JP2009269719A - 高所作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】コストを抑えつつ、傾斜面に位置した場合においても作業台を絶対水平面に対して平行となるように調整可能な高所作業車を提供する。
【解決手段】高所作業車１は、ブーム５の先端に揺動自在に設けられた作業台８と、車体２に対する作業台８の傾斜角度を検出する作業台傾き検出器２１，起伏角度検出器２３と、作業台８を上下に揺動させるレベリングシリンダ６１と、作業台８をレベリング基準角度に保持するレベリング装置６０と、レベリング基準角度を変更するレベリング調整弁と、レベリング基準角度の変更が許容される所定角度範囲を設定するコントロールユニット３０とを有する。絶対水平面に対する車体２の傾斜角度を検出する車体角度検出器２２を備え、コントロールユニット３０は、車体角度検出器２２によって検出された車体２の傾斜角度に応じて所定角度範囲を補正する。
【選択図】図２

Description

本発明は、起伏動自在なブームの先端部に設けられた作業台を、ブームの起伏角度によらず水平な姿勢に保持するレベリング装置を備えた高所作業車に関する。

上記高所作業車の一例として、走行自在な車体上に旋回動、起伏動および伸縮動等が自在に配設されたブームと、そのブームの先端部に作業者が搭乗する作業台とを備え、作業台に搭乗した作業者が、作業台を所望の高所作業位置に移動させて作業を行うように構成されたものがあり、例えば配電作業および建設作業等に用いられている。そして、このような高所作業車には、ブームの起伏動に伴って作業者の搭乗する作業台が傾いてしまうことがないように、ブームの起伏角によらず常に作業台の床面を車体と平行に維持するためのレベリング装置が設けられている。このようなブームの先端部に設けられた作業台のレベリング（平衡取り）装置として、従来種々のものが提案されている。例えば、ブームの起伏動に応じて伸縮作動する下部レベリングシリンダと、ブームの先端部に設けられて作業台を車体と平行に支持する上部レベリングシリンダとを連通した油圧閉回路をもって構成した、いわゆる相対角式のレベリング装置がある（例えば、特許文献１を参照）。

また、上記下部レベリングシリンダを用いることなく、作業台と車体との傾きを検出可能な作業台角度検出器を用いて、（上部）レベリングシリンダの伸縮作動を制御するように構成された、いわゆる絶対角式のレベリング装置もある。例えば絶対角式のレベリング装置において、レベリングシリンダに繋がる油圧回路からのオイルリークや経時変化等により、作業台が傾いてレベリング制御を行う際のレベリング基準角度が変化し、作業台の床面を車体と平行に制御することが困難となる場合がある。このような場合に備えて、作業台の傾きを調整するために例えば作業台にスイッチを設け、作業者がスイッチをオン操作することによりレベリングシリンダが伸縮作動されて、作業台の傾きを調整可能となっている。

このように作業台の傾き調整は、作業者のスイッチ操作に基づいて行われ、作業台が車体と平行になったところでスイッチ操作を中止することによりレベリングシリンダへの作動油供給が遮断され、レベリング状態に保持されるようになっている。この調整時に、例えば作業者がスイッチ操作を誤ってスイッチをオン操作し続けると、作業台が過度に傾斜してしまい作業者が作業台から転落する虞がある。このような事態を未然に防止するために、例えばスイッチ操作がされたとき、作業台が所定角度範囲を揺動することは許容されるが、一方、所定角度範囲を超えて揺動することは規制されるように構成されている。また、走行可能な走行体を備えた高所作業車は、車体の安定度を判断するため絶対水平面に対する車体の傾斜角度を検出する車体角度検出器が本来的に取り付けられており、検出された車体の傾斜角度を基にして、例えば転倒モーメントによる転倒を未然に防止する構成となっている。
特開２００２−１５６０３９号公報

上記のような高所作業車は、例えば絶対水平面に対して傾斜した傾斜面に位置した場合、作業台はレベリング装置によって車体と平行、つまり絶対水平面に対して傾斜面の傾斜角度分だけ傾いて保持される。このとき、作業台の床面は絶対水平面に対して傾斜しているので、作業台に搭乗した作業者の作業性が低下する虞がある。そこで、例えば上記スイッチをオン操作することにより、作業台が絶対水平面に対して平行となるように作業台の傾きを調整することが可能である。ところが、傾斜面の傾斜角度が上記所定角度範囲を超えているような場合においては、作業台の傾きを調整する際に作業台が絶対水平面と平行となる前に作業台の揺動が規制されるため、作業台を絶対水平面に対して平行となるように調整することが困難であるという課題があった。

また、上記課題に対し、作業台角度検出器に変えて、絶対水平面に対する作業台の傾斜角度を検出可能な対地角検出器を用いる方法が考えられる。しかしこの場合、車体の傾斜角度に関係なく、絶対水平面に対して作業台を平行となるように傾きを調整できる一方で、高所作業車の構成上本来的に必要とされる車体角度検出器により、絶対水平面に対する車体の傾斜角度も検出される構成となっている。そのため、装置構成が複雑となるとともに、このような対地角検出器は一般に高価な装置であるため高所作業車のコストアップにつながるという課題があった。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、コストアップを抑えつつ、高所作業車が傾斜面に位置した場合においても絶対水平面に対して作業台を平行となるように調整可能な高所作業車を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る高所作業車は、車体を備えて走行可能に構成された走行体と、前記車体に少なくとも起伏作動自在に設けられたブームと、前記ブームの先端に前記ブームの起伏面に沿って上下に揺動自在に設けられた作業台と、前記起伏面に沿った面内における前記車体に対する前記作業台の傾斜角度を検出する作業台角度検出手段（例えば、実施形態における作業台傾き検出器２１，起伏角度検出器２３）と、前記ブームに対して前記作業台を上下に揺動させるレベリングアクチュエータ（例えば、実施形態におけるレベリングシリンダ６１）と、前記ブームの起伏作動に応じて前記レベリングアクチュエータを作動させ、前記ブームの起伏にかかわらず前記車体に対する前記作業台の傾斜角度を予め設定されたレベリング基準角度に保持するレベリング手段（例えば、実施形態におけるレベリング装置６０）と、前記レベリングアクチュエータを作動させて、前記作業台を前記ブームに対して上下に揺動させ前記レベリング基準角度を変更する基準角度変更手段（例えば、実施形態におけるコントロールユニット３０，レベリング調整弁７５）と、前記基準角度変更手段により前記レベリング基準角度を変更する場合における前記レベリング基準角度の変更が許容される所定角度範囲を設定する角度範囲設定手段（例えば、実施形態におけるコントロールユニット３０）とを有する。そして、さらに絶対水平面に対する前記車体の傾斜角度を検出する車体角度検出手段（例えば、実施形態における車体角度検出器２２）を備え、前記角度範囲設定手段は、前記車体角度検出手段により検出された前記車体の傾斜角度に応じて前記所定角度範囲を補正するように構成されている。

また、本発明に係る高所作業車において、前記角度範囲設定手段は、絶対水平面を含み上下方向にそれぞれ一定角度範囲となるように前記所定角度範囲を補正することが好ましい。

本発明に係る高所作業車は、高所作業車の構成上本来的に必要とされる車体角度検出手段によって検出された絶対水平面に対する車体の傾斜角度に応じて、レベリング基準角度の変更（作業台の揺動）が許容される所定角度範囲が角度範囲設定手段によって補正される構成となっている。ここで、所定角度範囲を超えるようなレベリング基準角度の変更（作業台の揺動）は、何らかの規制手段によって規制される。この構成から、角度範囲設定手段は、所定角度範囲を例えば絶対水平面近傍に設定するように補正することが可能である。このように補正することにより、高所作業車が位置した傾斜面の傾斜角度が、所定角度範囲を超えているような場合においても、作業台の揺動が規制されることなくレベリング基準角度を絶対水平面近傍に変更することができる。つまり、高所作業車が傾斜面に位置した場合においても、絶対水平面に対して作業台を平行となるように調整できる。また、走行可能な走行体を備えた高所作業車に対して、本来的に取り付けられている車体角度検出器の検出結果を利用して所定角度範囲を補正する構成となっている。よって、新規に装置を付加させる必要がないため、装置構成が複雑にならず且つコストアップを抑えることが可能となる。

上記の本発明に係る高所作業車において、角度範囲設定手段は、絶対水平面を含んで上下方向に一定角度範囲となるように所定角度範囲を補正することが好ましい。このように補正された場合、高所作業車が位置する地面の絶対水平面に対する傾斜角度によらず、作業台を絶対水平面に対して平行となるように調整することが可能となる。よって、作業台の床面を絶対水平面に対して平行に調整することにより、作業台に搭乗した作業者の作業効率を向上させることができる。

以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照しながら説明する。本発明を適用した高所作業装置の一例として、自走式の高所作業車（以下、高所作業車という）の側面図を図１に示している。まず、図１を参照しながら高所作業車１の全体構成について説明する。

高所作業車１は、車体（走行体とも称される）２の前後左右にタイヤ車輪３ａ，３ｂを有し、各タイヤ車輪に走行モータ５１が接続されている。４輪のうちの２つのタイヤ車輪３ｂは操舵輪であり、舵取り操作に基づいてステアリング作動される。このため、走行モータ５１を正逆方向に回転駆動し操舵輪をステアリング作動させることにより、所望の方向に走行自在になっている。なお、４輪のうちの２輪を駆動用車輪とする２輪駆動形態であってもよい。

車体２の上部には、内部に設けられた旋回モータ５２の作動により車体２に対して水平旋回自在に旋回台４が配設される。旋回台４の上端部にブーム５が上下揺動自在に枢結されており、ブーム５は旋回台４とブーム５との間に跨設された起伏シリンダ５３の伸縮作動により、旋回台４に対して起伏動自在になっている。ブーム５は、旋回台４に枢結された基端ブーム５ａと、この基端ブーム５ａに入れ子式に嵌挿された中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃから構成される。また、ブーム５は、基端ブーム５ａの内部に設けられた伸縮シリンダ５４の作動により伸縮自在に構成され、先端部にはブラケット６が取り付けられている。

ブラケット６は、ブーム５の先端と枢結部６ａにおいて枢結されており、ブーム５の起伏面に沿って上下揺動自在となっている。また、ブラケット６は後述するように、図３に示すレベリング装置６０によってブーム５の起伏角度によらず、車体２に対して常時一定の角度姿勢に保持されるようになっている。このブラケット６の上面に、旋回装置７を介して作業台８が取り付けられており、旋回装置７に設けられた首振りモータ５５の作動により、作業台８がブラケット６に対して水平旋回自在となっている。

作業台８の上部には、高所作業車１の走行操作および作業台８の移動操作を行うための操作装置１０が配設されている。操作装置１０は、大別的には走行操作を行う走行操作装置１１と、車体２に対する作業台８の移動操作を行うブーム操作装置１２とから構成される。操作装置１０には、例えば高所作業車１の走行作動、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏ならびに伸縮作動、作業台８の首振り作動等の操作を行う操作レバーや、各種の操作スイッチ等が設けられている。なお、ブーム操作装置１２は、作業台８を高所に移動させた後の高所作業中に、作業台に搭乗した作業者に何らかの異常が発生した場合や、作業台８に設けられたブーム操作装置が故障した場合等に備えて車体２側にも設けられており、作業台８に設けられた上部ブーム操作装置１２ａと、旋回台４に設けられた下部ブーム装置１２ｂとから構成される。

油圧ユニット４０は、旋回台４の内部に設けられており、各部に設けられた油圧アクチュエータに作動油を供給する構成となっている。図４に、油圧制御の概略ブロック図を示す。図４に示すように、油圧ユニット４０には、タンクＴに貯留された作動油を吸入して所定容量の作動油圧を発生させる油圧ポンプＰが設けられている。なお、油圧ポンプＰを駆動する駆動源として、エンジンまたはバッテリ駆動モータのいずれを用いても良い。また、油圧ユニット４０には、走行モータ５１、旋回モータ５２、起伏シリンダ５３、伸縮シリンダ５４および首振りモータ５５等の各油圧アクチュエータに対応して、これらの油圧アクチュエータと油圧ポンプＰとの間を結ぶ油路に作動油の供給を制御するための電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ５…が配設されている。作業台８の移動を制御する電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ５は、入力される指令信号に応じた方向および流量が設定される電磁比例弁が用いられる。なお、図４においては、電気的または光学的な信号ラインを点線で示し、作動油の接続ラインを実線で示している。

コントロールユニット３０は、上述の油圧ユニット４０と同様に旋回台４の内部に設けられている。コントロールユニット３０は、具体的には、演算処理を行うＣＰＵ３１や制御プログラムを記憶するメモリ３２等を備え、予め設定記憶された制御プログラムに基づいて高所作業車１の各部の作動を制御する。コントロールユニット３０と操作装置１０とは、ブーム５内を通って張り渡された信号ケーブルにより接続されている。このように構成されたコントロールユニット３０は、操作装置１０から操作信号が入力されると、操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット４０の内部の対応する電磁弁ＳＶ１〜ＳＶ５に出力して、油圧アクチュエータ５０（５１〜５５）の作動を制御する。このため、作業台８に搭乗した作業者は操作装置１０を操作して、高所作業車１の走行、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏ならびに伸縮作動、作業台８の首振り作動等を行わせて、作業台８を所望の高所作業位置に移動させて作業を行うことができる。

このように構成される高所作業車１にあって、作業台８の傾斜角度を変化させる角度調整用の制御回路を含むレベリング装置６０の構成を図３に示しており、この図を併せて参照しながらレベリング装置６０について説明する。

レベリング装置６０は、作業台傾き検出器２１、車体角度検出器２２、起伏角度検出器２３、レベリングシリンダ６１、レベリング調整弁７５およびチェック弁７６を主体に構成されており、いわゆる絶対角式のレベリング装置である。作業台傾き検出器２１は、図３に示すように、例えばブラケット６における枢結部６ａの近傍に設置されており、ブーム５に対する作業台８の揺動角度を検出するようになっている。起伏角度検出器２３は、例えば基端ブーム５ａの下部に設置されており、車体２に対するブーム５の起伏角度を検出するようになっている。そして、コントロールユニット３０は、作業台傾き検出器２１において検出された作業台８の揺動角度、および起伏角度検出器２３において検出されたブーム５の起伏角度とが入力され、これらの検出結果を基にして車体２に対する作業台８の相対角度を算出する。

車体角度検出器２２は、例えば車体２に取り付けられており、絶対水平面に対する車体２の傾斜角度を検出してコントロールユニット３０に出力する。車体角度検出器２２として、例えば内部に封入した液体の液面を検出することにより、絶対水平面に対する車体２の傾斜角度を検出できるリニア傾斜センサを用いることが可能である。レベリングシリンダ６１は、チューブ側油室６１ｔに油路６２が接続されるとともに、ロッド側油室６１ｒに油路６３が接続されて伸縮動自在となっている。また、レベリングシリンダ６１は、一端が先端ブーム５ｃの先端部に枢結されるとともに、他端がブラケット６の下端部と枢結されている。よって、レベリングシリンダ６１が伸縮動されることにより、ブラケット６は枢結部６ａを中心としてブーム５の起伏面で上下に揺動自在となっている。

レベリング調整弁７５は、４ポート３ポジションの電磁比例弁であり、この電磁弁のポンプポート（供給ポート）７５ｐに油路７１を介して油圧ポンプＰが接続され、タンクポート（ドレンポート）７５ｔが油路７２を介してタンクＴに繋がっている。またシリンダＡポート７５ａに油路６２が接続され、シリンダＢポート７５ｂに油路６３が接続されている。このレベリング調整弁７５の中立位置では、図示するようにポンプポート７５ｐが遮断され、シリンダＡポート７５ａおよびシリンダＢポート７５ｂとタンクポート７５ｔが接続されている。このため、油路６２，６３のいずれにも油圧ポンプＰから作動油は供給されず、チェック弁７６の作用により、ブーム５の起伏角度によらず作業台８の角度姿勢が保持されるレベリング状態に保持される。また、レベリング調整弁７５は、信号線を介してコントロールユニット３０に電気的に接続されている。

ブーム操作装置１２（１２ａ，１２ｂ）には、作業台８の傾斜角度を変化させるためのレベリングスイッチ１３が設けられており、その信号線がコントロールユニット３０に接続されている。そして、コントロールユニット３０は、レベリングスイッチ１３から入力される操作信号に基づいてレベリング調整弁７５の作動を制御する。なお、レベリングスイッチ１３は、上部ブーム操作装置１２ａに設けられた上部レベリングスイッチ１３ａと下部ブーム操作装置１２ｂに設けられた下部レベリングスイッチ１３ｂとから構成される。

以上ここまでは、高所作業車１の全体構成について説明したが、以下においてレベリング装置６０の作動について説明する。なお、以下において、作業台８（ブラケット６）の揺動方向について図１および図２の反時計回りを正の揺動方向と定義し、時計回りを負の揺動方向と定義して説明を行う。

上述のように、高所作業車１は、前後左右に移動自在に構成されるとともに、車体２に上部に配設された旋回台４に対して、ブーム５が伸縮、起伏等が自在となっている。このブーム５の先端に設けられた作業台８に作業者が搭乗し、所望の作業場所に作業台８を位置させるように、高所作業車１の移動操作を行うとともにブーム５の起伏操作等を行う。

まず図１を用いて、高所作業車１が移動操作されて例えば絶対水平面と平行な地面に位置した場合について説明する。このとき、車体角度検出器２２は、車体２が絶対水平面に対して平行（傾斜角零度）であることを検出して、この検出結果をコントロールユニット３０に出力する。またこのとき、作業台傾き検出器２１および起伏角度検出器２３において検出された結果もコントロールユニット３０に入力され、コントロールユニット３０は車体２に対する作業台８の相対角度を算出する。そして、コントロールユニット３０は、入力された絶対水平面に対する車体２の傾斜角度および算出された車体２に対する作業台８の相対角度をメモリ３２に記憶するとともに、作業台８が車体２と平行となるような指令信号をレベリング調整弁７５に出力する。そうすることにより、レベリングシリンダ６１が伸縮動されてブラケット６は枢結部６ａを中心として正または負の方向に揺動し、ブーム５の起伏角度によらず車体２に対して作業台８（作業台８の床面）が平行となりレベリング状態に保持される。

ところで、例えばレベリング装置６０を構成する油圧回路からのオイルリークや経時変化等により、上記レベリング状態において車体２（この場合、絶対水平面）に対して作業台８が傾斜した状態となる場合がある。この場合、作業台８が傾いているため作業台８に搭乗した作業者の作業性が低下することがあるため、車体２に対して作業台８が平行となるように傾きを調整する。ここで、作業台８の傾きを調整する場合、作業者はレベリングスイッチ１３（１３ａ，１３ｂ）をオン操作する。そうすることにより、その操作信号がレベリングスイッチ１３からコントロールユニット３０に入力される。

例えば、図１において作業台８の後端側（操作装置１０が配設されている側）が絶対水平面に対して上がっている場合、レベリングスイッチ１３の操作信号に基づいてレベリングシリンダ６１が伸長されて、ブラケット６を正の方向に揺動させる。具体的には、コントロールユニット３０は、算出された車体２に対する作業台８の相対角度を基にして、車体２に対して作業台８が平行となるように、油圧ユニット４０のレベリング調整弁７５に指令信号を出力することにより、図３に示すレベリング調整弁７５のバルブスプールを右動させる。このポジションでは、油路７１と油路６２、油路７２と油路６３がそれぞれ接続され、油圧ポンプＰから吐出された作動油が油路６２を介して、レベリングシリンダ６１のチューブ側油室６１ｔに供給され、レベリングシリンダ６１を伸長作動させる。レベリングシリンダ６１のロッド側油室６１ｒから排出された作動油は、油路６３および油路７２を通ってタンクＴに戻る。

この作動により、ブラケット６が枢結部６ａを中心として正の方向に揺動し、車体２に対して作業台８が平行となるように調整することができる。そして、基本的には、作業台８の床面が絶対水平面と平行となり作業者がレベリングスイッチ１３のスイッチ操作を中止したときに、コントロールユニット３０がレベリング調整弁７５への指令信号をＯＦＦにする。その結果、レベリング調整弁７５のバルブスプールが図３に示す中立位置に戻り、油圧ポンプＰからレベリングシリンダ６１への作動油供給が遮断され、チェック弁７６が油路６２および油路６３を遮断してレベリング状態に保持される。

ここで、コントロールユニット３０は、レベリングスイッチ１３がオン操作されて操作信号が継続して入力されている場合において、その操作信号に基づく作業台８の揺動角度が、メモリ３２に予め設定記憶された所定角度範囲を超えようとするとき、レベリング調整弁７５への指令信号を強制的にＯＦＦとして、操作信号に基づくレベリングシリンダ６１の作動を規制するように構成されている。このメモリ３２に予め設定記憶される「所定角度範囲」は、入力された絶対水平面に対する車体２の傾斜角度を基に、作業台８に搭乗した作業者が上部レベリングスイッチ１３ａをスイッチ操作して調整する通常のレベリング調整（水平調整）の角度範囲を基準として、レベリングシリンダ６１の作動により作業台８が過度に傾斜しない角度範囲として規定される。具体的には、検出された車体２の傾斜角度を基に絶対水平面を算出した上で、作業台８の許容傾斜角度を例えば算出された絶対水平面を中心に１２度とした場合に、操作信号に基づくレベリングシリンダ６１の作動によって変化する作業台８の揺動角度が１０度程度となるように設定される。

図１を用いて説明すると、車体角度検出器２２によって絶対水平面に対する車体２の傾斜角度（図１の場合は零度）が検出されるので、この検出値を用いることにより絶対水平面９０を算出する。そして、コントロールユニット３０は、算出された絶対水平面９０を中心として作業台８が正および負の方向に、それぞれ例えば５度（図１において許容角度Ｘが５度）の角度範囲を超えて揺動するような操作信号に基づくレベリングシリンダ６１の作動を規制する。ここで、操作信号に応じた指令信号が出力されることにより作業台８が揺動した角度は、作業台傾き検出器２１により検出されている。よって、作業台８に搭乗した作業者が、誤って上部レベリングスイッチ１３ａをオン操作し続けた場合においても、作業台８が過度に傾斜する前にレベリングシリンダ６１の作動が規制される。そのため、作業台８に搭乗した作業者が転落等することがなく、作業台８の傾きを調整する際における安全性を確保することができる。

次に、図２に示すように、高所作業車１が移動操作されて例えば傾斜面（絶対水平面に対して傾斜角度β度だけ傾斜した面）に位置した場合におけるレベリング装置６０の作動について説明する。なお、ここで傾斜角度βと許容角度Ｘとの大小関係は、傾斜角度β＞許容角度Ｘである場合を例示している。

このとき、上述の高所作業車１が絶対水平面と平行な地面に位置した場合と同様に、コントロールユニット３０は、車体角度検出器２２、作業台傾き検出器２１および起伏角度検出器２３からの検出結果を入力してメモリ３２に記憶するとともに、車体２に対して作業台８が平行となるような指令信号をレベリング調整弁７５に出力する。そうすることにより、レベリングシリンダ６１が伸長作動または縮小作動されて、ブーム５の起伏角度によらず車体２に対して作業台８が平行となりレベリング状態に保持される。

上記レベリング状態において、作業台８は絶対水平面に対して傾斜角度β度だけ傾斜した保持傾斜位置９１と平行となっており、作業台８に搭乗した作業者の作業性が低下することがあるため、作業者はレベリングスイッチ１３をオン操作して絶対水平面に対して作業台８が平行となるように調整する。なお、図２においては、保持傾斜位置９１を基準として作業台８の各傾斜角度を表している。

ここで、上述の所定角度範囲が、車体角度検出器２２によって検出された絶対水平面に対する車体２の傾斜角度を基にすることなく設定される場合を仮定する。このように仮定した場合、コントロールユニット３０は、レベリング状態における保持傾斜位置９１を中心とした正および負の方向に、それぞれ例えば５度（図２において許容角度Ｘが５度）の角度範囲を超えて揺動するような操作信号に基づくレベリングシリンダ６１の作動を規制する。このとき、図２に示すように、作業台８を保持傾斜位置９１から絶対水平面９０と平行となるように傾き調整を行ったとしても、傾斜角度β＞許容角度Ｘの関係より正の方向に許容角度のＸ度だけ揺動した傾斜位置において、コントロールユニット３０によってそれ以上正の方向に揺動させるレベリングシリンダ６１の作動が規制されてしまう。そのため、所定角度範囲が、車体角度検出器２２によって検出された絶対水平面に対する車体２の傾斜角度を基にすることなく設定される場合、絶対水平面９０に対して作業台８が平行となるように調整することは困難である。

そこで、本発明を適用した高所作業車１のコントロールユニット３０のように、車体角度検出器２２によって検出された絶対水平面に対する車体２の傾斜角度を基に所定角度範囲を補正して設定する構成により、レベリングシリンダ６１の作動が規制されることなく絶対水平面９０に対して作業台８が平行となるように傾きを調整可能となる。図２を用いて具体的に説明すると、コントロールユニット３０は、メモリ３２に記憶されている絶対水平面に対する車体２の傾斜角度βを基に、保持傾斜位置９１から正の方向に傾斜角度βだけ傾斜した絶対水平面９０を算出する。そして、算出された絶対水平面９０を中心とした正および負の方向に、それぞれ例えば５度の角度範囲を超えて揺動するような操作信号に基づくレベリングシリンダ６１の作動を規制する。

このようにレベリングシリンダ６１の作動が規制される場合、作業者がレベリングスイッチ１３をオン操作して、保持傾斜位置９１に位置した作業台８の傾き調整をすると、操作信号に基づいてレベリングシリンダ６１は伸長されて、作業台８は正の方向に揺動される。そして、保持傾斜位置９１から正の方向にβ度だけ揺動されて、作業台８の床面が絶対水平面９０と平行となって作業者がスイッチ操作を中止することにより、作業台８の傾き調整が完了する。仮に、作業者が誤ってスイッチ操作を継続した場合には、保持傾斜位置９１から正の方向に（β＋Ｘ）度だけ揺動された傾斜位置において、コントロールユニット３０によってレベリングシリンダ６１の作動が規制されるので、作業台８が過度に傾斜することがない。よって、傾き調整時において作業台８が過度に傾斜することを規制して安全性を確保しつつ、絶対水平面９０に対して作業台８を平行に調整して作業台８に搭乗した作業者の作業効率を向上させることが可能となる。

また、図２に示すような自走式の高所作業車１においては、従来絶対水平面に対する車体２の傾斜角度を検出する車体角度検出器２２が本来的に取り付けられている。そして、車体角度検出器２２によって検出された車体２の傾斜角度を基にして、車体２（高所作業車１）の安定度を判断する構成となっている。もし、安定度が損なわれることが予想される場合には、例えば高所作業車１の移動操作やブーム５の起伏操作等を規制するようになっている。このように、本来的に取り付けられている車体角度検出器２２によって得られる検出結果を利用する構成となっており、新たに装置を付加させる必要がないためにコストアップを抑えつつ絶対水平面に対して平行となるように作業台８の傾きを調整することが可能となる。

さらに、図２に示すように、高所作業車１が傾斜面に位置した場合において、例えばレベリング装置６０を構成する油圧回路からのオイルリークや経時変化等により、作業台８が絶対水平面９０に対して正の方向に許容角度Ｘより大きく傾斜した状態となることがあり得る。このような場合においても、上述と同様に車体２の傾斜角度を基に所定角度範囲を補正して設定することにより、傾き調整時にレベリングシリンダ６１の作動が規制されることなく絶対水平面９０に対して作業台８が平行となるように調整可能となる。仮に、作業者が誤ってスイッチ操作を継続した場合には、絶対水平面９０から負の方向に許容角度Ｘ度だけ揺動した位置、つまり図２に示す（β−Ｘ）度の傾斜位置において、コントロールユニット３０によってレベリングシリンダ６１の作動が規制されるので、作業台８が過度に傾斜することがない。

上述の実施形態において、高所作業車１が位置した傾斜面の傾斜角度にかかわらず、傾き調整時に基準の傾斜位置を中心として正および負の方向に、それぞれ許容角度Ｘ（例えば５度）を超えるレベリングシリンダ６１の作動を規制する構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、高所作業車１が位置した傾斜面の傾斜角度の大きさに応じて、許容角度Ｘの大きさを制御する構成としても良い。

また、上述の実施形態では、レベリング調整弁７５として、指令信号に応じて作動油の供給方向およびバルブ開度を制御する電磁比例弁を用いた場合を例示したが、指令信号に応じて作動油の供給方向を切り替える電磁弁と供給量を制御するための絞り（固定絞りまたは可変絞り）とを設けて構成してもよい。

本発明を適用した高所作業車（車体が水平となった状態）の側面図である。 本発明を適用した高所作業車（車体が傾斜した状態）の側面図である。 作業台角度調整用の制御回路を含むレベリング装置の構成を示すブロック図である。 上記高所作業車における油圧制御の概要構成を示すブロック図である。

符号の説明

１ 高所作業車
２ 車体
５ ブーム
８ 作業台
２１ 作業台傾き検出器（作業台角度検出手段）
２２ 車体角度検出器（車体角度検出手段）
２３ 起伏角度検出器（作業台角度検出手段）
３０ コントロールユニット（基準角度変更手段、角度範囲設定手段）
６０ レベリング装置（レベリング手段）
６１ レベリングシリンダ（レベリングアクチュエータ）
７５ レベリング調整弁（基準角度変更手段）

Claims (2)

1. 車体を備えて走行可能に構成された走行体と、
   前記車体に少なくとも起伏作動自在に設けられたブームと、
   前記ブームの先端に前記ブームの起伏面に沿って上下に揺動自在に設けられた作業台と、
   前記起伏面に沿った面内における前記車体に対する前記作業台の傾斜角度を検出する作業台角度検出手段と、
   前記ブームに対して前記作業台を上下に揺動させるレベリングアクチュエータと、
   前記ブームの起伏作動に応じて前記レベリングアクチュエータを作動させ、前記ブームの起伏にかかわらず前記車体に対する前記作業台の傾斜角度を予め設定されたレベリング基準角度に保持するレベリング手段と、
   前記レベリングアクチュエータを作動させて、前記作業台を前記ブームに対して上下に揺動させ前記レベリング基準角度を変更する基準角度変更手段と、
   前記基準角度変更手段により前記レベリング基準角度を変更する場合における前記レベリング基準角度の変更が許容される所定角度範囲を設定する角度範囲設定手段とを有した高所作業車において、
   絶対水平面に対する前記車体の傾斜角度を検出する車体角度検出手段を備え、
   前記角度範囲設定手段は、前記車体角度検出手段により検出された前記車体の傾斜角度に応じて前記所定角度範囲を補正することを特徴とする高所作業車。
2. 前記角度範囲設定手段は、絶対水平面を含み上下方向にそれぞれ一定角度範囲となるように前記所定角度範囲を補正することを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。

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