JP5935086B2 - 昇降台車 - Google Patents

Description

本発明は、昇降台車に関し、特に昇降台車の転倒を防止する技術に関する。

原子力施設等の放射線管理区域の小部屋等で配管等の長尺部材の取り付け作業を行なう場合、作業者の被曝量を低減するため、作業の迅速化が要求される。このため、長尺部材の取り付け時の高さ及び姿勢となるように、運搬する台車の高さを調整して台車に長尺部材を支持させる方法が提案されている。しかし、小部屋に向かう通路等は様々な機器が配置され通路が狭くなっている場合が多い。このため、台車を長尺部材の長さに合わせた長さとするとともに、台車の幅方向を狭くすることが要求される（特許文献１参照）。しかし、この場合、長尺部材の運搬時に台車が幅方向に転倒する虞があるため、何らかの転倒防止対策が必要となる。

特許文献２には、駆動輪により移動可能な前方向移動ロボットにおいて、ロボットに傾斜センサを配置するとともにロボットの側面下部に床面に向けて斜め下方に荷受台材を繰り出す電動アクチュエータを配置した構成が開示されている。そして、傾斜センサが一定の傾斜角を検知したときに電動アクチュエータが荷受台材を床面に向けて繰り出す制御を行い、荷受台材を床面に当接させる。これにより、荷受台材がつっかえ棒としての役割を果たし、ロボットの転倒を防止している。

特許文献３には、車輪と、車輪を支持する荷受台材と、荷受台材に鉛直方向を回転軸として旋回自在に取り付けられた旋回軸とを有し、機器の下面に配置されたキャスターを開示している。このキャスターにおいて、荷受台材から下方に突設し、下端に凹部を有する棒状の上部突起部と、上部突起部の下に配置された棒状の下部突起部と、上部突起部と下部突起部とを接続するコイルバネと、を有する構成が開示されている。そして、機器が傾くことにより、下部突起部が床面に当接するとともに下部突起部の上端が上部突起部の下端の凹部に嵌め込まれる。これにより、下部突起部がつっかえ棒としての役割を果たし、機器の転倒を防止している。

特開平７−１７４２９３号公報 特開２００６−５３７３１号公報 特開２００５−１６２１１３号公報

いずれの構成であっても、転倒防止手段がロボット及び機器の下部に配置されており、狭い通路を通過させる場合には、通路や通路に配置された機器との干渉を低減することができる。しかし、上述のように台車の高さが高くなると台車の下部に特許文献１、２のような転倒防止手段を付加しても転倒防止の効果は弱く、台車が転倒する虞がある。

そこで、本発明は、上記問題点に着目し、車高が高く、かつ幅方向が狭く設計されていても、幅方向に傾斜した場合に確実に転倒を防止することが可能な昇降台車を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る昇降台車は、車輪を有する台座部と、前記台座部に対して高さ方向にスライドして高さを調整可能な昇降荷受部と、を有する昇降台車であって、前記昇降荷受部には、前記昇降台車の幅方向に回動可能な支持棒がピン結合されたことを特徴とする。

上記構成により、昇降台車の上部から支持棒が取り付けられるため、昇降台車が傾斜しても、支持棒は鉛直下方に垂れ下がった状態を維持することができ、つっかえ棒として昇降台車の支持を安定的に行なうことができる。そして、支持棒は昇降台車の上部に配置されることになるので、支持棒が昇降台車を支持するときに昇降台車から受けるモーメントが小さくなり、支持棒は昇降台車を確実に支持することができる。

また、前記支持棒がピン結合された位置には、前記昇降台車が一定の角度で幅方向に傾斜したときに前記支持棒に当接する止め板が設けられたことを特徴とする。
上記構成により、支持棒の回動を制限して、支持棒が昇降台車を支持することができる。

そして、前記昇降台車の幅方向の傾斜角度を計測する第１の傾斜センサが設けられ、前記支持棒と前記昇降荷受部との間はアクチュエータが連結され、前記アクチュエータは、連結した方向に伸縮自在とされ、前記第１の傾斜センサからの傾斜角度の情報に基づいて伸縮量を制御して前記幅方向の傾斜角度と同じ角度で前記支持棒を前記昇降台車が傾斜する方向に回動させる制御を行なうことを特徴とする。

上記構成により、支持棒は常時鉛直下方に向いた状態を維持するため、支持棒は傾斜した昇降台車の上部の真下に配置された状態を維持する。よって、狭い通路等においても傾斜した昇降台車の支持を行なうことができる。

さらに、前記支持棒は、スクリューロッド式または油圧式の伸縮自在のテレスコピック構造を有し、前記傾斜角度が一定の値を超えた場合に伸長可能としたことを特徴とする。

上記構成により、支持棒が昇降台車を支持するときの昇降台車の傾斜角が調整可能となるとともに、昇降台車が移動する床面に段差があったとしても支持棒により昇降台車を支持することができる。

また本発明において、前記昇降荷受部は、荷受フレームと、鉛直方向に長手方向を有し、軸方向に回転自在に前記台座部に取り付けられたボールネジと、前記ボールネジに螺合するとともに前記荷受フレームに接続され、前記ボールネジの軸回転により上下して前記荷受フレームをスライドさせるスライダと、を有することを特徴とする。
上記構成により、簡易な構成で昇降荷受部を構築することができる。

また、前記昇降荷受部は、前記ボールネジの上部の軸受けとなる軸受け部を有し、前記支持棒は、前記軸受け部にピン結合されるとともに、前記軸受け部は、前記荷受フレームに接触するとともに前記荷受フレームに対してスライド可能であることを特徴とする。

上記構成により、荷受フレームの高さを変えても、軸受け部の高さ、すなわち支持棒の高さは不変となるので、支持棒の長さの調整を容易に行うことができる。

そして、前記台座部には、前記昇降台車の進行方向の傾斜角度を計測する第２の傾斜センサが設けられ、前記昇降荷受部は、前記ボールネジを軸回転させるモータと、前記モータの回転量を制御する制御部と、を有するとともに、前記台座部の進行方向に並んで一対で配置され、前記制御部は、一対の前記昇降荷受部のそれぞれの前記モータの回転量に対して前記第２の傾斜センサが計測する前記長さ方向の傾斜角度に応じて差を設ける制御を行なうことを特徴とする。

上記構成により、昇降台車の長さ方向の傾斜に対応して一対の荷受フレームの高さを同じにする制御を行なうことができるので、荷受フレームに載置された配管等の取り付けを短時間で行なうことができる。

また、前記台座部には、前記昇降台車の進行方向の傾斜角度を計測する第２の傾斜センサが設けられ、前記昇降荷受部は、門型の荷受フレームと、前記荷受フレームの梁の部分と、前記台座部と、を連結し、鉛直方向に伸縮して前記荷受フレームの高さを調整可能な伸縮アクチュエータと、前記伸縮アクチュエータの伸縮量を制御する制御部と、を有するとともに、前記台座部の進行方向に並んで一対で配置され、前記制御部は、一対の前記昇降荷受部のそれぞれの前記伸縮アクチュエータの伸縮量に対して前記第２の傾斜センサが計測する前記長さ方向の傾斜角度に応じて差を設ける制御を行なうことを特徴とする。

上記構成により、昇降台車の長さ方向の傾斜に対応して一対の荷受フレームの高さを同じにする制御を行なうことができるので、荷受フレームに載置された配管等の取り付けを短時間で行なうことができる。

そして、前記昇降荷受部には、床面からの高さを測定する測距計が設けられていることを特徴とする。
上記構成により、配管の実際の床面からの高さを知ることができるので、配管の取り付け作業を容易に行うことができる。

本発明に係る昇降台車によれば、車高が高く、かつ幅方向が狭く設計されていても、幅方向に傾斜した場合に確実に転倒を防止することが可能となる。

第１実施形態の昇降台車の斜視図である。 第１実施形態の昇降台車の側面図であり、図２（ａ）は昇降台車が傾斜する前、図２（ｂ）は昇降台車が傾斜した後であって、支持棒がほぼ鉛直方向となっている場合の図、図２（ｃ）は、昇降台車が傾斜した後であって、支持棒の先端が回動の最下点を越えて回動した場合を示す図である。 第２実施形態の昇降台車の斜視図である。 第２実施形態の昇降台車の動作を示す図であり、図４（ａ）は昇降台車が傾斜する前、図４（ｂ）は昇降台車が傾斜したとき、図４（ｃ）は支持棒が伸長したとき、図４（ｄ）は支持棒が伸長したときであって床面に段差等がある場合を示す図である。 第３実施形態の昇降台車の斜視図である。 第３実施形態の昇降台車の動作を示す図である。 第４実施形態の昇降台車の斜視図である。 第５実施形態の昇降台車の部分詳細図である。

以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載される構成要素、種類、組み合わせ、形状、その相対配置などは特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する主旨ではなく単なる説明例に過ぎない。

図１に、第１実施形態の昇降台車の斜視図を示す。図１に示すように、第１実施形態の昇降台車１０は、配管６０等の長尺部材（以後、配管６０を用いて説明する）の搬送に適するように、配管６０の前部（若しくは後部）を支える第１台座部１２Ａ、後部を支える第２台座部１２Ｂを有している。そして第１台座部１２Ａ、第２台座部１２Ｂは、後述する長尺ビーム２２Ａ、２２Ｂにより互いに連結されて一つの台座部を形成し、一体で移動できるようになっている。そして、各台座部には昇降荷受部が配置されており、昇降荷受部は、門型の荷受フレーム２７と、昇降機構３８と、を有する。よって、本実施形態では、第１台座部１２Ａ及び第１台座部１２Ａに配置された昇降荷受台と、第２台座部１２Ｂ及び第２台座部１２Ｂに配置された昇降荷受台と、により前後で対称性を有する外形を有している。

長尺ビーム２２Ａ、２２Ｂは、それぞれ、例えば断面がＬ字形状のアングル材等により形成されている。そして、第１台座部１２Ａには長尺ビーム２２Ａが一対で平行に接続され、第２台座部１２Ｂには長尺ビーム２２Ｂが一対で平行に接続されている。そして、長尺ビーム２２Ａ、２２Ｂは、互いに同じ幅となるレールを形成している。図１に示すように、長尺ビーム２２Ａの内角側の面と、長尺ビーム２２Ｂの外角側の面と、が互いに接触する接触面となっている。

また、長尺ビーム２２Ａ、２２Ｂは、その長手方向に等間隔でボルト２６を通すボルト孔２４が形成されている。そして、互いのボルト孔２４を連通させた状態で、ボルト孔２４にボルト２６を挿入してボルト締めをすることにより（図１拡大図）、第１台座部１２Ａと第２台座部１２Ｂとの間で剛性を獲得した昇降台車１０が形成される。

そして、長尺ビーム２２Ａ、２２Ｂの接触面同士の長さを変化させるように互いを長尺ビーム２２Ａ、２２Ｂの長手方向にスライドさせた上でボルト締めすることにより、昇降台車１０全体の長手方向の長さを調節することができる。

荷受フレーム２７は、門型の構造を有しており、荷受フレーム２７の梁となる荷受部（荷受台３０Ａ、３０Ｂ）と、荷受部の長手方向の両端を支持する支柱２８と、により構成されている。そして荷受部は、配管６０の長手方向に直交する方向を長手方向としている。

第１台座部１２Ａ、第２台座部１２Ｂの下部には複数のキャスター１６（車輪）がそれぞれ配置され、第１台座部１２Ａの上部には、上端が開口部となる中空形状を有し前述の支柱２８が挿入される下部支柱１８が立設されている。

本実施形態において、門型の荷受フレーム２７の支柱２８は２つあるため、下部支柱も第１台座部１２Ａに２つ配置されている。そして、支柱２８及び下部支柱１８は互いにスライド可能となっており、支柱２８及び下部支柱１８により、支柱２８を鉛直方向に伸長・収縮させるテレスコピック構造を形成している。

第１台座部１２Ａの荷受台３０Ａ、第２台座部１２Ｂの荷受台３０Ｂは、配管６０の長手方向の一方または他方が載置されるものである。また荷受台３０Ａ、３０Ｂ上には、配管６０の両側面から挟むように挟み部材３２が配置され、挟み部材３２には番線３６を通す貫通孔３４が配置されている。これにより、配管６０は、第１台座部１２Ａの荷受台３０Ａ、第２台座部１２Ｂの荷受台３０Ｂに載置され、貫通孔３４を通した番線３６により荷受台３０Ａ、３０Ｂにくくりつけられる。よって、搬送中に配管６０が、荷受台３０Ａ、３０Ｂ上で昇降台車１０の幅方向や長手方向にズレることを抑制することができる。

支柱２８及び下部支柱１８には、昇降機構３８が取り付けられている。昇降機構３８は、ボールネジ４０、スライダ４６等により構成されている。ボールネジ４０は、下部支柱１８及び支柱２８に沿って鉛直方向に延びて配置され、鉛直方向に回転軸を有している。

ボールネジ４０の下端は、下部支柱１８に接続されボールネジ４０を回転自在に支持する下部軸受け部４２に支持されている。ボールネジ４０の高さ方向の中央部には、下部支柱１８に接続され、ボールネジ４０を挿通する挿通部材４４が配置されている。そして、ボールネジ４０の高さ方向の上方には、ボールネジ４０と螺合するとともに支柱２８に接続したスライダ４６が配置されている。またボールネジ４０の下方（他の部分でもよい）には、手動若しくはレンチ等によりボールネジ４０を回転させるための角柱部４８が設けられている。

上記構成において、角柱部４８を回転させることによりボールネジ４０は回転し、ボールネジ４０に螺合したスライダ４６は鉛直方向に上下する。よって、スライダ４６に接続された荷受フレーム２７は、角柱部４８の回転により鉛直方向に上下することができる。

本実施形態では、第１台座部１２Ａ、第２台座部１２Ｂで昇降機構３８をそれぞれ２つ有する。よって、第１台座部１２Ａ、第２台座部１２Ｂに配置された一対の昇降機構３８を同一回転方向に同一回転量でそれぞれ回転させることにより、荷受台３０Ａ、３０Ｂを鉛直方向にそれぞれ上下させることができる。

荷受フレーム２７には、床面８６（図２）からの高さを計測する測距計５０が取り付けられている。測距計５０は、レーザ計測等により測距計５０と床面８６との距離を算出する演算部（不図示）と、演算結果を数値として表示する表示部（不図示）と、を有している。よって、測距計５０により荷受台３０Ａ、３０Ｂ（配管６０）の実際の床面８６からの高さを知ることができる。なお、測距計５０は、各昇降機構３８に近接した位置（荷受フレーム２７）にそれぞれ設けられている。

荷受フレーム２７には、支持棒５２が取り付けられている。支持棒５２は、ボールネジ４０との干渉を回避するため、荷受フレーム２７から延出したＬ字アーム５４にピン結合され、鉛直下方に垂れ下がった態様でＬ字アーム５４に接続されている。Ｌ字アーム５４は、昇降台車１０の幅方向の外側にはみ出るように配置され（図２参照）、支持棒５２は昇降台車１０の幅方向の外側となる位置でピン結合されている（図２参照）。また支持棒５２のピン結合の回転軸は、昇降台車１０の長手方向に沿った方向となっている。よって、支持棒５２は昇降台車１０の幅方向に回動する。

図２に、第１実施形態の昇降台車の側面図を示し、図２（ａ）は昇降台車が傾斜する前、図２（ｂ）は昇降台車が傾斜した後であって、支持棒がほぼ鉛直方向となっている場合の図、図２（ｃ）は、昇降台車が傾斜した後であって、支持棒の先端が回動の最下点を越えて回動した場合を示す。

図２（ａ）に示すように、支持棒５２は、昇降台車１０が傾斜していない場合に、その先端５２ａが床面８６から離れるようにその長さが設計されている。また、支持棒５２の先端５２ａには、滑り止めゴム５６が装着され、先端５２ａが床面８６に当接した後に支持棒５２が床面８６を滑らないようにしている。本実施形態では、昇降台車１０がその幅方向にゆっくり傾斜する場合は、図２（ｂ）に示すように、支持棒５２が鉛直下方に向いた状態を維持しつつ、支持棒５２の先端５２ａが昇降台車１０から離れ、支持棒５２の先端５２ａが床面８６に当接して支持棒５２が昇降台車１０を支持する。よって、昇降台車１０が傾斜しても、支持棒５２は鉛直下方に垂れ下がった状態を維持することができ、つっかえ棒として昇降台車１０の支持を安定的に行なうことができる。

しかし、昇降台車１０がその幅方向に対して一定速度以上の速度で傾斜すると、支持棒５２は鉛直方向を維持することはなく、昇降台車１０の傾斜時の力を受けて回動し始める。また、支持棒５２の長さは昇降台車１０の高さより短くなるので、昇降台車１０が幅方向に揺れる場合の固有振動数より、支持棒５２の回動の固有振動数が高くなる。よって、昇降台車１０が傾斜すると、支持棒５２は床面８６に当接する前にその先端５２ａが回動の最下点を通り越してしまい、先端５２ａが床面８６に当接した後も、昇降台車１０の傾斜が進行するにつれて支持棒５２が床面８６を滑り続け、最終的に昇降台車１０が転倒する虞がある。

そこで本実施形態では、支持棒５２をピン結合したＬ字アーム５４（荷受フレーム２７）に止め板５８（図１、図２）が取り付けられている。すると、図２（ｃ）に示すように、支持棒５２が止め板５８に当接することにより、支持棒５２の回動が制限される。よって、支持棒５２が斜めの状態で床面８６に当接しても、支持棒５２が昇降台車１０を支持することができる。

支持棒５２を回動させる角度は、図２（ｂ）のときの昇降台車１０の幅方向の傾斜角度よりやや大きくなる程度の角度とし、これより大きな角度で回動したときに止め板５８に支持棒５２が当接するように設計すればよい。もちろん回動できる角度をさらに大きくしてもよいが、床面８６の占有領域が大きくなるので、本実施形態ではあまり好ましくない。

なお、この止め板５８は、支持棒５２の取り付け位置ごとに取り付けられる。そして、図２では右側に昇降台車１０が傾斜する場合に昇降台車１０の右側に配置された支持棒５２が回動する様子を表している。しかし、左側に昇降台車１０が傾斜した場合には、昇降台車１０の左側に配置された支持棒５２が、右側に配置された支持棒５２と同様に、昇降台車１０が傾斜する方向に回動することになる。

昇降台車１０が運搬する配管６０は、施設に配置された一方の機器と他の機器とをフランジ接続するものである。配管６０の接続対象となる機器としては例えば、放射線管理区域となる原子力発電所内の水蒸気発生装置、濃縮タンク等がある。そこで、本実施形態の昇降台車１０を用いた配管６０の取り付け工程は以下のようになる。

まず、配管６０は、長手方向の一方のみにフランジ６２（図１）を接続し、他方はフランジ６２を付けない状態としておく。さらに、配管６０の長さを、一方の機器と他方の機器との間の距離よりやや長くなるようにしておく。また、荷受台３０Ａ、３０Ｂに配管６０が載置できるように、長尺ビーム２２Ａ、２２Ｂのボルト締めの位置を調整しておく。

次に、配管６０を荷受台３０Ａ、３０Ｂに載置して番線３６で固定する。そして昇降台車１０を、一方の機器と他方の機器との間となる位置（取り付け位置）まで移動させ、配管６０が機器への取り付け高さと同じ高さとなるように、昇降機構３８の角柱部４８を適宜回転させて荷受台３０Ａ、３０Ｂの高さを調整する。そして、配管６０のフランジ６２が取り付けられた側を、一方の機器のフランジ接続する部分にあてがい、配管６０の他方の端部を他方の機器のフランジ接続する部分にあてがう。ここで、配管６０に取り付けるフランジ６２の厚みを考慮して、配管６０が両方の機器にフランジ接続できるように、配管６０の他方の端部を切り取る境界となる部分に、けがき線等の目印を入れる。なお、目印を入れるときに配管６０が機器と干渉する場合は、配管６０が機器への取り付け高さと同じ高さとなるときの測距計５０の表示部（不図示）の数値を記憶して、荷受台３０Ａ、３０Ｂの高さを変化させて機器との干渉を回避するようにしてもよい。

一旦、昇降台車１０及び配管６０を放射線管理区域外に搬出し、配管６０を目印が入った部分で切断して、切断後の配管６０の端部にフランジ６２を溶接等により取り付ける。なお、荷受台３０Ａ、３０Ｂの高さを配管６０の取り付け高さから変更した場合には、測距計５０の表示部（不図示）を見ながら角柱部４８を回転させ、配管６０の高さを取り付け高さと同じにしておく。そして、配管６０が載置された昇降台車１０を再び取り付け位置にまで移動させ、配管６０を一方の機器及び他方の機器に対してフランジ接続する。

この後、配管６０を止めていた番線３６を外し、角柱部４８を逆回転させて昇降台車１０が配管６０に干渉しない程度に荷受台３０Ａ、３０Ｂの高さを低くして、昇降台車１０を放射線区域外に搬出する。

このような工程により、配管６０を機器に取り付けるので、配管６０を取り付ける位置において作業者が長時間拘束されることはなく、作業者の被曝量を低減することができる。また昇降台車１０が幅方向に傾斜しても、前述の支持棒５２が昇降台車１０を支持することになるので、配管６０の運搬時に作業者に対する危険を回避することができる。そして支持棒５２は昇降台車１０の上部に配置されることになるので、支持棒５２が昇降台車１０を支持するときに昇降台車１０から受けるモーメントが小さくなり、支持棒５２は昇降台車１０を確実に支持することができる。

図３に、第２実施形態の昇降台車の斜視図を示す。なお、以下の実施形態において、前述の実施形態と共通の構成要素については同一番号を付し、必要な場合を除いてその説明及び図における番号を省略する。

図３に示すように、第２実施形態の昇降台車１０ａは、第１実施形態と基本構成は共通するが、荷受フレーム２７には、昇降台車１０ａの幅方向の傾斜角度を計測する第１の傾斜センサ６４が設けられ、支持棒７０と荷受フレーム２７との間は、アクチュエータとなる電動シリンダ６６（油圧シリンダでもよい）が連結されている。

なお、図３では、Ｌ字アーム５４同士が連結部６８により連結され、連結部６８に電動シリンダ６６の一方が接続されているが、Ｌ字アーム５４及び連結部６８は荷受フレーム２７と一体となっており、実質的に荷受フレーム２７に包含される構成要素である。

電動シリンダ６６は、支持棒７０と荷受フレーム２７（連結部６８）との間の連結方向に伸縮自在となっており、支持棒７０及び荷受フレーム２７（連結部６８）とピン結合により接続されている。そして、電動シリンダ６６は、第１の傾斜センサ６４からの傾斜角度の情報に基づいて伸縮量を制御し、昇降台車１０ａの幅方向の傾斜角度と同じ角度で、支持棒７０を昇降台車１０ａが傾斜する方向に回動させる制御を行なうようになっている。これにより、支持棒７０は昇降台車１０ａの傾斜角度に係らずその長手方向を鉛直下方に向けることができる。

また、支持棒７０は、スクリューロッド式または油圧式の伸縮自在のテレスコピック構造を有し、傾斜角度が一定の値を超えた場合に伸長可能となっている。すなわち、スクリューロッド式の場合、支持棒７０は、テレスコピック構造の先端ロッド７０ａ（スクリューロッド）と、先端ロッド７０ａを収容するとともに先端ロッド７０ａと螺合するとともに電動シリンダ６６及びＬ字アーム５４にピン結合された収容ロッド７０ｂと、先端ロッド７０ａを正転・逆転させることにより支持棒７０全体を伸長・収縮させるモータ（不図示）を有する。

また、油圧式の場合、支持棒７０は、油圧により伸長・収縮するテレスコピック構造の先端ロッド７０ａと、先端ロッド７０ａを収容するとともに電動シリンダ６６及びＬ字アーム５４にピン結合された収容ロッド７０ｂと、収容ロッド７０ｂ及び先端ロッド７０ａに油圧を供給することにより支持棒７０全体を伸長・収縮させるポンプ（不図示）を有する。

そしてモータ（不図示）及びポンプ（不図示）は、第１の傾斜センサ６４に接続され、第１の傾斜センサ６４から入力される傾斜角度の情報が一定の値を越えた場合に回転して先端ロッド７０ａを収容ロッド７０ｂから繰り出し、支持棒７０を伸長させる。

このとき、支持棒７０が傾斜した昇降台車１０ａを支持できるように、支持棒７０が昇降台車１０ａを支持できる程度の回転力を有するモータ及びポンプを支持棒７０に設ける構成（構成１）としてもよい。また、先端ロッド７０ａが一定量繰り出されると先端ロッド７０ａと収容ロッド７０ｂとの相対変位を機械的にロックして、モータ及びポンプを停止させる構成（構成２）としてもよい。さらに、先端ロッド７０ａの先端７０ｃに力覚センサ（不図示）を配置するとともに、力覚センサが一定以上の力を検知した場合に、先端ロッド７０ａと収容ロッド７０ｂとの相対変位を機械的にロックして、モータ及びポンプを停止させる構成（構成３）としてもよい。

図４に、第２実施形態の昇降台車の動作を示し、図４（ａ）は昇降台車が傾斜する前、図４（ｂ）は昇降台車が傾斜したとき、図４（ｃ）は支持棒が伸長したとき、図４（ｄ）は支持棒が伸長したときであって床面８６に段差等がある場合を示す。

第２実施形態の昇降台車１０ａの動作について説明する。まず、図４（ａ）に示すように、昇降台車１０ａが傾斜する前は、先端ロッド７０ａは、収容ロッド７０ｂに収容され支持棒７０全体が短くなっている。そして、図４（ｂ）に示すように、昇降台車１０ａが傾斜すると、傾斜した側の支持棒７０を支持する電動シリンダ６６は第１の傾斜センサ６４から入力される傾斜角度の情報に基づいて伸長し、支持棒７０が鉛直下方を向くように制御する。さらに図４（ｃ）に示すように、昇降台車１０ａが一定の傾斜角度で傾斜すると前述のモータ（不図示）またはポンプ（不図示）は、先端ロッド７０ａを収容ロッド７０ｂから繰り出す制御を行ない、先端ロッド７０ａの先端７０ｃを床面８６に当接させる。このとき、支持棒７０は、電動シリンダ６６により回動が制限されている。

これにより、支持棒７０が鉛直下方を向いた状態で昇降台車１０ａを支持することができるので、傾斜時に床面８６に対して大きな占有領域を形成せず、狭い通路であっても確実に昇降台車１０ａを支持することができる。また、図４（ｄ）のように床面８６に機器等の障害物７２（段差）が配置されている場合であっても、支持棒７０が上記構成１、構成２、構成３のいずれかの構成を備えることにより、支持棒７０の先端７０ｃを障害物７２の上面に当接させた状態で昇降台車１０ａを支持することができる。

図５に、第３実施形態の昇降台車の斜視図を示す。第３実施形態の昇降台車１０ｂは、第１実施形態と基本構成は共通するが、昇降機構３８は電動となっている。そして、昇降台車１０ｂの長手方向の傾斜角度を測定する第２の傾斜センサ７４が設けられている。

図５において、第２の傾斜センサ７４は、長尺ビーム２２Ａまたは２２Ｂに配置されているが他の場所でもよい。そして昇降機構３８を構成するボールネジ４０には、ボールネジ４０を軸回転させるモータ７６（モータ７６の電源となるバッテリーも付属）と、モータ７６の回転量を制御する制御部（不図示）と、が設けられている。モータ７６は、正転・逆転が可能であり、回転方向を変えることにより荷受台３０Ａ、３０Ｂの高さを高くしたり、または低くしたりすることができる。そして制御部（不図示）で回転量を制御することにより、荷受台３０Ａ、３０Ｂの高さの変位量を調整することができる。

図５において、電動の昇降機構３８は４つ配置されているが、制御部（不図示）には４つの電動の昇降機構３８が電気的に互いに接続されている。あるいは、４つの昇降機構３８が制御部（不図示）を共用している。

図６に、第３実施形態の昇降台車の動作を示す。本実施形態において、制御部（不図示）は、第１台座部１２Ａに配置された昇降機構３８のモータ７６の回転量と第２台座部１２Ｂに配置された昇降機構３８のモータ７６の回転量に対して、第２の傾斜センサ７４が計測する昇降台車１０ｂの長手方向の傾斜角度に応じて差を設ける制御を行なう。すなわち、昇降台車１０ｂの長手方向の傾斜角度が大きくなるほど、第１台座部１２Ａのモータ７６の回転量と第２台座部１２Ｂのモータ７６の回転量との差分を大きくする。

例えば、図６のように、第１台座部１２Ａ側が第２台座部１２Ｂ側より高くなる場合には、第１台座部１２Ａのモータ７６の回転を固定（回転量はゼロ）した状態で、第２台座部１２Ｂのモータ７６を、荷受台３０Ｂが上方に動くように回転させる制御を行なう。または、第２台座部１２Ｂのモータ７６の回転を固定（回転量はゼロ）した状態で、第１台座部１２Ａのモータ７６を、荷受台３０Ａが下方に動くように回転させる制御を行なう。もちろん、第１台座部１２Ａのモータ７６と第２台座部１２Ｂのモータ７６を同時に回転させる制御を行なってもよい。そして、２つのモータ７６の回転量の差は第２の傾斜センサ７４から入力される傾斜角度の情報に応じて変化させる。

これにより、図６に示すように、昇降台車１０ｂの長手方向に傾斜があっても、第１台座部１２Ａの荷受台３０Ａと、第２台座部１２Ｂの荷受台３０Ｂと、が同じ高さとなるように制御を行なうことができるので、配管６０の、その取り付け位置における取り付けを短時間で行なうことができる。

図７に、第４実施形態の昇降台車の斜視図を示す。第４実施形態の昇降台車１０ｃは、第３実施形態と同様の作用効果を有する。しかし、昇降機構７８は、第１台座部１２Ａと荷受台３０Ａと（第２台座部１２Ｂと荷受台３０Ｂと）、を連結し、鉛直方向に伸縮して荷受台３０Ａ、３０Ｂの高さを調整可能な伸縮アクチュエータとなる電動シリンダ８０（油圧シリンダでもよい）と、電動シリンダ８０の伸縮量を制御する制御部（不図示）と、から構成される。また、第１台座部１２Ａ及び第２台座部１２Ｂの電動シリンダ８０の電源となるバッテリー８２も昇降台車１０ｃに配置されている。

本実施形態において、昇降機構７８は第１台座部１２Ａ、第２台座部１２Ｂにそれぞれ１つ設けられ、電動シリンダ８０は荷受台３０Ａ、３０Ｂの中央下部に接続されている。よって各支柱２８に昇降機構３８、７８を取り付ける場合よりも、荷受台３０Ａ、３０Ｂの高さ位置の調整を容易に行うことができる。

また、昇降機構７８の取り付け位置は、配管６０が配置される位置のほぼ真下となる荷受部３０の位置となるので、昇降機構７８が直接的に配管６０を支持することになり、支柱２８に対する負担を軽減することができる。なお、本実施形態の制御部（不図示）の動作は第３実施形態の制御部（不図示）と同様である。

図８に、第５実施形態の昇降台車の部分詳細図を示す。図８に示すように、第５実施形態では、支持棒５２（支持棒７０）の取り付け位置を昇降機構３８の上部としている。すなわち、昇降機構３８は、ボールネジ４０の上部の軸受けとなる軸受け部８４を有している。そして、支持棒５２は、軸受け部８４にピン結合されている。さらに、軸受け部８４は、支柱２８に接触するとともに支柱２８に対してスライド可能となっている。

軸受け部８４は、例えば直方体形状の部材であって、その底面にボールネジ４０の上部が導入される凹部８４ａを有し、この凹部８４ａがボールネジ４０の上部を収容し、その軸受けとなる。また軸受け部８４の支柱２８側の側面が支柱２８に接触する接触面となっている。そして軸受け部８４の接触面以外の側面には支持棒５２がピン結合されている。もちろんこの軸受け部８４に前述の止め板５８（図８では省略）が取り付けられている。

上記構成おいて、ボールネジ４０を回転させると、軸受け部８４はボールネジ４０からその回転方向の力を受け得るが、支柱２８に接触面が接触しているので軸受け部８４が回転することはない。またボールネジ４０を回転させると、支柱２８が鉛直方向に上下して荷受台３０Ａ、３０Ｂの高さが変化するが、軸受け部８４は支柱２８に接合はしていないので、軸受け部８４の高さは維持され、軸受け部８４は支柱２８（荷受フレーム２７）に対してスライドすることになる。

したがって、昇降機構３８により荷受台３０Ａ、３０Ｂの高さを変えても、軸受け部８４の高さ、すなわち支持棒５２の高さは不変となるので、支持棒５２の長さの調整を容易に行うことができる。なお、本実施形態は、ボールネジ４０を有する第１実施形態乃至第３実施形態に適用することができる。

いずれの実施形態であっても第１台座部１２Ａ（第２台座部１２Ｂ）には２つの支柱２８が配置されていたが、支柱２８を１つとし、第１台座部１２Ａ（第２台座部１２Ｂ）は、支柱２８とともにテレスコピック構造となるように構成すればよい。この場合、荷受台３０Ａ、３０Ｂの中央部の下面に支柱２８が取り付けられる。そして、第４実施形態の電動シリンダ８０は、支柱２８と下部支柱１８との間を連結すればよい。

車高が高く、かつ幅方向が狭く設計されていても、幅方向に傾斜した場合に確実に転倒を防止することが可能な昇降台車として利用できる。

１０………昇降台車、１２Ａ………第１台座部、１２Ｂ………第２台座部、１６………キャスター、１８………下部支柱、２２Ａ………長尺ビーム、２２Ｂ………長尺ビーム、２４………ボルト孔、２６………ボルト、２７………荷受フレーム、２８………支柱、３０Ａ，３０Ｂ………荷受台、３２………挟み部材、３４………貫通孔、３６………番線、３８………昇降機構、４０………ボールネジ、４２………下部軸受け部、４４………挿通部材、４６………スライダ、４８………角柱部、５０………測距計、５２………支持棒、５２ａ………先端、５４………Ｌ字アーム、５６………滑り止めゴム、５８………止め板、６０………配管、６２………フランジ、６４………第１の傾斜センサ、６６………電動シリンダ、６８………連結部、７０………支持棒、７０ａ………先端ロッド、７０ｂ………収容ロッド、７０ｃ………先端、７２………障害物、７４………第２の傾斜センサ、７６………モータ、７８………昇降機構、８０………電動シリンダ、８２………バッテリー、８４………軸受け部、８４ａ………凹部、８６………床面。

Claims (8)

1. 車輪を有する台座部と、
   前記台座部に対して高さ方向にスライドして高さを調整可能な昇降荷受部と、を有する昇降台車であって、
   前記昇降荷受部には、前記昇降台車の幅方向に回動可能な支持棒がピン結合され、
   前記昇降台車の幅方向の傾斜角度を計測する第１の傾斜センサが設けられ、
   前記支持棒と前記昇降荷受部との間はアクチュエータが連結され、
   前記アクチュエータは、連結した方向に伸縮自在とされ、前記第１の傾斜センサからの傾斜角度の情報に基づいて伸縮量を制御して前記幅方向の傾斜角度と同じ角度で前記支持棒を前記昇降台車が傾斜する方向に回動させる制御を行なうことを特徴とする昇降台車。
2. 前記支持棒がピン結合された位置には、
   前記昇降台車が一定の角度で幅方向に傾斜したときに前記支持棒に当接する止め板が設けられたことを特徴とする請求項１に記載の昇降台車。
3. 前記支持棒は、
   スクリューロッド式または油圧式の伸縮自在のテレスコピック構造を有し、前記傾斜角度が一定の値を超えた場合に伸長可能としたことを特徴とする請求項１又は２に記載の昇降台車。
4. 前記昇降荷受部は、
   荷受フレームと、
   鉛直方向に長手方向を有し、軸方向に回転自在に前記台座部に取り付けられたボールネジと、
   前記ボールネジに螺合するとともに前記荷受フレームに接続され、前記ボールネジの軸回転により上下して前記荷受フレームをスライドさせるスライダと、を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の昇降台車。
5. 前記昇降荷受部は、
   前記ボールネジの上部の軸受けとなる軸受け部を有し、
   前記支持棒は、
   前記軸受け部にピン結合されるとともに、
   前記軸受け部は、
   前記荷受フレームに接触するとともに前記荷受フレームに対してスライド可能であることを特徴とする請求項４に記載の昇降台車。
6. 前記台座部には、
   前記昇降台車の進行方向の傾斜角度を計測する第２の傾斜センサが設けられ、
   前記昇降荷受部は、
   前記ボールネジを軸回転させるモータと、
   前記モータの回転量を制御する制御部と、を有するとともに、前記台座部の進行方向に並んで一対で配置され、
   前記制御部は、
   一対の前記昇降荷受部のそれぞれの前記モータの回転量に対して前記第２の傾斜センサが計測する前記傾斜角度に応じて差を設ける制御を行なうことを特徴とする請求項４または５に記載の昇降台車。
7. 前記台座部には、
   前記昇降台車の進行方向の傾斜角度を計測する第２の傾斜センサが設けられ、
   前記昇降荷受部は、
   門型の荷受フレームと、
   前記荷受フレームの梁の部分と、前記台座部と、を連結し、鉛直方向に伸縮して前記荷受フレームの高さを調整可能な伸縮アクチュエータと、
   前記伸縮アクチュエータの伸縮量を制御する制御部と、を有するとともに、前記台座部の進行方向に並んで一対で配置され、
   前記制御部は、
   一対の前記昇降荷受部のそれぞれの前記伸縮アクチュエータの伸縮量に対して前記第２の傾斜センサが計測する前記傾斜角度に応じて差を設ける制御を行なうことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の昇降台車。
8. 前記昇降荷受部には、床面からの高さを測定する測距計が設けられていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の昇降台車。

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