JP5888097B2 - ケーブル巻取異常検知装置及びケーブル巻取異常検知方法 - Google Patents
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Description
従来、ケーブルの巻き取り・巻き戻しを行う装置として、例えば特許文献1に記載の技術がある。この技術は、ケーブルの弛み変動に応じて揺動するテンションバーを設け、ケーブルのテンションに応じてケーブルの繰り出し速度又は巻上げ速度を制御するものである。
そこで、上記特許文献に記載のテンションバーを利用してケーブルの当たりを監視することで、ケーブルの巻き取り異常を検知することが考えられる。しかしながら、上述したような受鋼台車は、地金落下等が発生する環境で運行されるため、このように接触式でケーブルを検知する方法を採用した場合、異常検知機能が故障したり、誤検知が発生したりする問題がある。
そこで、本発明は、ケーブルの巻き取り異常を適切に検知することができるケーブル巻取異常検知装置及びケーブル巻取異常検知方法を提供することを課題としている。
このように、移動台車が地上側固定点に対して前方側に位置している場合、正常状態では、ケーブルは移動台車から後方に位置する地上側固定点に向けて伸びており、ケーブルリールの前方側にはケーブルが存在しない状態であることを利用して、ケーブルの巻き取り異常の判定を行う。すなわち、ケーブルリールの前方側でケーブルが撮像された場合には、移動台車の前方側でケーブルが何らかの障害物に絡まっている状態であると判断することができる。
このように、移動台車が地上側固定点に対して後方側に位置している場合、正常状態では、ケーブルは移動台車から前方に位置する地上側固定点に向けて伸びており、ケーブルリールの後方側にはケーブルが存在しない状態であることを利用して、ケーブルの巻き取り異常の判定を行う。すなわち、ケーブルリールの後方側でケーブルが撮像された場合には、移動台車の後方側でケーブルが何らかの障害物に絡まっている状態であると判断することができる。
これにより、ケーブルが何らかの障害物に絡まったまま移動台車の運転が継続されるのを防止することができる。そのため、ケーブル断線等の重大トラブルに至る前に適切な処置を行うことができる。
これにより、ケーブルが何らかの障害物に絡まってケーブルリールに正常に巻き取れていない状態を適切に検出することができる。その際、画像処理にてケーブルの有無を判断する被接触式を採用するので、地金落下等の劣悪環境下においても、適切にケーブルを検知することができる。また、移動台車が給電点に近づく方向に走行するときにケーブルを巻き取り、移動台車が給電点から遠ざかる方向に走行するときにケーブルを巻き戻す構成であることを利用し、移動台車の位置とケーブルリールの前後におけるケーブルの有無とに基づいて、ケーブルの巻き取り異常を検出する。したがって、より適切にケーブルの巻き取り異常を検出することができる。
(第1の実施形態)
(構成)
図1は、本実施形態に係るケーブル巻取異常検知装置を適用した移動台車の概略構成を示す図である。
図中、符号1は移動台車である。この移動台車1は、転炉10からの溶鋼を下工程の設備に運搬する受鋼台車である。
受鋼台車1は、転炉10からの溶鋼を受ける受鋼鍋2を備え、キャスター1aによって走行レールL上を水平移動可能となっている。また、受鋼台車1は、動力や制御信号を当該台車に伝達するケーブル3を巻き取るためのケーブルリール4を備える。ケーブル3は、その一端が地上側に固定された給電点Pに接続されている。給電点Pは、受鋼台車1の走行範囲となる走行レールLの中間点付近に設けられている。
巻取異常検知装置20は、異常判定部21と、警報装置22と、運転制御部23とを備える。
図3は、異常判定部21で実行する異常判定処理手順を示すフローチャートである。
先ずステップS1で、異常判定部21は、受鋼台車1の走行位置情報Xを取得する。走行位置情報Xは、受鋼台車1が給電点Pの真上に位置するときにX=0となり、受鋼台車1が前方側に位置するときに正、後方側に位置するときに負となる値である。
ステップS3では、異常判定部21は、前記ステップS2で取得した撮像画像をそれぞれ2値化処理し、ステップS4に移行する。
ステップS4では、異常判定部21は、前記ステップS3で処理した画像データに基づいて、ケーブルが撮像されているか否かを判定する。ここでは、例えば、予め記憶したケーブル3の形状にマッチングするものが、画像内に存在するか否かを判定する。
したがって、画像の左側に給電点Pが存在する場合と、画像の右側に給電点Pが存在する場合とで、それぞれ判定基準とするケーブル3の形状を決定し記憶しておき、これを撮像画像と比較することで、ケーブル3が撮像されているか否かを判定するようにする。
ステップS7では、異常判定部21は、警報装置22を作動して警報を発し、次いでステップS8に移行して、運転制御部23を制御して受鋼台車1の運転を停止する。
ステップS10では、異常判定部21は、前記ステップS4の判定結果をもとに、ケーブルリール4の後方のみにケーブル3が存在しているか否かを判定する。そして、後方のみにケーブル3が有る場合には、正常状態であると判断して前記ステップS1に移行する。一方、それ以外の場合には、異常が発生していると判断して前記ステップS7に移行する。
なお、カメラ5a及び5bが撮像手段に対応している。また、図3のステップS1が台車位置検出手段に対応し、ステップS2〜S4がケーブル判定手段に対応し、ステップS5,S6,S9〜S11が異常検出手段に対応し、ステップS8が運転停止手段に対応している。
次に、第1の実施形態の動作について説明する。
先ず、巻き取り異常が発生していない正常状態の動作について説明する。
受鋼台車1が給電点Pの真上に位置している場合(X=0)、ケーブル3は図5(a)に示すようにケーブルリール4に完全に巻き取られた状態となる。そのため、この場合には、ケーブルリール4の前後にはケーブル3は存在せず、カメラ5a及び5bの撮像画像にはケーブル3が撮像されない。
したがって、巻取異常検知装置20は、異常判定部21でケーブルリール4の前後にケーブル3が無いことを確認し(図3のステップS6でYes)、そのまま受鋼台車1の運転を継続する。
したがって、巻取異常検知装置20は、異常判定部21でケーブルリール4の後方にのみケーブル3が有ることを確認し(図3のステップS10でYes)、そのまま受鋼台車1の運転を継続する。
したがって、巻取異常検知装置20は、異常判定部21でケーブルリール4の前方にのみケーブル3が有ることを確認し(図3のステップS11でYes)、そのまま受鋼台車1の運転を継続する。
図5(c)に示す状態から、受鋼台車1が給電点Pに向けて前方に移動する際に、例えば図6(a)に示すように、ケーブル3がケーブル受け用アームAに絡まると、ケーブル3を正常に巻き取ることができず、ケーブルリール4の前後にケーブル3が存在することになる。したがって、この場合には、カメラ5aとカメラ5bの両方の撮像画像にケーブル3が撮像される。
このとき、巻取異常検知装置20は、異常判定部21でケーブルリール4の前後にケーブル3が有ることを確認する。若しくは、異常判定部21は、ケーブルリール4の前方側については、本来あるべき位置にケーブル3が無いため、ケーブルリール4の後方にのみケーブル3が有ることを確認する。
このとき、巻取異常検知装置20は、異常判定部21でケーブルリール4の前後にケーブル3が有ることを確認する。若しくは、異常判定部21は、ケーブルリール4の後方側については、本来あるべき位置にケーブル3が無いため、ケーブルリール4の前方にのみケーブル3が有ることを確認する。
上記第1の実施形態では、移動台車が給電点を基準として何れの方向に位置しているかと、ケーブルリールの前後におけるケーブルの有無とに基づいて、巻き取り異常が発生していない正常状態では撮像されるはずのないケーブルが撮像されているか否かを判断するので、ケーブルが何らかの障害物に絡まってケーブルリールに正常に巻き取られていない巻き取り異常を適切に検出することができる。
このとき、ケーブルリールの前後をそれぞれ2台のカメラで撮像し、画像処理にてケーブルの有無を判断するので、ケーブルの検知方式を非接触式とすることができ、地金落下等の劣悪環境下においても、適切にケーブルを検知することができる。
さらに、ケーブルの巻き取り異常を検出したときに、移動台車の運転を停止するので、ケーブルが何らかの障害物に絡まったまま移動台車の運転が継続されるのを防止することができる。そのため、ケーブル断線等の重大トラブルに至る前に適切な処置を行うことができる。
なお、上記実施形態においては、受鋼台車1が給電点Pの真上付近(X=0付近)に位置している場合には、誤判定が起こりやすいことから、ケーブルの巻き取り異常の判定処理を非作動としてもよい。これにより、異常誤判定により受鋼台車1の運転が不必要に停止するのを防止することができる。
さらに、上記実施形態においては、2台のカメラ5a,5bをケーブルリール4の近傍に配置し、ケーブルリール4の前後を監視する場合について説明したが、ケーブルリール4の前後のケーブル3を適切に検知可能であれば、これに限定されるものではない。
また、上記実施形態においては、移動台車を受鋼台車とした場合について説明したが、その他の一般的な移動台車にも適用可能である。例えば、移動台車が給電点Pに対して上下に移動するものにも適用可能である。
Claims (6)
- 地上側固定点から伸びるケーブルを巻き取るケーブルリールを備え、前記ケーブルリールによって前記ケーブルの巻き取り及び巻き戻しを行いながら、前記ケーブルリールの軸直方向に移動可能な移動台車におけるケーブル巻取異常検知装置であって、
前記移動台車が、前記地上側固定点を基準として、何れの方向に位置しているかを検出する台車位置検出手段と、
前記ケーブルリールの近傍を監視領域とし、当該監視領域を撮像し、前記移動台車の移動方向を前後方向としたときの前記ケーブルリールの前後を、それぞれ前記監視領域として撮像する2台のカメラにより構成される撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した前記監視領域の画像に、前記ケーブルが撮像されているか否かを判定するケーブル判定手段と、
前記台車位置検出手段で検出した前記移動台車の位置と、前記ケーブル判定手段による判定結果とに基づいて、前記ケーブルリールによる前記ケーブルの巻き取り異常を検出する異常検出手段と、を備えることを特徴とするケーブル巻取異常検知装置。 - 前記異常検出手段は、
前記台車位置検出手段で、前記移動台車が前記地上側固定点に対して前方側に位置していることを検出したときに、前記ケーブル判定手段で、前方側の前記監視領域の画像に前記ケーブルが撮像されていると判定したとき、前記ケーブルの巻き取り異常が発生していると判断することを特徴とする請求項1に記載のケーブル巻取異常検知装置。 - 前記異常検出手段は、
前記台車位置検出手段で、前記移動台車が前記地上側固定点に対して後方側に位置していることを検出したときに、前記ケーブル判定手段で、後方側の前記監視領域の画像に前記ケーブルが撮像されていると判定したとき、前記ケーブルの巻き取り異常が発生していると判断することを特徴とする請求項1又は2に記載のケーブル巻取異常検知装置。 - 前記異常検出手段は、
前記台車位置検出手段で前記移動台車が前記地上側固定点に位置していることを検出したときに、前記ケーブル判定手段で、前方側及び後方側の少なくとも一方の前記監視領域の画像に前記ケーブルが撮像されていると判定したとき、前記ケーブルの巻き取り異常が発生していると判断することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載のケーブル巻取異常検知装置。 - 前記異常検出手段で前記ケーブルの巻き取り異常を検出したとき、前記移動台車の運転を停止する運転停止手段を備えることを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載のケーブル巻取異常検知装置。
- 地上側固定点から伸びるケーブルを巻き取るケーブルリールを備え、前記ケーブルリールによって前記ケーブルの巻き取り及び巻き戻しを行いながら、前記ケーブルリールの軸直方向に移動可能な移動台車におけるケーブル巻取異常検知方法であって、
前記移動台車が、前記地上側固定点を基準として、何れの方向に位置しているかを検出するステップと、
前記ケーブルリールの近傍を監視領域とし、前記移動台車の移動方向を前後方向としたときの前記ケーブルリールの前後を、それぞれ前記監視領域として撮像する2台のカメラにより撮像するステップと、
撮像した前記監視領域の画像に、前記ケーブルが撮像されているか否かを判定するステップと、
前記移動台車の位置と、前記監視領域の画像に前記ケーブルが撮像されているか否かの判定結果とに基づいて、前記ケーブルリールによる前記ケーブルの巻き取り異常を検出するステップと、を備えることを特徴とするケーブル巻取異常検知方法。
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