JP5942484B2 - リフトトラック - Google Patents

Description

本発明は、機体の下方から機体内の所定積込スペースに対してアクセス可能なアームを有するリフトトラックに関するものである。

従来より、機体の下方から機体内の荷室へ例えば重量物である積込対象物を搬入したり、搬出する際に用いられる専用車両として、積込対象物を昇降させるリフトアップ機能を有するアームを有するリフトトラックが知られている。また、車両本体に対して鉛直軸回りに旋回可能なアームを備えたリフトトラックも知られている。アームの先端部には積込対象物を載せるためのテーブルが設置され、このテーブルの載置面（上向き面）を水平に維持したままアームを上下旋回させたり、水平旋回可能に構成されている。

シンフォニアテクノロジー株式会社、［online］、［平成２４年３月２日検索］、インターネット〈http://www.sinfo-t.jp/aerospace/product7.htm〉

ところで、このようなリフトトラックでは、アームが所定の鉛直軸回りに水平旋回するため、テーブルは鉛直軸を中心とする円周軌道上で水平移動する。したがって、テーブルを車両本体の前後方向に直交する方向（真横）に直線的に移動させることはできず、アームの水平旋回前後におけるテーブルの位置が車両本体の前後方向においてずれてしまい、テーブル上の積込搬送物も真横に移動させることができない。

また、アームの延伸方向におけるテーブルの向きは常に一定であるため、アームが鉛直軸回りに水平旋回した場合に、テーブル上の積込対象物の向きも鉛直軸を中心とする円周軌道上で移動し、積込搬送物の向きもアームの延伸方向において常に一定である。そのため、たとえば旋回初期位置に位置付けたアームのテーブル上に積込対象物を機体の荷室に対してスムーズに搬送可能な向き（以下、この向きを「正規の向き」と称す）で載置した場合であっても、水平旋回後には、機体の荷室に対して正規の向きではない向きになってしまう。

このような事態に対して従来は、機体近くに停車させた車両本体の位置を修正する（車両本体を動かす）ことで対応していたが、機体近くで車両本体を動かすことになるため、高度で熟練した操縦技術が要求される。

そこで、機体近くで車両本体を動かす事態を回避するために、例えば、アームの水平旋回後に所定の操作によりテーブルを前後方向に移動させて位置補正を行う態様（第１対処態様）や、予定されるアームの水平旋回角度に応じて、旋回初期位置に位置付けたアームのテーブル上に積込対象物を正規の向きとは異なる向きで載置する態様（第２対処態様）も考えられる。

しかしながら、第１対処態様では、アームの水平旋回操作に加えて位置補正操作が要求されるため、操作性の点では好ましくなく、作業時間が長くなることが予想され、また、第２対処態様では、予定される水平旋回角度に応じて水平旋回前の時点でテーブル上に載置する積込対象物の向きも異ならせる必要があるため、水平旋回を実行する前の時点での準備作業に時間や労力が掛かることが予想され、何れも最適の対処であるとは言い難い。

本発明は、このような問題に着目してなされたものであって、主たる目的は、機体近くに停車させた車両本体を再度走行させて停車位置を微調整する高度な操縦が要求されることなく、アームの水平旋回に伴って変位するテーブルの位置補正をアームの水平旋回動作に連動して自動で行うことで、アームの水平旋回前後におけるテーブル上の積込対象物の向き機体の荷室に対してスムーズに搬送可能な向きに維持することが可能なリフトトラックを提供することにある。

すなわち本発明は、車両本体と、車両本体に対して少なくとも鉛直軸回りに水平旋回可能なアームと、アームの作動を制御するコントローラとを備え、アームが、旋回初期位置における延伸方向が車両本体の前後方向と一致するアーム本体と、アーム本体の先端部に設定したテーブル支持領域に支持されるテーブルと、水平面と平行な水平姿勢が維持される領域であるテーブル支持領域内においてテーブルをアーム本体の延伸方向に進退移動させるテーブル進退移動手段と、テーブルを水平旋回させるテーブル旋回手段とを備えたリフトトラックに関するものである。そして、本発明に係るリフトトラックは、コントローラが、アームの旋回角度を検出するアーム旋回角度検出手段から受け付ける検出値に基づき、テーブル進退移動手段によるテーブルの進退移動量及びテーブル旋回手段によるテーブルの旋回角度を調節することによって、アームの水平旋回時にテーブルを車両本体の前後方向に直交する所定の水平直線上で平行移動させるようにテーブルの作動を制御するものであることを特徴としている。

このように、本発明のリフトトラックでは、テーブル支持領域にあるテーブルをテーブル進退移動手段によってアーム本体の延伸方向に進退移動可能に構成するとともに、テーブル旋回手段によって水平旋回可能に構成することで、テーブル支持領域におけるテーブルの位置や回転角度（向き）をアーム本体との関係において常に一定ではなく、適宜変更することが可能である。そして、リフトトラックのコントローラが、アーム旋回角度検出手段から受け付ける検出値に基づいて、テーブル進退移動手段によるテーブルの進退移動量及びテーブル旋回手段によるテーブルの旋回角度を調節することで、アームの水平旋回時にテーブルを車両本体の前後方向に直交する所定の水平直線上で移動させるようにテーブルの作動を制御することにより、アームの水平旋回前後において、車両本体の前後方向におけるテーブルの位置を一致させることができるとともに、アームの水平旋回前におけるテーブルの向きと水平旋回後におけるテーブルの向きも相互に平行にすることができる。

したがって、本発明のリフトトラックであれば、アームの水平旋回動作の前後においてテーブルの位置が車両本体の前後方向にずれることなく、車両本体に対するテーブルの向きを一定に保ったまま真横に自動でスライド移動させることができ、例えば、機体近くに停車させた車両本体を再度走行させて停車位置を微調整する高度な操縦が要求されることなく、アームの水平旋回に伴って変位するテーブルの位置補正をアームの水平旋回動作に連動して自動で行うことが可能であり、アームの水平旋回後に所定の操作によってテーブルを前後方向に移動させたり、水平旋回させて位置補正を行うといった操作や処理が不要であり、操作性に優れ、作業時間の短縮化も実現できる。

加えて、本発明のリフトトラックが、テーブル旋回手段によるテーブルの旋回角度を検出するテーブル旋回角度検出手段と、テーブル進退移動手段によるテーブルの進退移動量を検出するテーブル進退移動量検出手段とを備え、アームの水平旋回動作中にテーブル旋回角度検出手段の検出値及びテーブル進退移動量検出手段の各検出値をコントローラにフィードバックするものであれば、アームの水平旋回動作中にリアルタイムでテーブルの位置補正を適切に行うことができる。

また、本発明のリフトトラックでは、アームを水平軸回りに昇降移動（上下旋回）可能に構成することもできる。この場合、アームの昇降移動の前後においてテーブルの位置が車両本体の前後方向にずれてしまう事態を解消するためには、リフトトラックのコントローラが、アームの昇降角度（上下旋回角度）を検出するアーム昇降角度検出手段から受け付ける検出値に基づき、テーブル進退移動手段によるテーブルの移動量を調節することによって、アームの昇降移動時にテーブルを車両の前後方向に直交する所定の鉛直直線上で移動させるようにテーブルの作動を制御することが好ましい。

本発明によれば、アームの水平旋回時にその旋回角度に応じて車両本体の前後方向におけるテーブルの位置及び水平旋回角度を同時に補正することによって、テーブルの位置を車両本体の前後方向に直交する幅方向（真横）に平行移動させることができるため、機体近くに停車させた車両本体を再度走行させて停車位置を微調整する高度な操縦が要求されることなく、アームの水平旋回後においてもテーブル上の積込対象物を機体の荷室にスムーズに搬送することが可能なリフトトラックを提供することができる。

本発明の一実施形態に係るリフトトラックの平面模式図。 同実施形態に係るリフトトラックの側面模式図。 同実施形態においてアーム水平旋回時の制御フローを示す図。 同実施形態においてアーム昇降移動時の制御フローを示す図。

以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。

本実施形態に係るリフトトラックＴは、図１及び図２に示すように、車両本体１と、車両本体１に対して水平旋回及び昇降可能なアーム２とを備え、アーム２の先端部に設けたテーブル２１上に載置した例えば重量物の積込対象物ｘを機体内の所定スペースに積み込む際に用いられるものである。特に、本実施形態のリフトトラックＴは、機体の下方から荷室へ積込対象物ｘを搬入出する際に好適に用いられるものである。

車両本体１は、運転席１１に設けたハンドル１１Ｈやアクセル、ブレーキなどを適宜操作することで走行方向や走行速度の調整を行うことができるものである。図１に示すように、車両本体１は前輪１２及び後輪１３が対向する方向である前後方向１Ａに長尺であり、以下では車両本体１の前後方向１Ａを「車両本体１の長手方向」と称する場合がある。

アーム２は、図１及び図２に示すように、車両本体１の例えば幅方向中心線上に設定した鉛直軸３を中心に水平旋回可能であるとともに、鉛直軸３の近傍に設定した水平軸（図示省略）を中心に昇降動作可能なものである。以下では、長手方向が車両本体１の前後方向１Ａに一致するアーム２の位置（図１で実線で示す位置）を旋回初期位置２Ａと称す。このアーム２は、図１乃至図３に示すように、基端部を鉛直軸３に旋回可能に接続するとともに先端部にテーブル支持領域２２を設けたアーム本体２３と、テーブル支持領域２２で支持されるテーブル２１と、テーブル支持領域２２においてテーブル２１をアーム本体２３の前後方向１Ａに進退移動させるテーブル進退移動手段２４と、テーブル支持領域２２においてテーブル２１を水平旋回させるテーブル旋回手段２５と、テーブル進退移動手段２４によるテーブル２１の移動量（ストローク）を検出可能なテーブル進退移動量検出手段２６と、テーブル旋回手段２５によるテーブル２１の水平旋回角度を検出可能なテーブル旋回角度検出手段２７とを備えている。

本実施形態のリフトトラックＴでは、アーム本体２３の基端部を、車両本体１の下端（車輪の接地面）よりも高い位置に設定している。テーブル支持領域２２は、常に水平面と平行な水平姿勢が維持される領域であり、アーム本体２３は、図２に示すように、基端部からテーブル支持領域２２との境界部分に亘る領域を側面視において所定角度で傾斜させ、テーブル支持領域２２の下向き面を接地させた場合（図２で実線で示す）にもテーブル支持領域２２が水平姿勢となるように設定している。以下では、テーブル支持領域２２の下向き面を接地させたアーム２の位置（図２で実線で示す位置）を最降下位置２Ｂと称す。アーム２を最降下位置２Ｂに位置付けた場合、このアーム２を挟む位置に前輪１２が存在する（図１参照）。したがって、アーム２を最降下位置２Ｂに位置付けた状態ではアーム２の水平旋回動作が制限されるが、最降下位置２Ｂにアーム２を位置付ける場合は、後述するようにテーブル２１上に積込対象物ｘを載置する場合が専らであり、機体の荷室との間で積込対象物ｘを搬入出する場合にはアーム２を最降下位置２Ｂよりも上昇させた位置（図２で想像線で示す位置）に位置付け、この位置でアーム２を水平旋回させることになるため、このような仕様（アーム２を最降下位置２Ｂに位置付けた状態では水平旋回が制限される仕様）が実用面で支障となることはない。

また、本実施形態のリフトトラックＴは、アーム２を水平旋回させるアーム旋回手段４と、アーム２を昇降移動させるアーム昇降手段５とを備えている。本実施形態では、アーム旋回手段４及びアーム昇降手段５はそれぞれ例えば油圧アクチュエータで構成している。

アーム本体２３のテーブル支持領域２２は、例えば左右一対のサイドフレーム２２ｆを有する枠体で構成したものであり、アーム２を最降下位置２Ｂに位置付けた場合に、サイドフレーム２２ｆの下端（下向き面）が接地し得る（図２参照）。

テーブル２１は、テーブル支持領域２２上に直接支持されている例えば直方体状をなすケース部２１ａと、ケース部２１ａの上方に設けたテーブル本体２１ｂとを備えている。ケース部２１ａの内部空間にテーブル旋回手段２５と、テーブル旋回角度検出手段２７を実装（内蔵）している。テーブル旋回手段２５は、適宜のアクチュエータで実現することができ、テーブル旋回角度検出手段２７は、適宜の角度センサで実現することができる。テーブル本体２１ｂは、水平な上向き面に積込対象物ｘを直接載置可能に構成したものである。本実施形態では、テーブル旋回手段２５が、テーブル２１のうち特にテーブル本体２１ｂを水平旋回させるものであるが、テーブル２１全体（ケース部２１ａ及びテーブル本体２１ｂ）を水平旋回させるように構成することも可能である。

テーブル進退移動手段２４は、先端部をテーブル２１に固定したロッド２４ａの進退動作に伴ってストローク長を調整可能なアクチュエータを用いて構成したものであり、ロッド２４ａを含むテーブル進退移動手段２４の全部または一部は、テーブル支持領域２２を構成する左右一対のサイドフレーム２２ｆ同士の間の空間に配置されている。テーブル支持領域２２を構成する左右一対のサイドフレーム２２ｆ同士の間はテーブル２１の下方空間と捉えることができ、本実施形態ではこのテーブル下方空間に、テーブル進退移動手段２４によるテーブル２１の移動量（ストローク）を検出可能なテーブル進退移動量検出手段２６を配置している。テーブル進退移動量検出手段２６は、適宜の位置センサを用いて実現することができる。

また、本実施形態に係るリフトトラックＴは、アーム２の水平旋回角度を検出するアーム旋回角度検出手段６と、アーム２の昇降移動量（昇降角度、上下旋回角度）を検出するアーム昇降角度検出手段７とを備えている。アーム旋回角度検出手段６は、鉛直軸３に実装した角度センサによって構成したものであり、アーム昇降角度検出手段７は、水平軸に実装した角度センサによって構成したものである。

そして、本実施形態のリフトトラックＴは、アーム２の水平旋回動作や昇降動作を例えば運転席１１に設けた適宜の操作ボタンやレバーなどの操作部に対する操作で制御することができる一方で、アーム２の移動に伴うテーブル２１の作動をコントローラ８（制御部）によって制御している。

コントローラ８は、例えば車両本体１の適宜箇所に実装され、アーム２の水平旋回移動時に実行するアーム旋回時制御と、アーム２の昇降移動時に実行するアーム昇降時制御とを行うものである。

アーム旋回時制御は、図３に示すように、コントローラ８が、アーム旋回角度検出手段６から受け付ける検出値（アーム旋回角度）に基づき、テーブル進退移動手段２４によるテーブル２１の進退移動量及びテーブル旋回手段２５によるテーブル２１の旋回角度を調節することによって、アーム２の水平旋回時にテーブル２１を車両本体１の前後方向１Ａに直交する水平直線Ｌ１上で平行移動させるようにテーブル２１の作動を制御するものである。具体的には、コントローラ８が、アーム旋回角度検出手段６から検出値（アーム旋回角度）を受け付け、その検出値（アーム旋回角度）に応じたテーブル２１の進退移動量（アーム２の延伸方向に沿ったテーブル２１の変位量）をコントローラ８の演算部８１で求め、そのテーブル進退移動量に関する指令（テーブル進退移動量指令）をテーブル進退移動手段２４に送るとともに、検出値（アーム旋回角度）に応じたテーブル旋回角度（テーブル支持領域２２上における水平面内のテーブル２１の旋回変位量）をコントローラ８の演算部８１で求め、そのテーブル旋回角度に関する指令（テーブル旋回角度指令）をテーブル旋回手段２５に送る。そして、テーブル進退移動手段２４がテーブル進退移動量指令に応じてテーブル２１を進退移動させるとともに、テーブル旋回手段２５がテーブル旋回角度指令に応じてテーブル２１を水平旋回させることによって、テーブル２１を車両本体１の前後方向１Ａに直交する水平直線Ｌ１上で平行移動させることができる。本実施形態では、アーム旋回時制御を実行している間、テーブル進退移動量検出手段２６によって検出したテーブル２１の進退移動量をテーブル進退移動量フィードバック信号としてコントローラ８の演算部８１に送るとともに、テーブル旋回角度検出手段２７によって検出したテーブル２１の水平旋回角度をテーブル旋回角度フィードバック信号としてコントローラ８の演算部８１に送るように設定し、アーム２の旋回移動に連動してテーブル２１の位置補正を適切に行えるように構成している。

また、アーム昇降時制御は、図４に示すように、コントローラ８が、アーム昇降角度検出手段７から受け付ける検出値（アーム昇降角度）に基づき、テーブル進退移動手段２４によるテーブル２１の進退移動量を調節することによって、アーム２の昇降移動時にテーブル２１を車両本体１の前後方向１Ａに直交する鉛直直線Ｌ２上で平行移動させるようにテーブル２１の作動を制御するものである。具体的には、コントローラ８が、アーム昇降角度検出手段７から検出値（アーム昇降角度）を受け付け、その検出値（アーム昇降角度）に応じたテーブル２１の進退移動量をコントローラ８の演算部８１で求め、そのテーブル進退移動量に関する指令（テーブル進退移動量指令）をテーブル進退移動手段２４に送る。そして、テーブル進退移動手段２４がテーブル進退移動量指令に応じてテーブル２１を進退移動させることによって、テーブル２１を車両本体１の前後方向１Ａに直交する鉛直直線Ｌ２上で平行移動させることができる。本実施形態では、アーム昇降時制御を実行している間、テーブル進退移動量検出手段２６によって検出したテーブル２１の進退移動量をテーブル進退移動量フィードバック信号としてコントローラ８の演算部８１に送るように設定し、アーム２の昇降移動に連動してテーブル２１の位置補正を適切に行えるように構成している。

次に、このようなリフトトラックＴによる積込対象物ｘを機体の荷室に搬入する（積み込む）際の操作手順及びコントローラ８による制御仕様を説明する。

先ず、最降下位置２Ｂに位置付けたアーム２のテーブル２１上に積込対象物ｘを適宜の手段や方法で載置した状態で、運転席１１にいるユーザ（操縦者）の操作によりテーブル２１が地上から所定高さ（例えば図２で想像線で示す位置）となるように所定角度分だけアーム２を最降下位置２Ｂから上昇させる。具体的には、ユーザの所定操作に伴って生じるアーム２を上昇移動させる指令（アーム上昇指令）に基づいてアーム昇降手段５が、アーム２を所定角度分だけ上昇移動させる。そして、アーム２の上昇移動時にコントローラ８が、アーム昇降時制御を実行する。すなわち、コントローラ８は、アーム昇降角度検出手段７から検出値（アーム昇降角度）を受け付け、その検出値（アーム昇降角度）に応じたテーブル２１の進退移動量に関する指令（テーブル進退移動量指令）に基づきテーブル進退移動手段２４によるテーブル２１の進退移動を制御する。テーブル進退移動量指令に応じてテーブル進退移動手段２４がテーブル２１を進退移動させる場合、コントローラ８には、テーブル進退移動量検出手段２６による検出値（テーブル進退移動量）がテーブル進退移動量フィードバック信号としてフィードバックされる。このようなアーム昇降時制御により、テーブル２１を車両本体１の前後方向１Ａに直交する鉛直直線Ｌ２上で平行にスライド移動させることができる。

以上の操作によって、テーブル２１上の積込対象物ｘを地上から所定高さ位置にまで移動させることができる。なお、積込対象物ｘを載置したテーブル２１を上昇移動させる際の目標となる高さ位置としては、テーブル２１の上向き面（テーブル本体２１ｂの上向き面）と機体の荷室の床面とが同一高さとなる位置（搬出入最適位置）を挙げることができるが、機体近くに車両本体１を近付ける前の時点では搬出入最適位置に対してある程度の誤差があってもよい。

このようにして、テーブル２１上に積込対象物ｘを載置したアーム２を最降下位置２Ｂから所定角度分だけ上昇させた状態で、操縦者の操作により車両本体１を走行させて、テーブル２１が機体の荷室のゲートに臨み得る位置にリフトトラックＴを機体に寄せた時点で車両本体１の走行を停止する。この時点で、テーブル２１の上向き面（テーブル本体２１ｂの上向き面）と機体の荷室の床面とが同一高さとなるようにアーム２の昇降角度を調整し、このアーム２の昇降角度調整中は、コントローラ８がアーム昇降時制御を実行する。もちろん、テーブル２１が機体の荷室のゲートに臨み得る位置にリフトトラックＴを機体に寄せた時点でテーブル２１の上向き面（テーブル本体２１ｂの上向き面）と機体の荷室の床面とが同一高さであれば、アーム２の昇降角度を再調整する操作・処理は不要である。

次に、操縦者の操作によりテーブル２１が荷室のゲートの真正面を向くように所定角度分だけアーム２を旋回初期位置２Ａから所定方向へ水平旋回させる。具体的には、操縦者の所定操作に伴って生じるアーム２を水平旋回させる指令（アーム旋回指令）に基づいてアーム旋回手段４が、アーム２を所定方向に所定角度分だけ水平旋回させる。そして、アーム２水平旋回時にコントローラ８が、アーム旋回時制御を実行する。すなわち、コントローラ８は、アーム旋回角度検出手段６から検出値（アーム旋回角度）を受け付け、その検出値（アーム旋回角度）に応じたテーブル進退移動量指令及びテーブル旋回角度指令に基づきテーブル進退移動手段２４によるテーブル２１の進退移動及び水平旋回を制御する。テーブル進退移動量指令及びテーブル旋回角度指令に応じてテーブル進退移動手段２４によるテーブル２１の進退移動とテーブル旋回手段２５によるテーブル２１の水平旋回を行う場合、コントローラ８には、テーブル進退移動量検出手段２６による検出値（テーブル進退移動量）及びテーブル旋回角度検出手段２７による検出値（テーブル旋回角度）がテーブル進退移動量フィードバック信号及びテーブル旋回角度フィードバック信号としてフィードバックされる。このようなアーム旋回時制御により、テーブル２１を車両本体１の前後方向１Ａに直交する水平直線Ｌ１上で平行にスライド移動させることができる。

このように、本実施形態に係るリフトトラックＴでは、コントローラ８がアーム旋回時制御を実行することによって、車両本体１自体の停車位置を変更することなく、テーブル２１の位置を微調整して荷室のゲートの真正面に位置付けることができ、しかも、アーム２の水平旋回前後におけるテーブル２１の向きは同一方向であるため、旋回初期位置２Ａにおいてテーブル２１上に積込対象物ｘを機体の荷室に対してスムーズに搬送可能な正規の向きで載置しさえすれば、その載置した時点における積込対象物ｘの向きをアーム２の水平旋回中継続して維持することができ、アーム２の水平旋回後にテーブル２１の向きや積込対象物ｘ自体の向きを調整することなく、テーブル２１上の積込対象物ｘを荷室内にスムーズ且つ適切に搬入することができる。したがって、例えばアーム２を水平旋回させる前の時点で、アーム２水平旋回処理後のテーブル２１の向きを予め予測してアーム２のテーブル２１上に積込対象物ｘを正規の向きとは異なる向きで載置する作業や処理が不要となり、水平旋回を実行する前の時点での準備作業に時間や労力が掛かる事態を回避することができる。

また、本実施形態係るリフトトラックＴは、コントローラ８がアーム昇降時制御を実行することによって、アーム２の昇降移動後に車両本体１自体の停車位置を変更することなく、テーブル２１の高さ位置を荷室のゲートの高さ位置に合わせて微調整して位置付けることができるとともに、アーム２の昇降移動時には車両本体１の長手方向における所定の地点を定点としてその定点を通る鉛直直線Ｌ２上でテーブル２１を移動させることができるため、テーブル２１上の積込対象物ｘも真上または真下に移動させることでき、アーム２の昇降移動後に車両本体１の長手方向におけるテーブル２１の位置を補正する操作や処理が不要となり、操作性・作業性に優れたものになる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、テーブル進退移動手段やテーブル旋回手段を、アクチュエータに代えて、又は加えて別の部材を用いて構成してもよい。

また、アーム旋回角度検出手段やアーム昇降角度検出手段を、角度センサ以外のセンサや、センサ以外の部材を用いて構成することができる。

また、アーム昇降手段を備えていないリフトトラックであってもよい。

その他、各部の具体的構成についても上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。

１…車両本体
２…アーム
２１…テーブル
２２…テーブル支持領域
２３…アーム本体
２４…テーブル進退移動手段
２５…テーブル旋回手段
２６…テーブル進退移動量検出手段
２７…テーブル旋回角度検出手段
３…鉛直軸
６…アーム旋回角度検出手段
７…アーム昇降角度検出手段
８…コントローラ
Ｔ…リフトトラック

Claims (3)

1. 車両本体と、前記車両本体に対して少なくとも鉛直軸回りに水平旋回可能なアームと、前記アームの作動を制御するコントローラとを備え、前記アームが、旋回初期位置における延伸方向が前記車両本体の前後方向と一致するアーム本体と、前記アーム本体の先端部に設定したテーブル支持領域に支持されるテーブルと、水平面と平行な水平姿勢が維持される領域である前記テーブル支持領域内において前記テーブルを前記延伸方向に進退移動させるテーブル進退移動手段と、前記テーブルを水平旋回させるテーブル旋回手段とを備え、
   前記コントローラが、前記アームの旋回角度を検出するアーム旋回角度検出手段から受け付ける検出値に基づき、前記テーブル進退移動手段による前記テーブルの進退移動量及び前記テーブル旋回手段による前記テーブルの旋回角度を調節することによって、前記アームの水平旋回時に前記テーブルを前記車両本体の前後方向に直交する所定の水平直線上で平行移動させるように前記テーブルの作動を制御するものであることを特徴とするリフトトラック。
2. 前記テーブル旋回手段による前記テーブルの旋回角度を検出するテーブル旋回角度検出手段と、前記テーブル進退移動手段による前記テーブルの進退移動量を検出するテーブル進退移動量検出手段とを備え、前記アームの旋回動作中に前記テーブル旋回角度検出手段の検出値及び前記テーブル進退移動量検出手段の検出値を前記コントローラにフィードバックしている請求項１に記載のリフトトラック。
3. 前記アームを水平軸回りに昇降移動可能に構成し、
   前記コントローラが、前記アームの昇降角度を検出するアーム昇降角度検出手段から受け付ける検出値に基づき、前記テーブル進退移動手段による前記テーブルの移動量を調節することによって、前記アームの昇降移動時に前記テーブルを前記車両の前後方向に直交する所定の鉛直直線上で移動させるように前記テーブルの作動を制御するものである請求項１又は２に記載のリフトトラック。

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