。
なお、設置環境および取鍋2の形状に由来する固有のノイズを除去する以外にも、例えば所定温度以下のデータをノイズと見なして除去する等のフィルタ処理を行ってもよい。
なお、このNは、個体識別用の記号3の数字によらず同値とし、記号識別領域21に占める記号3の面積に基づいて予め適切な値を設定しておく。
また、後にオペレータが識別結果を確認できるように、2値化処理部13が記号識別領域21の温度データをグレースケールの画像に変換し、基準画像保持部14などの記憶装置に保存しておいてもよい。
ここで、判定方法の例として、(1)パワースペクトル誤差による判定、(2)パターンマッチによる判定を説明する。
図4は、2次元温度データを1次元のデータ列に変換する一例を示す図である。特徴適合判定部15は、記号識別対象の入力画像を、図4に示すように1次元のデータ列に変換し、高速フーリエ変換してパワースペクトルを計算する。同様に、特徴適合判定部15は基準画像保持部14の保持する各基準画像を1次元のデータ列に変換し、高速フーリエ変換してパワースペクトルを計算する。
なお、特徴適合判定部15は図4に示すように画像横方向にデータ列を生成するのではなく、画像縦方向にデータ列を生成してもよい。また、画像横方向と画像縦方向にそれぞれデータ列を生成して1組のパワースペクトルを計算してもよい。あるいは、2次元温度データを1次元のデータ列に変換せず、2次元のままパワースペクトルを計算してもよい。
さらに、特徴適合判定部15は、予め基準画像のパワースペクトルを計算して基準画像保持部14に格納しておいてもよい。
特徴適合判定部15は、入力画像と基準画像のパワースペクトルの2乗誤差を求め、2乗誤差が低い基準画像を適合度が高いと判定する。
同一の記号「38」を撮像した入力画像と基準画像を比較した場合、記号識別領域21における記号3の位置ずれがあるため、図5(b)のデータ列では波形パターンが一致しないように見えるが、図5(c)のパワースペクトルで比較すると2乗誤差が22.7程度と小さく、適合度が高い。このように、パワースペクトル誤差による判定は、ON(黒)とOFF(白)の位置ずれがあっても高精度に判定できる。
記号「36」を撮像した入力画像と、記号「38」を撮像した基準画像を比較した場合、数字の形状が似ているため、図6(b)のデータ列では波形パターンが似ているが、図6(c)のパワースペクトルで比較するとピークがずれており、2乗誤差が28.4と大きく適合度が低い。
特徴適合判定部15は、ON(黒)の領域とOFF(白)の領域それぞれについて、入力画像と基準画像とで一致する面積および一致しない面積を求め、一致面積と不一致面積の比率が高い基準画像は適合度が高いと判定する。
画像にノイズが少ない場合、パターンマッチにより高精度に判定できる。
ただし、(1)の2乗誤差が上限値より大きい場合は該当なしとする、(2)のパターンマッチの比率が下限値より小さい場合は該当なしとするといった例外処理を設定しておいてもよい。
本実施の形態2に係る記号識別システムは、図面上では図1の記号識別システム1と同様のため、図1を援用する。
取鍋2が所定位置で停止している最中に赤外線カメラ4で測定する場合はよいが、次工程へ移動している最中に測定する場合には、測定タイミングがずれると2次元温度データ20における個体識別用の記号3の位置もずれるため、識別精度が低下することがある。そこで、本実施の形態2では、記号識別装置10の2次元温度データ取得部11が、2次元温度データ20から記号識別領域21を抽出する際に、抽出位置を変えて複数の記号識別領域21を抽出し、特徴適合判定部15がそれぞれの記号識別領域21について基準画像との適合度を判定する。
なお、図7は一例であり、記号識別領域を抽出する位置および数は任意でよい。
図8は、本実施の形態3に係る記号識別システム1の構成を示す図であり、図1と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。本実施の形態3では、記号識別装置10の2次元温度データ取得部11が、赤外線カメラの測定対象領域に移動してきた取鍋2を検出して、適切なタイミングで2次元温度データを取得する構成を実現する。なお、図8では2次元温度データ取得部11の内部構成のみ示し、フィルタ処理部12、2値化処理部13、基準画像保持部14および特徴適合判定部15の図示は省略している。
第1判定領域41と第2判定領域42を設定した2次元温度データは、判定領域設定部31から接近検出部32および充/空鍋判定部33へ出力される。
接近検出結果は、接近検出部32からデータ取得タイミング判定部34へ出力される。
判定温度T1以上のピクセルが第1判定領域41、第2判定領域42の順に現れた場合、取鍋2が矢印Aの方向へ移動していると考えられるため、充/空鍋判定部33は取鍋2が空であると判定する。反対に、判定温度T1以上のピクセルが第2判定領域42、第1判定領域41の順に現れた場合、取鍋2が矢印Bの方向へ移動していると考えられるため、充/空鍋判定部33は取鍋2が溶鋼を収容している、即ち、充であると判定する。
充/空判定結果は、充/空鍋判定部33からデータ取得タイミング判定部34へ出力される。
また、本実施の形態3では取鍋2が矢印A,Bの左右方向に移動する場合を想定しているが、上下方向に移動する取鍋2に対して移動方向を判定することも可能である。これは、予め、測定対象領域40において第1判定領域41と第2判定領域42を上下方向にずらして配置しているためである。取鍋2が上下方向に移動する場合、充/空鍋判定部33は、判定温度T1以上のピクセルが第1判定領域41、第2判定領域42の順に現れると、取鍋2が下から上方向へ移動していると判定する。一方、判定温度T1以上のピクセルが第2判定領域42、第1判定領域41の順に現れると、取鍋2が上から下方向へ移動していると判定する。また、充/空鍋判定部33に対して、上下の移動方向に応じた充/空の設定をしておき、充/空鍋判定部33がその設定に基づいて充/空の判定を行えばよい。
図10(a)に示すように、位置補正部36は、2次元温度データ50の中心に左右幅Pピクセルの判定スリット51を設定して、上方向および下方向へそれぞれ移動させていく。上方向への移動中に、この判定スリット51に含まれるPピクセルのうち、判定温度T1×α(例えば、α=0.7〜1.5)より低い温度のピクセル数がP/3になるY軸を、Y1とする。同様に、下方向への移動中に、判定スリット51に含まれるPピクセルのうち、判定温度T1×αより低い温度のピクセル数がP/3になるY軸を、Y2とする。最後に、位置補正部36は、Y1とY2の中間点が2次元温度データ50の中心になるようセンタリングして、図10(b)の2次元温度データ50aにする。なお、図10(b)の斜線領域は、2次元温度データ50をセンタリングした際に補間したデータ領域である。
図11(a)に示すように、位置補正部36は、2次元温度データ50aの左端および右端にそれぞれ上下幅Qピクセルの判定スリット52,53を設定して、右方向および左方向へ移動させていく。判定スリット52の左方向への移動中に、この判定スリット52に含まれるQピクセルのうち、判定温度T1×αより高い温度のピクセル数がQ/3×2以上になるX軸を、X1とする。同様に、判定スリット53の右方向への移動中に、この判定スリット53に含まれるQピクセルのうち、判定温度T1×αより高い温度のピクセル数がQ/3×2以上になるX軸を、X2とする。最後に、位置補正部36は、X1とX2の中間点が2次元温度データ50aの中心になるようセンタリングして、図11(b)の2次元温度データ50bにする。
なお、P,Q等の各種の数値は任意でよい。
赤外線カメラ4の測定対象領域40に対して左右方向に移動する取鍋2を検出する場合、判定領域設定部31は、図12(a)に示すように、第1判定領域41と第2判定領域42を左右に並べた状態に設定する。この設定例の場合、充/空鍋判定部33は、判定温度T1以上のピクセルが、第1判定領域41と第2判定領域42のどちらから先に現れたかを判断し、取鍋2が左右どちらの方向に移動しているか判定する。
本実施の形態4に示す2次元温度データ取得部11は、上記実施の形態3の図8と図面上では同様の構成であるため、以下では図8を援用して説明する。
複数台の赤外線カメラ4を用いて取鍋2の表面温度を測定する場合、2次元温度データ取得部11が赤外線カメラ4それぞれについて上記実施の形態3の処理を行ってもよいし、あるいは、1台の赤外線カメラ4に対してのみ上記実施の形態3の処理を行い、残りの赤外線カメラ(以下、連動用赤外線カメラ4aと称す)は赤外線カメラ4に連動した処理を行ってもよい。本実施の形態4では、連動した処理の例として、(1)接近トリガ連動モードおよび(2)データ取得トリガ連動モードの2通り説明する。なお、赤外線カメラ4がメインカメラに相当し、連動用赤外線カメラ4aが連動用カメラに相当する。
判定領域設定部31は、赤外線カメラ4および連動用赤外線カメラ4aそれぞれの2次元温度データを受け付け、カメラ毎に第1判定領域41および第2判定領域42を設定する。
接近検出部32は、赤外線カメラ4の2次元温度データに設定した第1判定領域41および第2判定領域42に基づいて取鍋2の接近を検出し、赤外線カメラ4および連動用赤外線カメラ4aの両方の接近検出結果としてデータ取得タイミング判定部34に通知する。データ取得タイミング判定部34は、接近検出部32から取鍋2の接近を通知された時点から、カメラ毎にデータ取得タイミングの判定処理を開始し、カメラ毎の2次元温度データを2次元温度データ記憶部34に記憶させる。
判定領域設定部31は、赤外線カメラ4および連動用赤外線カメラ4aそれぞれの2次元温度データを受け付け、赤外線カメラ4の2次元温度データにのみ第1判定領域41および第2判定領域42を設定する。
接近検出部32は、赤外線カメラ4の2次元温度データに設定した第1判定領域41および第2判定領域42に基づいて取鍋2の接近を検出し、データ取得タイミング判定部34に通知する。データ取得タイミング判定部34は、接近検出部32から取鍋2の接近を通知された時点から赤外線カメラ4のデータ取得タイミングの判定処理を開始し、このデータ取得タイミングで赤外線カメラ4および連動用赤外線カメラ4aの各2次元温度データを2次元温度データ記憶部34に記憶させる。
図13は、本実施の形態5に係る記号識別装置10のうち、2次元温度データ取得部11の内部構成を示すブロック図である。なお、図13において図8と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。また、図14に、本実施の形態5に係る記号識別装置10が用いる赤外線カメラ4の測定対象領域40を示す。本実施の形態5では、図14に示すように取鍋2が矢印Cの上下方向に移動する場合を想定し、さらに、この取鍋2の移動経路上に取鍋2以外の異物(検出対象外の別の取鍋など)の移動経路が一部重なる場合を想定する。例として、異物の移動経路は矢印Dの左右方向とする。
また、本発明の記号識別方法を、取鍋の個体識別に用いる場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、取鍋以外の対象物に対しても適用可能である。
2 取鍋
3 個体識別用の記号
4 赤外線カメラ
5 クレーン
10 記号識別装置
11 2次元温度データ取得部
12 フィルタ処理部
13 2値化処理部
14 基準画像保持部
15 特徴適合判定部
20 2次元温度データ
21,21−1〜21−9 記号識別領域
31 判定領域設定部
32 接近検出部
33 充/空鍋判定部
34 データ取得タイミング判定部
35 2次元温度データ記憶部
36 位置補正部
37 異物検出部
40 測定対象領域
41 第1判定領域
42 第2判定領域
43,44 異物判定領域
50 2次元温度データ
51〜53 判定スリット
Claims (13)
- 表面に放射率の異なる材料を用いて付された個体識別用の記号を有する対象物を赤外線カメラで測定した2次元温度データを取得する2次元温度データ取得ステップと、
前記2次元温度データ取得ステップで取得した2次元温度データを所定の温度閾値で2値化して入力画像を生成する2値化処理ステップと、
前記個体識別用の全ての種類の記号について、前記赤外線カメラで測定して2値化した基準画像を予め用意しておき、当該基準画像それぞれを前記2値化処理ステップで生成した入力画像と照合して、最も適合度合いの高い基準画像の記号を当該入力画像の記号として認識する特徴適合判定ステップとを備え、
前記2次元温度データ取得ステップは、
前記対象物の移動経路に向けて設置された前記赤外線カメラが出力する2次元温度データの、当該移動経路に相当する位置に、2つの判定領域を設定する判定領域設定ステップと、
前記判定領域設定ステップで設定した前記2つの判定領域の両方において、所定の判定温度以上の温度データ群が所定面積以上になるタイミングを判定し、当該タイミングの前記2次元温度データを取得するデータ取得タイミング判定ステップとを備えることを特徴とする記号識別方法。 - 表面に放射率の異なる材料を用いて付された個体識別用の記号を有する対象物を赤外線カメラで測定した2次元温度データを取得する2次元温度データ取得ステップと、
前記2次元温度データ取得ステップで取得した2次元温度データを所定の温度閾値で2値化して入力画像を生成する2値化処理ステップと、
前記個体識別用の全ての種類の記号について、前記赤外線カメラで測定して2値化した基準画像を予め用意しておき、当該基準画像それぞれを前記2値化処理ステップで生成した入力画像と照合して、最も適合度合いの高い基準画像の記号を当該入力画像の記号として認識する特徴適合判定ステップとを備え、
前記2次元温度データ取得ステップは、
前記対象物の移動経路に向けて設置された複数の前記赤外線カメラのうちの1台をメインカメラ、残りを連動用カメラとし、当該メインカメラが出力する2次元温度データの前記移動経路に相当する位置に2つの判定領域を設定すると共に、当該連動用カメラが出力する2次元温度データの前記移動経路に相当する位置にも2つの判定領域を設定する判定領域設定ステップと、
前記メインカメラの2次元温度データに対して設定された前記2つの判定領域の少なくとも一方に、所定の判定温度以上の温度データの出現を検出して、前記メインカメラへの前記対象物の接近を判定する接近検出ステップと、
前記接近検出ステップで接近を判定した場合に、前記メインカメラの2次元温度データに対して設定された前記2つの判定領域の両方において前記所定の判定温度以上の温度データ群が所定面積以上になるタイミングを判定して当該タイミングの前記2次元温度データを取得すると共に、前記連動用カメラの2次元温度データに対して設定された前記2つの判定領域の両方において前記所定の判定温度以上の温度データ群が所定面積以上になるタイミングを判定して当該タイミングの前記2次元温度データを取得するデータ取得タイミング判定ステップとを備えることを特徴とする記号識別方法。 - 表面に放射率の異なる材料を用いて付された個体識別用の記号を有する対象物を赤外線カメラで測定した2次元温度データを取得する2次元温度データ取得ステップと、
前記2次元温度データ取得ステップで取得した2次元温度データを所定の温度閾値で2値化して入力画像を生成する2値化処理ステップと、
前記個体識別用の全ての種類の記号について、前記赤外線カメラで測定して2値化した基準画像を予め用意しておき、当該基準画像それぞれを前記2値化処理ステップで生成した入力画像と照合して、最も適合度合いの高い基準画像の記号を当該入力画像の記号として認識する特徴適合判定ステップとを備え、
前記2次元温度データ取得ステップは、
前記対象物の移動経路に向けて設置された複数の前記赤外線カメラのうちの1台をメインカメラ、残りを連動用カメラとし、当該メインカメラが出力する2次元温度データの前記移動経路に相当する位置に2つの判定領域を設定する判定領域設定ステップと、
前記メインカメラの2次元温度データに対して設定された前記2つの判定領域の両方において前記所定の判定温度以上の温度データ群が所定面積以上になるタイミングを判定し、当該タイミングで前記メインカメラおよび前記連動用カメラの2次元温度データを取得するデータ取得タイミング判定ステップとを備えることを特徴とする記号識別方法。 - 前記特徴適合判定ステップでは、前記基準画像のパワースペクトルと前記入力画像のパワースペクトルを求め、当該パワースペクトル間の誤差が小さいほど適合度合いが高いと判定することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の記号識別方法。
- 前記2次元温度データ取得ステップでは、前記対象物を測定した2次元温度データにおいて前記個体識別用の記号が存在すると想定される領域から、位置を変えて複数の2次元温度データを抽出し、
前記2値化処理ステップでは、前記複数の2次元温度データそれぞれを所定の温度閾値で2値化して複数の入力画像を生成し、
前記特徴適合判定ステップでは、前記個体識別用の記号すべての種類の前記基準画像それぞれを前記複数の入力画像と照合して、最も適合度合いの高い基準画像の記号を認識することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の記号識別方法。 - 前記2値化処理ステップでは、前記2次元温度データの平均温度を求め、当該平均温度から値を下げていきその値より低い温度のデータ数が一定数になる値を温度閾値に定めて2値化することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の記号識別方法。
- 前記特徴適合判定ステップでは、前記基準画像と前記入力画像のパワースペクトル間の誤差に基づく判定に加え、前記基準画像と前記入力画像のパターンマッチに基づく判定を組み合わせて、適合度合いを判定することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の記号識別方法。
- 前記対象物の移動経路と前記対象物以外の異物の移動経路とが一部重なる場合に、前記赤外線カメラが出力する2次元温度データの、前記異物の移動経路に相当する位置に異物判定領域を設定し、当該異物判定領域において所定の異物判定温度以上の温度データ群が所定面積以上になった場合に異物と判定する異物検出ステップを備え、
前記データ取得タイミング判定ステップでは、前記異物検出ステップで異物を検出した場合にデータ取得タイミングの判定処理を中断することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の記号識別方法。 - 前記判定領域設定ステップで設定した前記2つの判定領域に前記所定の判定温度以上の温度データが出現する順番に基づいて、前記対象物の移動方向を判定する移動方向判定ステップを備える請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の記号識別方法。
- 前記データ取得タイミング判定ステップで判定したタイミングの前記2次元温度データを、前記所定の判定温度以上の温度データ群が中心位置になるようセンタリングするセンタリング補正ステップを備えることを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の記号識別方法。
- 表面に放射率の異なる材料を用いて付された個体識別用の記号を有する対象物を赤外線カメラで測定した2次元温度データを取得する2次元温度データ取得部と、
前記2次元温度データ取得部で取得した2次元温度データを所定の温度閾値で2値化して入力画像を生成する2値化処理部と、
前記個体識別用の全ての種類の記号について、前記赤外線カメラで測定して2値化した基準画像を保持している基準画像保持部と、
前記基準画像保持部が保持している基準画像それぞれを前記2値化処理部で生成した入力画像と照合して、最も適合度合いの高い基準画像の記号を当該入力画像の記号として認識する特徴適合判定部とを備え、
前記2次元温度データ取得部は、
前記対象物の移動経路に向けて設置された前記赤外線カメラが出力する2次元温度データの、当該移動経路に相当する位置に、2つの判定領域を設定する判定領域設定部と、
前記判定領域設定部で設定した前記2つの判定領域の両方において、所定の判定温度以上の温度データ群が所定面積以上になるタイミングを判定し、当該タイミングの前記2次元温度データを取得するデータ取得タイミング判定部とを備えることを特徴とする記号識別装置。 - 表面に放射率の異なる材料を用いて付された個体識別用の記号を有する対象物を赤外線カメラで測定した2次元温度データを取得する2次元温度データ取得部と、
前記2次元温度データ取得部で取得した2次元温度データを所定の温度閾値で2値化して入力画像を生成する2値化処理部と、
前記個体識別用の全ての種類の記号について、前記赤外線カメラで測定して2値化した基準画像を保持している基準画像保持部と、
前記基準画像保持部が保持している基準画像それぞれを前記2値化処理部で生成した入力画像と照合して、最も適合度合いの高い基準画像の記号を当該入力画像の記号として認識する特徴適合判定部とを備え、
前記2次元温度データ取得部は、
前記対象物の移動経路に向けて設置された複数の前記赤外線カメラのうちの1台をメインカメラ、残りを連動用カメラとし、当該メインカメラが出力する2次元温度データの前記移動経路に相当する位置に2つの判定領域を設定すると共に、当該連動用カメラが出力する2次元温度データの前記移動経路に相当する位置にも2つの判定領域を設定する判定領域設定部と、
前記メインカメラの2次元温度データに対して設定された前記2つの判定領域の少なくとも一方に、所定の判定温度以上の温度データの出現を検出して、前記メインカメラへの前記対象物の接近を判定する接近検出部と、
前記接近検出部で接近を判定した場合に、前記メインカメラの2次元温度データに対して設定された前記2つの判定領域の両方において前記所定の判定温度以上の温度データ群が所定面積以上になるタイミングを判定して当該タイミングの前記2次元温度データを取得すると共に、前記連動用カメラの2次元温度データに対して設定された前記2つの判定領域の両方において前記所定の判定温度以上の温度データ群が所定面積以上になるタイミングを判定して当該タイミングの前記2次元温度データを取得するデータ取得タイミング判定部とを備えることを特徴とする記号識別装置。 - 表面に放射率の異なる材料を用いて付された個体識別用の記号を有する対象物を赤外線カメラで測定した2次元温度データを取得する2次元温度データ取得部と、
前記2次元温度データ取得部で取得した2次元温度データを所定の温度閾値で2値化して入力画像を生成する2値化処理部と、
前記個体識別用の全ての種類の記号について、前記赤外線カメラで測定して2値化した基準画像を保持している基準画像保持部と、
前記基準画像保持部が保持している基準画像それぞれを前記2値化処理部で生成した入力画像と照合して、最も適合度合いの高い基準画像の記号を当該入力画像の記号として認識する特徴適合判定部とを備え、
前記2次元温度データ取得部は、
前記対象物の移動経路に向けて設置された複数の前記赤外線カメラのうちの1台をメインカメラ、残りを連動用カメラとし、当該メインカメラが出力する2次元温度データの前記移動経路に相当する位置に2つの判定領域を設定する判定領域設定部と、
前記メインカメラの2次元温度データに対して設定された前記2つの判定領域の両方において前記所定の判定温度以上の温度データ群が所定面積以上になるタイミングを判定し、当該タイミングで前記メインカメラおよび前記連動用カメラの2次元温度データを取得するデータ取得タイミング判定部とを備えることを特徴とする記号識別装置。
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