JP5937916B2 - 装着ヘッドおよび電子部品実装機 - Google Patents

Description

本発明は、電子部品を基板に装着する装着ヘッドおよび電子部品実装機に関する。

電子部品実装機は、水平方向に移動可能な装着ヘッドを備えている。装着ヘッドには、交換可能に吸着ノズルが取り付けられている。吸着ノズルは、部品供給装置において電子部品を吸着し、吸着した電子部品を基板まで搬送し、基板の所定の装着座標に電子部品を装着している。このため、吸着ノズルは、装着ヘッドに対して、上下方向に移動可能である。

特開平８−２８８６９７号公報

装着ヘッドに対して吸着ノズルを上下方向に移動させる機構として、レバー機構がある。レバー機構のレバーは、揺動中心部を中心に、垂直面内において揺動可能である。レバーの一端には、荷重が入力される入力部が配置されている。レバーの他端には、荷重が出力される出力部が配置されている。吸着ノズルは、出力部に連動している。

入力部に上向きに荷重が加わると、レバーは、揺動中心部を中心に揺動する。このため、出力部は下降する。出力部が下降すると、吸着ノズルも下降する。したがって、部品供給装置から電子部品を取り出すことができる。また、基板に電子部品を装着することができる。

ところで、一度に複数の電子部品を搬送するためには、装着ヘッドが複数の吸着ノズルを有している方がよい。特許文献１には、上側または下側から見て、リング状に配置された複数の吸着ノズルを備えるロータリーヘッドが開示されている。

しかしながら、複数の吸着ノズルに対して、レバーを径方向（詳しくは、複数の吸着ノズルを繋いで形成されるリングの径方向）に延在させると、レバーの全長が短くなってしまう。このため、吸着ノズルの上下方向のストロークを確保しにくくなる。

ここで、レバーが短くても、レバーの揺動角を大きくすれば、吸着ノズルの上下方向のストロークを確保しやすくなる。ところが、レバーの揺動角を大きくすると、その分、出力部の水平方向の移動距離が長くなってしまう。このため、出力部から吸着ノズルに荷重を伝達する際、下方向のみならず、水平方向にも、荷重が加わってしまう。したがって、吸着ノズルの円滑な動作が妨げられてしまう。そこで、本発明は、レバーの全長を長くすることが可能な装着ヘッドおよび電子部品実装機を提供することを目的とする。

（１）上記課題を解決するため、本発明の装着ヘッドは、上側または下側から見て、吸着ノズルが取り付けられる複数のピストン部が、リング状に配置される装着ヘッドであって、荷重が入力される入力部と、該荷重を前記ピストン部に出力する出力部と、該入力部と該出力部との間に配置される揺動中心部と、を有し、該揺動中心部を中心に揺動可能な複数のレバーを備え、上側または下側から見て、複数の該レバーは、複数の該ピストン部が形成するリングの径方向に対して、周方向に互いに同じ角度だけ傾斜した方向に延在していることを特徴とする。

本発明の装着ヘッドによると、上側または下側から見て、複数のレバーが、複数のピストン部が形成するリングの径方向に対して、周方向に互いに同じ角度だけ傾斜した方向に延在している。このため、レバーの全長を長くすることができる。したがって、レバーの全長が短い場合と比較して、同量の上下動ストローク（詳しくは、ピストン部つまり吸着ノズルの上下動ストローク）を確保する場合、垂直面内におけるレバーの揺動角を小さくすることができる。また、レバーの揺動角が小さいため、揺動時のレバーの水平方向の変位量を小さくすることができる。また、レバーの全長が短い場合と比較して、同量の揺動角を確保する場合、上下動ストロークを長くすることができる。

（２）好ましくは、上記（１）の構成において、係合部を有する基部と、複数の前記レバーと、複数の前記ピストン部と、該ピストン部が上下方向に移動可能に収容され下向きに開口する複数のシリンダ部を有する可動部本体と、を有し、該基部に対して上下方向に移動可能な可動部と、を備え、該基部に対して該可動部が移動する際、該係合部から前記入力部に前記荷重が入力され、前記揺動中心部を中心に該レバーが揺動し、前記出力部から該ピストン部に該荷重が出力され、該可動部本体に対して該ピストン部が移動する構成とする方がよい。

基部に対して可動部が移動する際、荷重は、係合部から、揺動するレバーを経由して、ピストン部に伝達される。本構成によると、基部に対する可動部の上下方向の運動を、まずレバーの回転方向の運動に変換し、次いで可動部本体に対するピストン部の上下方向の運動に変換することができる。このため、基部に対して可動部を動かすだけで、ピストン部つまり吸着ノズルを動かすことができる。

（３）好ましくは、上記（１）または（２）の構成において、上側または下側から見て、任意の前記レバーは、該レバーから出力される前記荷重により下降する前記吸着ノズルに対して周方向に隣り合う別の前記吸着ノズルの、直近に配置されている構成とする方がよい。本構成によると、レバーの全長をより長くすることができる。

（４）好ましくは、上記（１）ないし（３）のいずれかの構成において、前記可動部本体に対して前記吸着ノズルが下降する方向を往動方向、該可動部本体に対して該吸着ノズルが上昇する方向を復動方向として、前記可動部は、前記レバーを該復動方向に付勢する付勢部材を有する構成とする方がよい。本構成によると、レバーが復動しやすくなる。

（５）上記課題を解決するため、本発明の電子部品実装機は、上記（１）ないし（４）のいずれかの装着ヘッドを備えることを特徴とする。本発明の電子部品実装機によると、レバーの全長を長くすることができる。

本発明によると、レバーの全長を長くすることが可能な装着ヘッドおよび電子部品実装機を提供することができる。

第一実施形態の電子部品実装機の上面図である。 同電子部品実装機のブロック図である。 同電子部品実装機のＸ軸スライド付近の斜視図である。 同電子部品実装機の装着ヘッドの斜視図である。 同装着ヘッドの基部および可動部の斜視図である。 同装着ヘッドの基部および可動部の分解斜視図である。 同装着ヘッドの基部および可動部の下面透過図である。 図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ方向断面図である。 同装着ヘッドの基部および可動部の吸着ノズル下降時における軸方向断面図である。 第二実施形態の電子部品実装機の装着ヘッドの基部および可動部の下面透過図である。

以下、本発明の電子部品実装機の実施の形態について説明する。以下の説明は、本発明の装着ヘッドの実施の形態に関する説明を兼ねる。

＜第一実施形態＞
［電子部品実装機の構成］
まず、本実施形態の電子部品実装機の構成について説明する。図１に、本実施形態の電子部品実装機の上面図を示す。図２に、同電子部品実装機のブロック図を示す。図１、図２に示すように、本実施形態の電子部品実装機１は、前後一対の部品供給装置２と、基板搬送装置３と、基板支持装置（図略）と、ＸＹロボット４と、装着ヘッド５と、制御装置７と、ベース８０と、を備えている。

（ベース８０、部品供給装置２）
ベース８０は、工場の床面に配置されている。前後一対の部品供給装置２は、ベース８０の前後方向両縁付近に配置されている。部品供給装置２は、複数のテープフィーダー２０を備えている。テープフィーダー２０は、複数の電子部品が封入されたテープ（図略）を備えている。前側の部品供給装置２のテープフィーダー２０の後端付近、後側の部品供給装置２のテープフィーダー２０の前端付近には、各々、図１にハッチングで示すように、吸着位置２００が設定されている。後述する吸着ノズルは、吸着位置２００から、電子部品を取り出している。

（基板搬送装置３、基板支持装置）
基板搬送装置３は、ベース８０の上面の前後方向中央付近に配置されている。基板搬送装置３は、前後一対の壁部３０と、前記一対のベルト３１と、前後一対のクランプ片３２と、搬送モータ３３と、を備えている。

前後一対の壁部３０は、ベース８０の上面に立設されている。壁部３０は、左右方向に延在している。前後一対のベルト３１は、前側の壁部３０の後面と、後側の壁部３０の前面と、に対向して配置されている。ベルト３１は、左右方向に延在している。基板搬送時において、基板Ｂは、前後一対のベルト３１に架設されている。前後一対のクランプ片３２は、前後一対の壁部３０の上面に配置されている。クランプ片３２は、左右方向に延在している。搬送モータ３３は、前後一対のベルト３１を駆動している。すなわち、搬送モータ３３は、基板Ｂを、左側（生産ラインの上流側）から右側（生産ラインの下流側）に搬送している。

基板支持装置は、前後一対の壁部３０の間に配置されている。電子部品装着時において、基板支持装置は、基板Ｂの下面を支持している。この際、基板Ｂの上面は、前後両側から、前後一対のクランプ片３２により、押圧されている。

（ＸＹロボット４）
図３に、本実施形態の電子部品実装機のＸ軸スライド付近の斜視図を示す。図３に示すように、ＸＹロボット４は、前後一対のＸ軸ガイドレール４０と、Ｘ軸スライド４１と、Ｘ軸モータ４２と、上下一対のＹ軸ガイドレール４３と、Ｙ軸スライド４４と、Ｙ軸モータ４５と、を備えている。

前後一対のＸ軸ガイドレール４０は、ベース８０の上面に配置されている。Ｘ軸ガイドレール４０は、左右方向に延在している。Ｘ軸スライド４１は、前後一対の脚部４１０と、梁部４１１と、を備えている。前後一対の脚部４１０は、前後一対のＸ軸ガイドレール４０に対して、左右方向に摺動可能である。梁部４１１は、前後一対の脚部４１０間に架設されている。梁部４１１は、前後一対の部品供給装置２、基板搬送装置３、基板Ｂの上側に配置されている。Ｘ軸モータ４２は、ボールねじ機構部（図略）を介して、Ｘ軸スライド４１を駆動している。

上下一対のＹ軸ガイドレール４３は、Ｘ軸スライド４１の右面に配置されている。Ｙ軸ガイドレール４３は、前後方向に延在している。Ｙ軸スライド４４は、上下一対のＹ軸ガイドレール４３に対して、前後方向に摺動可能である。Ｙ軸モータ４５は、ボールねじ機構部（図略）を介して、Ｙ軸スライド４４を駆動している。

（装着ヘッド５）
図４に、本実施形態の電子部品実装機の装着ヘッドの斜視図を示す。図５に、同装着ヘッドの基部および可動部の斜視図を示す。図６に、本実施形態の電子部品実装機の装着ヘッドの基部および可動部の分解斜視図を示す。図７に、同装着ヘッドの基部および可動部の下面透過図を示す。図８に、図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ方向断面図を示す。なお、図６においては、可動部５４の一部を透過して示す。また、図７においては、説明の便宜上、レバーにハッチングを施す。

図２、図４に示すように、装着ヘッド５は、ヘッド本体５０と、基部５１と、Ｚ軸モータ５２、θ軸モータ５３と、可動部５４と、を備えている。

ヘッド本体５０は、Ｙ軸スライド４４の右面に配置されている。基部５１は、ヘッド本体５０の下側に配置されている。基部５１は、ヘッド本体５０に対して、水平面内において回転可能である。図５に示すように、基部５１は、基部本体５１０と、係合部５１１と、を備えている。図６に示すように、基部本体５１０は、下側に開口するカップ状を呈している。基部本体５１０の上底壁の径方向中央には、シャフト挿通孔５１０ａが開設されている。係合部５１１は、基部本体５１０の側周壁の一部から下方に延在している。係合部５１１の下端（先端）は、径方向内側に屈曲している。図２に示すθ軸モータ５３は、基部５１を駆動している。

図５〜図８に示すように、可動部５４は、基部５１の径方向内側かつ下側に配置されている。可動部５４は、基部５１に対して上下方向に移動可能である。図２に示すＺ軸モータ５２は、可動部５４を駆動している。

可動部５４は、四つのレバー５４０と、四つのピストン部５４１と、可動部本体５４２と、シャフト５４３と、四つのリターンスプリング５４４と、四つの荷重伝達ピン５４５と、四つのレバー支持部５４６と、四つの揺動軸５４７と、四つのスプリングキャップ５４８と、を備えている。リターンスプリング５４４は、本発明の「付勢部材」の概念に含まれる。

図６に示すように、可動部本体５４２は、短軸円柱状を呈している。可動部本体５４２の軸方向は上下方向、径方向は水平方向である。図８に示すように、可動部本体５４２は、四つのシリンダ部５４２ａと、四つのスプリング座５４２ｂと、四つのレバー揺動室５４２ｃと、四つのレバー挿通口５４２ｄと、四つのピン保持片５４２ｅ（図７参照）と、四つのスプリング収容室５４２ｆと、を備えている。

図６、図７に示すように、四つのピン保持片５４２ｅは、可動部本体５４２の外周面から突設されている。四つのピン保持片５４２ｅは、可動部本体５４２の上縁付近に配置されている。四つのピン保持片５４２ｅは、周方向に９０°ずつ離間して配置されている。

図６、図８に示すように、四つのシリンダ部５４２ａは、可動部本体５４２の内部に配置されている。図７に示すように、四つのシリンダ部５４２ａは、周方向に９０°ずつ離間して配置されている。図８に示すように、シリンダ部５４２ａは、下側に開口する有底円筒状を呈している。シリンダ部５４２ａは、上下方向に延在している。シリンダ部５４２ａの側周壁には、レバー挿通口５４２ａａが開設されている。レバー挿通口５４２ａａは、上下方向に延在している。

四つのスプリング収容室５４２ｆは、可動部本体５４２の内部に区画されている。四つのスプリング座５４２ｂは、四つのスプリング収容室５４２ｆの底面から突設されている。四つのレバー揺動室５４２ｃは、可動部本体５４２の内部に区画されている。四つのレバー揺動室５４２ｃは、各々、スプリング収容室５４２ｆの上側に連なっている。四つのレバー揺動室５４２ｃには、各々、シリンダ部５４２ａが表出している。シリンダ部５４２ａのレバー挿通口５４２ａａは、レバー揺動室５４２ｃ側を向いている。

四つのレバー挿通口５４２ｄは、可動部本体５４２の外周面に開設されている。図５に示すように、四つのレバー挿通口５４２ｄは、周方向に９０°ずつ離間して配置されている。四つのレバー挿通口５４２ｄは、各々、上下方向に延在している。四つのレバー挿通口５４２ｄは、各々、レバー揺動室５４２ｃに連なっている。

図６に示すように、シャフト５４３は、可動部本体５４２の上面から、上側に延在している。図２に示すＺ軸モータ５２は、シャフト５４３を介して、可動部本体５４２を上下方向に駆動している。

図６、図８に示すように、四つのピストン部５４１は、各々、シリンダ部５４２ａの内部に収容されている。ピストン部５４１は、上下方向に延在する円柱状を呈している。ピストン部５４１は、シリンダ部５４２ａの下向きの開口から、下側に向かって突出可能である。ピストン部５４１の上部には、出力部ガイド孔５４１ａが穿設されている。出力部ガイド孔５４１ａは、ピストン部５４１を直径方向に貫通している。出力部ガイド孔５４１ａは、シリンダ部５４２ａのレバー挿通口５４２ａａに連通している。図７に示すように、四つのピストン部５４１は、周方向に９０°ずつ離間して配置されている。図８に示すように、四つのピストン部５４１の下端には、各々、吸着ノズルＮが、交換可能に取り付けられている。

図６〜図８に示すように、四つの荷重伝達ピン５４５は、各々、ピン保持片５４２ｅを上下方向に貫通している。荷重伝達ピン５４５は、上下方向に延在する円柱状を呈している。荷重伝達ピン５４５は、入力部ガイド孔５４５ａと、被係合部５４５ｂと、を備えている。入力部ガイド孔５４５ａは、荷重伝達ピン５４５を直径方向に貫通している。入力部ガイド孔５４５ａは、レバー挿通口５４２ｄを向いている。被係合部５４５ｂは、荷重伝達ピン５４５の下端付近から、径方向外側に突出している。基部５１の係合部５１１は、被係合部５４５ｂに、下側から係脱可能である。ここで、基部５１は回転可能である。このため、係合部５１１は、四つの被係合部５４５ｂのうち、所望の被係合部５４５ｂに、選択的に係合することができる。

図８に示すように、四つのリターンスプリング５４４は、各々、スプリング収容室５４２ｆに収容されている。リターンスプリング５４４は、コイルスプリングである。リターンスプリング５４４の下端は、スプリング座５４２ｂに取り付けられている。四つのリターンスプリング５４４は、周方向に９０°ずつ離間して配置されている。

図８に示すように、四つのスプリングキャップ５４８は、各々、リターンスプリング５４４の上端に配置されている。スプリングキャップ５４８の上面は、平面状を呈している。図７に示すように、四つのスプリングキャップ５４８は、周方向に９０°ずつ離間して配置されている。

図８に示すように、四つのレバー支持部５４６は、各々、レバー揺動室５４２ｃに収容されている。図６、図８に示すように、四つのレバー支持部５４６は、上下方向に延在するシャフト状を呈している。図７に示すように、四つのレバー支持部５４６は、周方向に９０°ずつ離間して配置されている。

図８に示すように、四つのレバー５４０は、各々、レバー揺動室５４２ｃに収容されている。四つのレバー５４０の配置については、後で詳しく説明する。四つのレバー５４０は、各々、入力部５４０ａと、出力部５４０ｂと、揺動中心部５４０ｃと、付勢力入力部５４０ｄと、レバー本体５４０ｆと、を備えている。

図７、図８に示すように、レバー本体５４０ｆは、下側から見て、真っ直ぐな細板状を呈している。揺動中心部５４０ｃは、レバー本体５４０ｆの長手方向中間部に配置されている。揺動中心部５４０ｃは、揺動軸５４７を介して、レバー支持部５４６に回転可能に取り付けられている。

図６〜図８に示すように、入力部５４０ａは、レバー本体５４０ｆの長手方向一端（径方向外端）に配置されている。つまり、入力部５４０ａは、揺動中心部５４０ｃの径方向外側に配置されている。入力部５４０ａは、ローラーである。入力部５４０ａは、レバー本体５４０ｆに対して、回転可能である。入力部５４０ａは、レバー挿通口５４２ｄを介して、可動部本体５４２の径方向外側に突出している。図８に示すように、入力部５４０ａは、入力部ガイド孔５４５ａに挿入されている。入力部５４０ａは、入力部ガイド孔５４５ａ内を、移動可能である。

図６〜図８に示すように、出力部５４０ｂは、レバー本体５４０ｆの長手方向他端（径方向内端）に配置されている。つまり、出力部５４０ｂは、揺動中心部５４０ｃの径方向内側に配置されている。出力部５４０ｂは、ローラーである。出力部５４０ｂは、レバー本体５４０ｆに対して、回転可能である。出力部５４０ｂは、レバー挿通口５４２ａａを介して、シリンダ部５４２ａの径方向内側に進入している。図８に示すように、出力部５４０ｂは、出力部ガイド孔５４１ａに挿入されている。出力部５４０ｂは、出力部ガイド孔５４１ａ内を、移動可能である。

図７、図８に示すように、付勢力入力部５４０ｄは、レバー本体５４０ｆの、揺動中心部５４０ｃと、出力部５４０ｂと、の間に配置されている。付勢力入力部５４０ｄは、ローラーである。付勢力入力部５４０ｄは、レバー本体５４０ｆに対して、回転可能である。付勢力入力部５４０ｄは、スプリングキャップ５４８の上面に、当接している。付勢力入力部５４０ｄは、スプリングキャップ５４８の上面を、移動可能である。

（制御装置７）
図２に示すように、制御装置７は、演算部７０と、記憶部７１と、入出力インターフェイス７２と、複数の駆動回路と、を備えている。入出力インターフェイス７２は、搬送モータ３３、Ｘ軸モータ４２、Ｙ軸モータ４５、Ｚ軸モータ５２、θ軸モータ５３と、各々、駆動回路を介して、電気的に接続されている。

［レバーの配置］
次に、本実施形態の電子部品実装機の装着ヘッドの四つのレバーの配置について説明する。図７に示すように、下側から見て、ピストン部５４１の径方向中心をＬ２、四つのピストン部５４１の径方向中心Ｌ２が形成するリング（真円）Ｒの径方向中心をＬ１、レバー本体５４０ｆの中心線をＬ３、リングＲの径方向直線をＬ４（詳しくは、径方向中心Ｌ１と径方向中心Ｌ２とを通る直線の、径方向中心Ｌ２よりも径方向外側区間）として、中心線Ｌ３は、径方向直線Ｌ４に対して、周方向に角度δ１だけ傾斜した方向に延在している。また、四つのレバー５４０は、リングＲの径方向中心Ｌ１の周囲に、渦巻状（あるいは風車状）に配置されている。

［電子部品実装機の動き］
次に、本実施形態の電子部品実装機の動きについて説明する。まず、図２に示す制御装置７は、Ｘ軸モータ４２、Ｙ軸モータ４５を駆動し、ＸＹロボット４を移動させる。そして、図１に示す所定の吸着位置２００の真上に、図４に示す四つの吸着ノズルＮのうち、いずれかの吸着ノズルＮを、配置する。次に、図２に示す制御装置７は、θ軸モータ５３を駆動し、図４に示す基部５１を回転させる。そして、図８に示すように、所望の吸着ノズルＮが連動する被係合部５４５ｂの真下に、係合部５１１の下端を配置する。

続いて、図２に示す制御装置７は、Ｚ軸モータ５２を駆動し、シャフト５４３を介して、可動部５４を下降させる。図９に、本実施形態の電子部品実装機の装着ヘッドの基部および可動部の吸着ノズル下降時における軸方向断面図を示す。なお、図９の断面は、図８の断面に対応している。

図９に示すように、係合部５１１と被係合部５４５ｂとは、上下方向から係合している。このため、可動部５４を下降させても、荷重伝達ピン５４５は、ピン保持片５４２ｅ内を相対的に上昇するだけである。すなわち、荷重伝達ピン５４５は下降しない。ここで、レバー５４０の入力部５４０ａは、荷重伝達ピン５４５の入力部ガイド孔５４５ａに収容されている。入力部ガイド孔５４５ａは、水平方向に延在している。このため、可動部５４を下降させても、荷重伝達ピン５４５と同様に、入力部５４０ａも下降しない。一方、レバー５４０の揺動中心部５４０ｃは、可動部５４と共に下降する。このため、レバー５４０には、入力部５４０ａから、上向きの荷重が加わる。当該荷重により、レバー５４０は、揺動中心部５４０ｃを中心に、図９における時計回り方向に揺動する。

レバー５４０が時計回り方向に揺動すると、付勢力入力部５４０ｄは下降する。このため、リターンスプリング５４４は、上側から圧縮される。したがって、リターンスプリング５４４には、上向きの付勢力が蓄積される。

また、レバー５４０が揺動すると、出力部５４０ｂは下降する。ここで、出力部５４０ｂは、ピストン部５４１の出力部ガイド孔５４１ａに収容されている。このため、出力部５４０ｂが下降すると、ピストン部５４１も下降する。したがって、吸着ノズルＮが可動部本体５４２の下面から、下側に突出する。当該吸着ノズルＮにより、電子部品を、図１に示す所定の吸着位置２００から取り出す。

それから、図２に示す制御装置７は、Ｚ軸モータ５２を駆動し、シャフト５４３を介して、基部５１に対して、可動部５４を上昇させる。ここで、リターンスプリング５４４には、上向きの付勢力が蓄積されている。当該付勢力により、レバー５４０は、揺動中心部５４０ｃを中心に、図９における反時計回り方向に揺動する。つまり、レバー５４０は復動する。このため、可動部５４に対して、吸着ノズルＮが上昇する。

その後、図２に示す制御装置７は、ＸＹロボット４、装着ヘッド５を動かし、図１に示す基板Ｂの所定の装着位置に、電子部品を装着する。電子部品を装着する際の吸着ノズルＮの動作は、図８、図９同様である。

［作用効果］
次に、本実施形態の電子部品実装機の作用効果について説明する。図７に示すように、本実施形態の電子部品実装機１の装着ヘッド５によると、下側から見て、四つのレバー５４０が、四つのピストン部５４１が形成するリングＲの径方向に対して、周方向に互いに角度δ１だけ傾斜した方向に延在している。このため、図７に示すように、レバー５４０が径方向に延在している場合と比較して（径方向直線Ｌ４）、レバー５４０の全長を長くすることができる。したがって、レバー５４０の全長が短い場合と比較して、同量の上下動ストローク（詳しくは、ピストン部５４１つまり吸着ノズルＮの上下動ストローク）を確保する場合、垂直面内におけるレバー５４０の揺動角を小さくすることができる。

また、レバー５４０の揺動角が小さいため、揺動時のレバー５４０の水平方向の変位量を小さくすることができる。すなわち、図８に示すように、入力部ガイド孔５４５ａに対する入力部５４０ａの水平方向の移動量を小さくすることができる。このため、入力部ガイド孔５４５ａと入力部５４０ａとの間で、水平方向の荷重が伝達されにくくなる。また、出力部ガイド孔５４１ａに対する出力部５４０ｂの水平方向の移動量を小さくすることができる。このため、出力部５４０ｂと出力部ガイド孔５４１ａとの間で、水平方向の荷重が伝達されにくくなる。また、スプリングキャップ５４８に対する付勢力入力部５４０ｄの水平方向の移動量を小さくすることができる。このため、付勢力入力部５４０ｄとスプリングキャップ５４８との間で、水平方向の荷重が伝達されにくくなる。このように、本実施形態の電子部品実装機１の装着ヘッド５によると、揺動時のレバー５４０の水平方向の変位量を小さくすることができる。このため、水平方向の変位に伴う各部材の摩耗、劣化、荷重伝達ロスなどを抑制することができる。

また、本実施形態の電子部品実装機１の装着ヘッド５によると、レバー５４０の全長が短い場合と比較して、同量の揺動角を確保する場合、上下動ストロークを長くすることができる。

また、図８、図９に示すように、本実施形態の電子部品実装機１の装着ヘッド５によると、基部５１に対する可動部５４の上下方向の運動を、まずレバー５４０の回転方向の運動に変換し、次いで可動部本体５４２に対するピストン部５４１の上下方向の運動に変換することができる。このため、基部５１に対して可動部５４を動かすだけで、ピストン部５４１つまり吸着ノズルＮを動かすことができる。

また、図７に示すように、本実施形態の電子部品実装機１の装着ヘッド５によると、下側から見て、任意のレバー５４０は、当該レバー５４０から出力される荷重により下降する吸着ノズルＮに対して周方向に隣り合う別の吸着ノズルＮの、直近に配置されている。このため、レバー５４０の全長を、より長くすることができる。

また、図８、図９に示すように、本実施形態の電子部品実装機１の装着ヘッド５によると、可動部５４は、レバー５４０を復動方向（吸着ノズルＮが上昇する方向）に付勢するリターンスプリング５４４を備えている。このため、レバー５４０が復動しやすい。

＜第二実施形態＞
本実施形態の電子部品実装機と第一実施形態の電子部品実装機との相違点は、吸着ノズルが六つ配置されている点である。ここでは、相違点についてのみ説明する。図１０に、本実施形態の電子部品実装機の装着ヘッドの基部および可動部の下面透過図を示す。なお、図７と対応する部位については、同じ符号で示す。

図１０に示すように、下側から見て、ピストン部５４１の径方向中心をＬ２、六つのピストン部５４１の径方向中心Ｌ２が形成するリング（真円）Ｒの径方向中心をＬ１、レバー本体５４０ｆの中心線をＬ３、リングＲの径方向直線をＬ４（詳しくは、径方向中心Ｌ１と径方向中心Ｌ２とを通る直線の、径方向中心Ｌ２よりも径方向外側区間）として、中心線Ｌ３は、径方向直線Ｌ４に対して、周方向に角度δ１（＝９０°）だけ傾斜した方向に延在している。また、六つのレバー５４０は、リングＲの径方向中心Ｌ１の周囲に、渦巻状に配置されている。

本実施形態の電子部品実装機と第一実施形態の電子部品実装機とは、構成が共通する部分に関しては、同様の作用効果を有する。本実施形態のように、六つの吸着ノズルＮ、つまり六つのレバー５４０を配置してもよい。

＜その他＞
以上、本発明の装着ヘッドおよび電子部品実装機の実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。

図８に示す入力部５４０ａ、出力部５４０ｂ、付勢力入力部５４０ｄの形状は特に限定しない。円板状、球状、円柱状などであってもよい。入力部５４０ａ、出力部５４０ｂ、付勢力入力部５４０ｄは、軸受であってもよい。すなわち、内輪と、外輪と、内輪と外輪との間に介装される多数のボールと、を有する軸受であってもよい。入力部５４０ａ、出力部５４０ｂ、付勢力入力部５４０ｄは、転動体でなくてもよい。すなわち、レバー本体５４０ｆに固定されていてもよい。また、入力部５４０ａ、出力部５４０ｂ、付勢力入力部５４０ｄは、レバー本体５４０ｆと一体であってもよい。

図７、図１０に示すレバー５４０の配置数、角度δ１は特に限定しない。角度δ１は、周方向に隣り合うピストン部５４１と接触しない、もしくは周方向に隣り合うピストン部５４１を超えない範囲であればよい。また、複数のレバー５４０により形成される渦の向きは、下側から見て、時計回り方向でも反時計回り方向でもよい。図８に示す基部５１、荷重伝達ピン５４５は配置しなくてもよい。すなわち、可動部５４を動かさずに、入力部５４０ａを上昇させることにより、出力部５４０ｂつまり吸着ノズルＮを下降させてもよい。

図８に示す付勢力入力部５４０ｄは、入力部５４０ａと揺動中心部５４０ｃとの間に配置してもよい。また、付勢力入力部５４０ｄは、レバー本体５４０ｆの上縁に配置してもよい。この場合、リターンスプリング５４４は、レバー揺動室５４２ｃの天井と、上向きの付勢力入力部５４０ｄと、の間に介装すればよい。また、リターンスプリング５４４の代わりに、板ばね、皿ばねを配置してもよい。また、エラストマー（ゴムなど）製や発泡体製の弾性体を配置してもよい。

また、揺動軸５４７の周囲にリターンスプリング５４４を巻き付けてもよい。すなわち、リターンスプリング５４４の一端を揺動軸５４７に固定し、他端を揺動中心部５４０ｃに固定し、揺動軸５４７にリターンスプリング５４４の胴部を巻装してもよい。そして、揺動軸５４７に対してレバー５４０を揺動させてもよい。

図８に示す揺動中心部５４０ｃの位置は特に限定しない。入力部５４０ａ寄りに配置すると、入力部５４０ａの上昇量に対して、出力部５４０ｂの下降量が大きくなる。その反面、入力部５４０ａを上昇させるための荷重が大きくなる。一方、出力部５４０ｂ寄りに配置すると、入力部５４０ａの上昇量に対して、出力部５４０ｂの下降量が小さくなる。その反面、入力部５４０ａを上昇させるための荷重が小さくなる。図６に示す基部５１は、回転しなくてもよい。この場合、図２に示すθ軸モータ５３により、基部５１に対して、可動部５４を回転させてもよい。

１：電子部品実装機。
２：部品供給装置、２０：テープフィーダー、２００：吸着位置。
３：基板搬送装置、３０：壁部、３１：ベルト、３２：クランプ片、３３：搬送モータ。
４：ＸＹロボット、４０：Ｘ軸ガイドレール、４１：Ｘ軸スライド、４１０：脚部、４１１：梁部、４２：Ｘ軸モータ、４３：Ｙ軸ガイドレール、４４：Ｙ軸スライド、４５：Ｙ軸モータ。
５：装着ヘッド、５０：ヘッド本体、５１：基部、５１０：基部本体、５１０ａ：シャフト挿通孔、５１１：係合部、５２：Ｚ軸モータ、５３：θ軸モータ、５４：可動部、５４０：レバー、５４０ａ：入力部、５４０ｂ：出力部、５４０ｃ：揺動中心部、５４０ｄ：付勢力入力部、５４０ｆ：レバー本体、５４１：ピストン部、５４１ａ：出力部ガイド孔、５４２：可動部本体、５４２ａ：シリンダ部、５４２ａａ：レバー挿通口、５４２ｂ：スプリング座、５４２ｃ：レバー揺動室、５４２ｄ：レバー挿通口、５４２ｅ：ピン保持片、５４２ｆ：スプリング収容室、５４３：シャフト、５４４：リターンスプリング（付勢部材）、５４５：荷重伝達ピン、５４５ａ：入力部ガイド孔、５４５ｂ：被係合部、５４６：レバー支持部、５４７：揺動軸、５４８：スプリングキャップ。
７：制御装置、７０：演算部、７１：記憶部、７２：入出力インターフェイス。
８０：ベース。
δ１：角度、Ｂ：基板、Ｌ１：径方向中心、Ｌ２：径方向中心、Ｌ３：中心線、Ｌ４：径方向直線、Ｎ：吸着ノズル、Ｒ：リング。

Claims (5)

1. 上側または下側から見て、吸着ノズルが取り付けられる複数のピストン部が、リング状に配置される装着ヘッドであって、
   荷重が入力される入力部と、該荷重を前記ピストン部に出力する出力部と、該入力部と該出力部との間に配置される揺動中心部と、を有し、該揺動中心部を中心に揺動可能な複数のレバーを備え、
   上側または下側から見て、複数の該レバーは、複数の該ピストン部が形成するリングの径方向に対して、周方向に互いに同じ角度だけ傾斜した方向に延在していることを特徴とする装着ヘッド。
2. 係合部を有する基部と、
   複数の前記レバーと、複数の前記ピストン部と、該ピストン部が上下方向に移動可能に収容され下向きに開口する複数のシリンダ部を有する可動部本体と、を有し、該基部に対して上下方向に移動可能な可動部と、
   を備え、
   該基部に対して該可動部が移動する際、該係合部から前記入力部に前記荷重が入力され、前記揺動中心部を中心に該レバーが揺動し、前記出力部から該ピストン部に該荷重が出力され、該可動部本体に対して該ピストン部が移動する請求項１に記載の装着ヘッド。
3. 上側または下側から見て、任意の前記レバーは、該レバーから出力される前記荷重により下降する前記吸着ノズルに対して周方向に隣り合う別の前記吸着ノズルの、直近に配置されている請求項１または請求項２に記載の装着ヘッド。
4. 前記可動部本体に対して前記吸着ノズルが下降する方向を往動方向、該可動部本体に対して該吸着ノズルが上昇する方向を復動方向として、
   前記可動部は、前記レバーを該復動方向に付勢する付勢部材を有する請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の装着ヘッド。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の装着ヘッドを備える電子部品実装機。

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