JP5947658B2 - 制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、医療用Ｘ線画像撮影システムを制御する制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。

近年、Ｘ線信号をデジタル画像に変換して出力するフラットパネルディテクタなどのＸ線センサが普及しつつある。これらのセンサを用いたＸ線撮影装置により収集された画像データは、外部の画像保存システム（ＰＡＣＳ、Ｐｉｃｔｕｒｅ Ａｒｃｈｉｖｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）等にデジタルデータとして転送される（特許文献１）。そして、医師または技師はＰＡＣＳ等に転送された画像データを確認する。

特開２００２−１４０６８７号公報

Ｘ線検査完了後、画像転送が完了した後に患者情報の誤り（患者の取り違え）に気づいた場合、すでに送信されてしまった画像の患者情報をＸ線撮影装置（モダリティ）側から変更することは、ＤＩＣＯＭ規格に準拠した一般的なシステム間では困難である。また、モダリティ側で患者情報の修正を行った後、再度画像転送することは可能であるが、すでに送ってしまった画像に対しては何ら操作がされるわけではなく、別の画像として転送されるだけである。このため、画像保存システム側には誤った患者情報の画像データがそのまま存在し続けることとなる。そのため、画像を読影する医師が患者の取り違えに気付かずに誤った患者情報が記録された画像を参照してしまうおそれがあり、誤診などにつながる可能性があるという課題があった。

本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、検査に関する情報に誤りがあった場合に、その誤った情報に付随する画像データが利用されることを防止するための技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明による制御装置は、Ｘ線撮影により得られた画像データをその画像データを取得した検査に関する検査情報と共に画像参照側の装置へ転送するＸ線撮影システムにおける制御装置であって、前記検査情報の修正を受け付ける受付手段と、修正される前の前記検査情報と共に前記画像データが前記画像参照側の装置へ転送されたかを判定する判定手段と、修正された前記検査情報と共に前記画像データを前記画像参照側の装置へ転送する転送手段と、を備え、前記転送手段は、修正される前の前記検査情報と共に前記画像データが転送されていたと前記判定手段により判定された場合、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データについて当該検査情報が修正されたことを示す変更通知であって、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データの表示内容を前記画像参照側の装置において変更させる変更通知を前記画像参照側の装置へ転送する、ことを特徴とする。

本発明によれば、検査に関する情報に誤りがあった場合に、その誤った情報に付随する画像データが利用されることを防止することができる。

Ｘ線撮影システムのハードウェア構成例を示す図。 Ｘ線撮影システムの機能構成例を示す図。 Ｘ線撮影システムの動作を示すフローチャート。 画像参照側の装置における検査情報の変更前後の画像表示の例を示す図。 画像参照側の装置における検査情報の変更前後の画像表示の別の例を示す図。

以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。

＜＜実施形態１＞＞
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが必ずしも発明の解決に必須なわけではない。

（システムのハードウェア構成）
図１は、Ｘ線撮影システムのハードウェア構成例を示す図である。Ｘ線撮影システムは、例えば、制御部１０１、センサ部１０２、Ｘ線発生部１０３、表示部１０４、操作部１０５、外部機器１０６を有する。

制御部１０１は、例えば、ＲＡＭ１０１０、ＲＯＭ１０１１、ＬＡＮ／ＩＦ１０１２、ＤＩＳＫ／ＩＦ１０１３、ＣＰＵ１０１４、ハードディスクなどの不揮発性記憶装置１０１５を有し、Ｘ線撮影システム全体を制御する制御装置である。上述の各構成要素は、例えばシステムバス１０１６によって互いに接続され、制御部１０１は一般的なコンピュータの構成を有する。制御部１０１は、操作者による入力に基づいて、センサ部１０２の駆動制御やＸ線発生部１０３へＸ線を発生させ、Ｘ線画像を取得するための制御などを行う。また、制御部１０１は、補正データ、Ｘ線撮影条件、画像データなどを、例えば不揮発性記憶装置１０１５に記憶されるデータベース等を用いて管理する。なお、制御部１０１は一般的なコンピュータのように構成されなくてもよく、例えば、不揮発性記憶装置１０１５は、制御部１０１の外部、例えば制御部１０１が接続されるネットワーク上に置かれていてもよい。

センサ部１０２は、被写体を透過したＸ線信号を画像化するセンサユニットであり、取得した画像を制御部１０１へ転送する。Ｘ線発生部１０３は、Ｘ線発生装置であり、制御部の指示に基づいて、Ｘ線を被写体及びセンサ部１０２へ照射する。表示部１０４は、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどの一般的なモニタによって構成され、画像データやＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）などを画面に表示する。操作部１０５は、マウス、キーボード、照射スイッチなどの入力装置によって構成され、操作者が制御部１０１に対して各種コマンドやデータを入力するために使用される。また、表示部１０４と操作部１０５として、タッチパネルのようなこれらの機能を両方備えた装置を使用してもよい。外部機器１０６はＸ線撮影装置から転送された画像を保存、表示するための外部システムであり、より一般的にはＰＡＣＳ（Ｐｉｃｔｕｒｅ Ａｒｃｈｉｖｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）として実現される。また、外部機器１０６は、ＤＩＣＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｉｍａｇｉｎｇ ａｎｄ ＣＯｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｉｎ Ｍｅｄｉｃｉｎｅ）ビューワとして実現されてもよい。

（システムの機能構成）
次に、図２を用いて、本実施形態におけるＸ線撮影システムの機能構成について説明する。Ｘ線撮影システムは、機能部として、例えば、操作指示受付部２０１、画像表示部２０２、制御部２０３、Ｘ線撮影部２０４、データ保存部２０５、データ転送部２０６を有する。

操作指示受付部２０１は、Ｘ線撮影に伴う各種入力を受け付ける機能ブロックであり、操作部１０５のマウス、キーボードなどの入力デバイスを用いて、操作者から、患者情報や撮影条件などの撮影情報の入力を受け付ける。また操作指示受付部２０１は、フットスイッチやハンドスイッチなどの入力デバイスなどを用いて、Ｘ線撮影の開始指示の入力を受け付けることもできる。画像表示部２０２は、表示部１０４を用いて、撮影画像や操作ＧＵＩを表示する機能部である。

制御部２０３は、制御部１０１に実装され、Ｘ線撮影に伴うＸ線発生装置の制御やセンサの駆動制御、さらには画像出力の制御など、各機能ブロックを有機的に連携させてＸ線撮影を行わせる機能を有する。さらに、制御部２０３は、撮影された画像データに対して様々な画像処理を行う機能を有する。なお、画像処理を行う部分については、制御部２０３の外部に置かれてもよい。

Ｘ線撮影部２０４は、センサ部１０２およびＸ線発生部１０３を用いて、制御部２０３からの指示に従ってＸ線を照射し、画像データとして取得する機能ブロックである。データ保存部２０５は、Ｘ線撮影部２０４を介して取得した画像データを保存する他、画像処理パラメータ、センサのキャリブレーションデータなどＸ線撮影システムに必要な各種データを保存する機能を有する。データ保存部２０５は、制御部１０１内外の各種記憶装置を用いて、再利用するための撮影情報などのデータを管理する。データ転送部２０６は、制御部２０３からの指示に従い、ＧＳＰＳ（Ｇｒａｙｓｃａｌｅ Ｓｏｆｔｃｏｐｙ Ｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｔａｔｅ）オブジェクトや画像データを外部機器１０６に対して転送する機能を有する。

（システムの動作）
次に、図３を用いて本実施形態に係るＸ線撮影システムの動作フローを説明する。本フローは検査情報（患者情報）の取り違えの発見などに応じた患者情報の修正受付処理から、修正後の画像データが転送されるまでの典型的な処理手順を示している。

Ｓ３０１は、撮影済み画像に対応する検査情報の修正を受け付けるステップである。一般的には、この処理は、システムの操作受付機能（操作指示受付部２０１）が、操作者による、モニタに表示される編集画面上（不図示）での患者名や患者ＩＤ、その他の検査情報などの修正を受け付けることによって行われる。

Ｓ３０２は、修正された患者情報が反映された画像データの転送処理を開始するための処理を受け付けるステップである。本ステップもＳ３０１と同様に、操作指示受付部２０１が、モニタ上に表示される転送開始ボタンや、検査終了ボタンなどがマウス等でクリックされたことを検出することにより、画像転送の指示を受け付ける。

Ｓ３０３では、制御部２０３が、Ｓ３０２で転送処理を受け付けた画像データについて、患者情報を修正する前の状態で画像データが既に転送されていたか否かを判定する。そして、患者情報が修正される前の画像データが既に転送されている場合（Ｓ３０３でＹｅｓ）は、処理をＳ３０４へ移し、転送されていない場合（Ｓ３０３でＮｏ）は、処理をＳ３０７へ移す。

Ｓ３０４は、制御部２０３が、修正前の画像に付与された識別子（画像ＵＩＤ）を収集するステップである。画像ＵＩＤは、ＤＩＣＯＭ規格上ではＳＯＰ Ｉｎｓｔａｎｃｅ ＵＩＤとして定義される、画像データに対してユニークに割り当てられる識別情報である。Ｓ３０５は、制御部２０３が、検査情報の変更通知を作成するステップであり、より具体的にはＳ３０４で収集された画像ＵＩＤと関連付けられるＧＳＰＳオブジェクトデータを作成する。ＧＳＰＳオブジェクトは、ＤＩＣＯＭ規格上で定義されており、画像をどのように表示するかというパラメータを通知するために使用される。例えば、ＧＳＰＳオブジェクトは、画像をモニタ上に表示する際のウィンドウレベル、拡大、回転、注釈等を、ＤＩＣＯＭの付帯情報として保持することが可能である。すなわち、Ｓ３０５では、Ｓ３０４で収集された画像ＵＩＤで指定される画像データの表示内容を変更する情報を作成する。Ｓ３０６では、データ転送部２０６が、Ｓ３０５で作成された検査情報変更通知をＰＡＣＳやＤＩＣＯＭビューワなどの外部機器に転送する。

Ｓ３０７では、データ転送部２０６が、Ｓ３０１で修正を受け付けられた検査情報が付与された画像データを外部機器へ転送する。

（画像参照側の装置における画像の表示例）
次に、図４を用いて、本Ｘ線撮影システムによって生成された検査情報変更通知が通知された場合に、画像参照側の装置において、どのように画像データの表示内容が変更されるかについて説明する。図４は、患者情報の修正前後の画像参照時の様子を示している。４０１は患者情報変更前の画像をモニタ上に表示した際の様子を示している。必要に応じて、画像領域の隅（例えば左上）に患者ＩＤや患者名などのアノテーション情報が表示される。

４０２は患者情報が修正され、検査情報変更通知を受信した後の画像データの表示内容の例である。画像データそのものは４０１と変化はないが、検査情報変更通知４０３が画像に対して重畳表示され、表示内容は変化している。実際には、この検査情報変更通知は、ＧＳＰＳオブジェクトとして作成され、ＰＡＣＳがこのＧＳＰＳオブジェクトを受信し、ＰＡＣＳ上のビューワなどで４０３のような情報として表示される。

このような方法により、患者を取り違えて送信された画像データ４０１について、画像データの表示を変更させて、検査情報が変更されたことを明示的に表示し、その画像データに関連付けられた患者名などが誤っていることを通知することができる。そのため、医師等が誤った情報で画像を読影してしまうリスクを低減することが可能となる。なお、撮影された画像データは、上述のＳ３０７において本来の患者のデータとして再送信されるため、本来の撮影された患者の診察にその画像データを使用することもできる。

なお、図４においては、患者情報が変更されたことを文字情報として重畳表示しているが、このような方法に限るものではなく、輝度やコントラスト、回転状態や拡大率等を変更することによって検査情報の変更を通知してもよい。すなわち、検査情報変更通知は、画像参照側の装置において、修正される前の検査情報が付随する画像データの輝度、コントラスト、回転状態、及び拡大率の少なくともいずれかを変更するためのパラメータを通知する情報を含んでもよい。このように、表示を変更することによっても明示的に修正があったことを通知することができるため、画像参照側の装置を使用する医師が誤った情報を用いて診断を下すリスクを低減することができる。

＜＜実施形態２＞＞
なお、実施形態１では、検査情報変更通知としてＧＳＰＳオブジェクトの例を示したが、画像保存システムによってはＧＳＰＳオブジェクト非対応の機器も存在する。そのような場合、検査情報変更通知としてＧＳＰＳオブジェクトを転送しても、受信または表示ができない可能性がある。このようなケースでは、検査情報変更通知としてＧＳＰＳオブジェクトではなく、画像データそのものを転送することによって検査情報の変更があったことを通知してもよい。

図５は、検査情報変更通知として、画像データを作成し、その画像を受信したＰＡＣＳ側での表示例を示している。５０１は、患者情報変更前の画像を表示した際の様子を示しており、通常のＸ線画像を表示した状態である。一方、５０２は、患者情報が修正され、検査情報変更通知としてＧＳＰＳオブジェクトではなく画像データを受信した後の画像表示の例である。

図５の例では、以前に転送した画像データ５０１が無効であることを示すために、被写体の写っていない黒画像に対して情報が修正されたことが分かるような文字情報が埋め込まれた画像が表示されている。画像参照側の装置において、このような表示をさせるためには、ＰＡＣＳに対して、画像データ５０１と同じ画像識別子を持った画像を生成し転送する。すなわち、制御部２０３は、画像ＵＩＤを収集し（図３のＳ３０４）、収集した画像ＵＩＤを有する画像データを生成し（Ｓ３０５）、それを転送する（Ｓ３０６）。これにより、ＰＡＣＳが過去に受信した画像データ５０１が検査情報変更後の画像データ５０２に置き換えられることができる。

このように、本実施形態により、ＧＳＰＳオブジェクトに対応しない機器においても、検査情報が変更されたことを通知することが可能となり、医師等が誤った情報で画像を読影してしまうリスクを低減することが可能となる。

上述の実施形態１及び実施形態２では、外部から画像削除依頼に基づき画像を削除する機能を備えない一般的なＰＡＣＳなどの画像管理システムを想定していた。なお、ＤＩＣＯＭ規格上もそのような画像削除依頼の手法については定義されていない。しかしながら、独自拡張により外部からの削除依頼に基づいて管理している画像データを削除するような仕組みは、一般的なサーバー機器としては搭載してある可能性がある。そのような機器と接続される場合、すでに転送が完了してしまった画像を削除するために、本Ｘ線撮影システムが画像削除コマンドを通知し、画像管理システムから所定の画像を削除することができる。このため、例えば、図３のＳ３０５をスキップし、Ｓ３０６において検査情報変更通知ではなく、画像削除コマンドを通知してもよい。

また、上述の実施形態１及び実施形態２では、検査情報変更通知としてＧＳＰＳオブジェクト又は画像データを作成し、作成したデータを転送する処理を示したが、通信相手の機器がどの種類の検査情報変更通知を受信可能であるかを判別してもよい。そして、判別結果に応じて検査情報通知情報としてどちらのデータを作成するかが決定されてもよい。例えば、制御部２０３は、例えば、まずＧＳＰＳオブジェクトを転送した場合に受信エラーが返ってきた場合、転送先の機器がＧＳＰＳオブジェクトをサポートしていない機器と判定してもよい。この場合、制御部２０３は、ＧＳＰＳオブジェクトに代えて画像データを当該転送先の機器へ再度転送してもよい。これにより、一部の検査情報変更通知のみを受信可能な画像参照側の装置においても、検査情報変更通知に対応する画像データが無効であることを示すように、その画像データの表示を変更することが可能となる。

さらに、上述の実施形態１及び実施形態２においては、患者情報修正前の画像が転送されていたかを判定し（Ｓ３０３）、その結果に応じて検査情報変更通知を作成していたが、これ以外の方法で検査情報変更通知を作成すべきかを判定してもよい。例えば、１つの検査における１つ以上の画像のうち、一部の画像が修正前の情報で転送されていた場合に、その１つの検査に含まれる一部の画像以外の画像についても、検査情報変更通知を作成してもよい。例えば、Ｘ線検査開始後、１枚の画像を撮影し画像転送を行う。この後、患者情報を修正し、２枚目、３枚目の新たな画像を撮影して転送する際に、１枚目に出力した画像に対する検査情報変更通知を作成し、患者情報が変更されたことを通知してもよい。以上のように、Ｓ３０３において修正前の情報で画像が転送されていたか否かの判定は、１つ以上の画像データを単位として、その１つ以上の画像データの中に、患者情報が変更される前に転送された画像データが含まれるかを判定することにより実行してもよい。また、その単位は、１つの画像、１回の検査、若しくは１人の患者に対して取得された１つ以上の画像データ、又は一定期間内（操作者によって指定可能な期間）に取得された１つ以上の画像データなどであってもよい。また、どのような単位で判定するかの設定を操作者から受け付け、その設定値に応じて判定単位を決定してもよい。これにより、例えば１つの検査において、途中で検査情報が誤っていることに気付いた場合であっても、そこまでの段階で転送されたデータについて、まとめて検査情報を修正すると共に、その修正があったことを画像参照側の装置に通知することができる。

なお、上述の説明では、検査情報が患者情報である場合について説明したが、これに限られない。例えば、検査情報は、検査の日時の情報や、その他の情報であってもよい。例えば、何らかの原因で、古い画像データを最新の画像データとして転送してしまった場合、本来完治した症状について継続して治療されてしまうというトラブルが発生しうる。しかし、日時に関する検査情報を後に正しい情報と差し替えることにより、このようなトラブルを防ぐことが可能となる。

＜＜その他の実施形態＞＞
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

Claims (12)

1. Ｘ線撮影により得られた画像データをその画像データを取得した検査に関する検査情報と共に画像参照側の装置へ転送するＸ線撮影システムにおける制御装置であって、
   前記検査情報の修正を受け付ける受付手段と、
   修正される前の前記検査情報と共に前記画像データが前記画像参照側の装置へ転送されたかを判定する判定手段と、
   修正された前記検査情報と共に前記画像データを前記画像参照側の装置へ転送する転送手段と、
   を備え、
   前記転送手段は、修正される前の前記検査情報と共に前記画像データが転送されていたと前記判定手段により判定された場合、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データについて検査情報が修正されたことを示す変更通知であって、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データの表示内容を前記画像参照側の装置において変更させる変更通知を前記画像参照側の装置へ転送する、
   ことを特徴とする制御装置。
2. 前記変更通知は、前記画像参照側の装置において、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データに重畳されて表示されるデータを含む、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記変更通知は、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データの輝度、コントラスト、回転状態、及び拡大率の少なくともいずれかを、前記画像参照側の装置において変更するためのパラメータを通知する情報を含む、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 前記変更通知は、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データと同じＩＤを有する画像データを含み、前記画像参照側の装置において、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データは、前記変更通知に含まれる画像データと置き換えられる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
5. 前記変更通知に含まれる画像データは、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データが無効であることを示す画像データである、
   ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 前記変更通知は、前記画像参照側の装置において修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データに重畳されて表示されるデータと、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データの輝度、コントラスト、回転状態、及び拡大率の少なくともいずれかを前記画像参照側の装置において変更するためのパラメータを通知する情報と、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データと同じＩＤを有する画像データと、のいずれかを含み、
   前記制御装置は、前記画像参照側の装置が受信可能な前記変更通知の種類を判別する判別手段をさらに備え、
   前記転送手段は、修正される前の前記検査情報と共に前記画像データが転送されていたと前記判定手段により判定された場合、前記判別手段により判別された前記種類に応じた前記変更通知を前記画像参照側の装置へ転送する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
7. 前記判定手段は、１つの画像、１回の検査、若しくは１人の患者に対して取得された１つ以上の画像データ、又は一定期間内に取得された１つ以上の画像データを単位として、その１つ以上の画像データの中に、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データが含まれるかを判定する、
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置。
8. １つの画像、１回の検査、若しくは１人の患者に対して取得された１つ以上の画像データ、又は一定期間内に取得された１つ以上の画像データのいずれを前記単位とするかについて、操作者から受け付けた設定に応じて決定する決定手段をさらに備える、
   ことを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
9. Ｘ線撮影により得られた画像データをその画像データを取得した検査に関する検査情報と共に画像参照側の装置へ転送するＸ線撮影システムにおける制御装置であって、
   前記検査情報の修正を受け付ける受付手段と、
   修正される前の前記検査情報と共に前記画像データが前記画像参照側の装置へ転送されたかを判定する判定手段と、
   修正された前記検査情報と共に前記画像データを前記画像参照側の装置へ転送する転送手段と、
   を備え、
   前記転送手段は、修正される前の前記検査情報と共に前記画像データが転送されていたと前記判定手段により判定された場合、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データを削除する削除コマンドを前記画像参照側の装置へ転送する、
   ことを特徴とする制御装置。
10. Ｘ線撮影により得られた画像データをその画像データを取得した検査に関する検査情報と共に画像参照側の装置へ転送するＸ線撮影システムにおける制御装置の制御方法であって、
    受付手段が、前記検査情報の修正を受け付ける受付工程と、
    判定手段が、修正される前の前記検査情報と共に前記画像データが前記画像参照側の装置へ転送されたかを判定する判定工程と、
    転送手段が、修正された前記検査情報と共に前記画像データを前記画像参照側の装置へ転送する転送工程と、
    を有し、
    前記転送工程では、修正される前の前記検査情報と共に前記画像データが転送されていたと前記判定工程において判定された場合、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データについて当該検査情報が修正されたことを示す変更通知であって、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データの表示内容を前記画像参照側の装置において変更させる変更通知を前記画像参照側の装置へ転送する、
    ことを特徴とする制御方法。
11. Ｘ線撮影により得られた画像データをその画像データに取得した検査に関する検査情報を画像参照側の装置へ転送するＸ線撮影システムにおける制御装置の制御方法であって、
    受付手段が、前記検査情報の修正を受け付ける受付工程と、
    判定手段が、修正される前の前記検査情報と共に前記画像データが前記画像参照側の装置へ転送されたかを判定する判定工程と、
    転送手段が、修正された前記検査情報と共に前記画像データを前記画像参照側の装置へ転送する転送工程と、
    を有し、
    前記転送工程では、修正される前の前記検査情報と共に前記画像データが転送されていたと前記判定工程において判定された場合、修正される前の前記検査情報と共に転送された前記画像データを削除する削除コマンドを前記画像参照側の装置へ転送する、
    ことを特徴とする制御方法。
12. コンピュータを請求項１から９のいずれか１項に記載の制御装置が備える各手段として機能させるためのプログラム。

Images