JP5847697B2 - 溶接装置および溶接方法 - Google Patents
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Description
第1の実施の形態の溶接装置について図1を用いて説明をする。この溶接装置は、スライダ装置1と、スライダ装置1からデータを受信する形状センサ処理装置6と、形状センサ処理装置6と相互にデータを送受信するロボット制御装置5と、を有する。ロボット制御装置5は、教示データ記憶装置14と動作軸制御装置15を有する。教示データ記憶装置14は、形状センサ処理装置6へ計測教示データを送信する。動作軸制御装置15は、スライダ装置1と後述する溶接ロボット2の動作を制御する。
Pn=I−N・NT
ここで、I:単位行列、NT:単位ベクトルNを転置した転置ベクトル
以上からZn’は以下の式で算出できる。
Zn’=Pn・Zn
Yn’=Zn’× Xn’ (ここで、「×」はベクトルの外積を表す)
これらのベクトルXn’、Yn’、Zn’を座標軸とし、教示点Pnを座標原点とする(ロボット座標系から見た)鉛直面S1の座標系を表す行列(変換行列)Cn’が算出される。
T6=A1・A2・A3・A4・A5・A6 ……式(1)
Δr=atan2(Ny,Nx)) および Δr=Δr+180°
Δp=atan2(−Nz,cosΔr・Nx−sinΔr・Ny)
Δy=atan2(sinΔr・Ax−cosΔr・Ay,
−sinΔr・Ox+cosΔr・Oy)
Cn=A1・A2・A3・A4・A5・A6 ……式(2)
但し、行列Aiの内容は、式(1)、(2)で必ずしも一致しない(溶接ロボット2のアームの状態が異なる)。
Tn’=Cn’−1・Cn・Tn ……式(3)
ここで、「Cn’−1」は、行列Cn’の逆行列を表す。
Vb=Cn’−1・Cn・Va
Cn”=A1・A2・A3・A4・A5・A6 ……式(4)
但し、行列Aiの内容は、式(1)、(2)、(4)で必ずしも一致しない(溶接ロボット2のアームの状態が異なる)。
ここで、行列Cn”−1は、行列Cn”の逆行列を表わす。
次に、第2の実施の形態について図12を用いて説明する。なお第2の実施の形態と同一の構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
第3の実施の形態を、図14を用いて説明する。なお、第1の実施の形態および第2の実施の形態と同一の工程には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
Claims (7)
- 溶接ロボットに取り付けられる溶接トーチおよび形状センサと、
前記形状センサでの計測データから、溶接対象の輪郭を表す形状データを抽出する形状データ抽出部と、
前記形状センサの位置および姿勢に基づいて、前記形状データを補正するための座標変換データを算出する変換データ算出部と、
前記座標変換データに基づいて、前記形状データを補正する形状データ補正部と、
前記補正された形状データの変化点を抽出する変化点抽出部と、
前記抽出された変化点に基づいて、ビードの幅および開先面の傾斜角度を算出する算出部と、
前記ビードの幅に基づいて、溶接条件、前記溶接トーチの位置、および前記開先面の傾斜角度に対する姿勢を決定する溶接位置・姿勢決定部と、
を具備する溶接装置。 - 前記溶接対象と前記形状センサの3次元形状データに基づき、前記溶接対象と前記形状センサが干渉しない前記形状センサの位置、姿勢を表す位置・姿勢データを生成する位置・姿勢データ生成部と、
をさらに具備する請求項1記載の溶接装置。 - 前記形状センサは、照明装置と撮像装置を有する
請求項1記載の溶接装置。 - 複数の軸を有するスライダ装置と、
前記決定される溶接位置と姿勢に基づき、前記スライダ装置を制御する制御装置と、を具備し、
前記溶接ロボットが、前記複数の軸のいずれかに設置される
請求項1記載の溶接装置。 - 前記複数の軸は、第1の直線方向の軸と、前記第1の直線方向と異なる第2の方向の軸と、回転軸と、を有する
請求項4記載の溶接装置。 - 位置・姿勢データに基づいて、溶接対象に対する形状センサの位置および姿勢を制御するステップと、
前記位置・姿勢データに基づいて、位置および姿勢を制御された形状センサでの計測データから、前記溶接対象の輪郭を表す形状データを抽出するステップと、
前記位置・姿勢データに基づいて、前記形状データを補正するための座標変換データを算出するステップと、
前記座標変換データを用いて、前記形状データを補正するステップと、
前記補正された形状データから、形状の変化点を複数抽出するステップと、
前記補正された形状データから、ビードの端部に対応する、複数の形状の変化点を抽出するステップと、
前記補正された形状データおよび前記複数の形状の変化点に基づいて、前記ビードの幅と、開先面の傾斜角度とを算出するステップと、
前記ビードの幅に基づいて、溶接条件、前記溶接トーチの位置、および前記開先面の傾斜角度に対する姿勢を決定するステップと、
前記溶接条件、前記溶接トーチの位置および姿勢に基づいて、溶接するステップと、
を具備する溶接方法。 - 前記溶接対象の3次元形状データを用いて、溶接線の鉛直面上、かつ一対の開先面間の角度の中心を通る角度で、溶接装置の形状センサおよび溶接トーチの、位置および姿勢を表す第3の位置・姿勢データを決定するステップと、
前記第3の位置・姿勢データに対応して、前記形状センサおよび前記溶接トーチを配置したときの、前記溶接装置と前記溶接対象の干渉の有無を確認するステップと、
前記干渉が確認された場合に、前記溶接装置と前記溶接対象とが干渉しない、前記形状センサおよび前記溶接トーチの、位置および姿勢を表す位置・姿勢データを決定するステップと、
をさらに具備する請求項6記載の溶接方法。
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