JP5837629B2 - 容器搬送装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる容器搬送装置1の概略構成を説明するための平面図である。図2は、図1に容器搬送装置1の概略構成を説明するための側面図である。図3は、図2に示す移動機構16およびガイド部17の構成を説明するための正面図である。図4は、図1のE部の拡大図である。なお、以下の説明では、図1〜図3に示すように、互いに直交する水平方向の2方向(X方向、Y方向)のうちのX方向を「左右方向」、Y方向を「前後方向」とする。また、X1方向側を「右」側、X2方向側を「左」側、Y1方向側を「前」側、Y2方向側を「後(後ろ)側」とする。
図5は、図3に示す把持機構7およびチェーン8の構成を説明するための正面図である。図6は、図5のF−F方向から把持機構7およびチェーン8の構成を説明するための側面図である。図7は、図5に示す把持機構7の構成を説明するための平面図である。図8は、図5のG−G方向からチェーン8等の構成を説明するための平面図である。図9(A)は、図2のH部の拡大図であり、図9(B)は、図3のJ部の拡大図である。
上述のように、受け渡し部D1では、容器搬送装置1とロボット3との間で複数のシリンジ2が一括で受け渡される。チェーン8は、受け渡し部D1で複数のシリンジ2が一括で受け渡されるときにも停止せずに移動している。受け渡し部D1で複数のシリンジ2が一括で受け渡される直前には、カム移動機構19は、後ろ側に退避しているカム18を前側に移動させて、カム18のカム面を複数の把持機構7のローラ52に接触させる。カム18のカム面が複数のローラ52に接触すると、複数の把持機構7のシリンジ2の受け取りが可能となるように、複数のレバー部材48が一括で回動する。
以上説明したように、本形態では、受け渡し部D1で複数のシリンジ2が一括で受け渡されるときに、移動機構16は、チェーン8の移動速度と同じ速度で、かつ、スプロケット9からスプロケット10に向かうときのチェーン8の移動方向と逆方向へ保持部材14を移動させるため、受け渡し部D1で複数のシリンジ2が一括で受け渡されるときに、チェーン8が移動していても、複数の把持機構7は、ロボット3に対して相対的に停止した状態となる。したがって、本形態では、ロボット3が左右方向へ移動するための機構を備えていなくても、チェーン8が移動している状態において複数のシリンジ2を一括で把持機構7に引き渡すことができる。その結果、本形態では、チェーン8が移動している状態において複数のシリンジ2を一括で受け渡すことが可能であっても、様々なロボット3と組み合わせて容器搬送装置1を使用することが可能になり、容器搬送装置1の汎用性を高めることが可能になる。
上述した形態では、容器搬送装置1は、シリンジ2の検査装置に供給されるシリンジ2を搬送するための装置であるが、容器搬送装置1は、シリンジ2の検査装置から排出されるシリンジ2を搬送するための装置であっても良い。この場合には、容器搬送装置1は、スターホイール4からシリンジ2を1本ずつ受け取って、ロボット3に複数のシリンジ2を一括で引き渡す。また、この場合には、受け渡し部D1で複数のシリンジ2が一括で受け渡される直前に、カム移動機構19の動力で前進するカム18のカム面が複数のローラ52に接触して、複数の把持機構7のシリンジ2の把持状態が解除される。また、上述した形態では、容器搬送装置1の前側にロボット3が配置されているが、複数のシリンジ2を一括で受け渡すことが可能なロボット3以外の装置が容器搬送装置1の前側に配置されても良い。
2 シリンジ(容器)
7 把持機構
8 チェーン
9 スプロケット(第1スプロケット)
10 スプロケット(第2スプロケット)
11 スプロケット(第3スプロケット)
12 スプロケット(第4スプロケット)
13 スプロケット(第5スプロケット)
14 保持部材
15 支持体
16 移動機構
18 カム
19 カム移動機構
45 第1搭載部材
45a 搭載面
46 第2搭載部材
46a 挿入孔
47 把持部本体
48 レバー部材
48a 把持部
49 支持軸
50 引張りコイルバネ(付勢部材)
52 ローラ(カムフォロア)
55 リンク
55d 第1貫通孔
55e 第2貫通孔
56 連結軸
57 ローラ(第1ローラ)
58 ローラ(第2ローラ)
61 固定用ピン
62 ボールプランジャ
64 ローラ(第3ローラ)
71、72 ガイド部材(第1ガイド部材、第2ガイド部材)
D1 受け渡し部
Claims (9)
- 容器を把持する複数の把持機構と、複数の前記把持機構を保持するチェーンと、前記チェーンの内周側から前記チェーンに係合する第1スプロケットおよび第2スプロケットと、前記第1スプロケットおよび前記第2スプロケットを回転可能に保持する保持部材と、前記第1スプロケットから前記第2スプロケットへ向かうときの前記チェーンの移動方向と平行な方向へ前記保持部材を往復移動させる移動機構とを備える容器搬送装置であって、
前記第1スプロケットから前記第2スプロケットに向かって前記チェーンが移動するときに前記把持機構が通過する部分の少なくとも一部は、複数の前記容器が一括で受け渡される受け渡し部となっており、
前記容器搬送装置は、さらに、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに複数の前記把持機構の前記容器の把持状態を解除するまたは複数の前記把持機構の前記容器の受け取りを可能な状態にするためのカムと、前記第1スプロケットから前記第2スプロケットへ向かうときの前記チェーンの移動方向と上下方向とに直交する方向へ前記カムを往復移動させるカム移動機構とを備え、
前記把持機構は、前記容器の側面を抱えるように前記容器の側面に接触する把持部が一端側に形成されるレバー部材と、前記レバー部材を回動可能に支持する支持軸と、前記容器の側面に前記把持部が接触する方向へ前記レバー部材を付勢する付勢部材と、前記レバー部材の他端側に取り付けられるとともに前記カムのカム面に接触して前記容器の側面から前記把持部が離れる方向へ前記レバー部材を回動させるカムフォロアとを備え、
前記移動機構は、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに、前記チェーンの移動速度と同じ速度で、かつ、前記第1スプロケットから前記第2スプロケットに向かうときの前記チェーンの移動方向と逆方向へ前記保持部材を移動させ、
前記カム移動機構は、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに、前記カムの前記カム面が前記カムフォロアに接触する方向へ前記カムを移動させて、複数の前記把持機構の前記レバー部材を一括で回動させることを特徴とする容器搬送装置。 - 前記把持機構は、前記チェーンの上側に配置されていることを特徴とする請求項1記載の容器搬送装置。
- 前記チェーンは、順次連結される複数のリンクと、複数の前記リンクを連結するための連結軸と、上下方向における前記リンクの両側に配置され上下方向を回転の軸方向として回転するとともに前記リンクまたは前記連結軸に回転可能に保持される第1ローラと、前記チェーンの長手方向と上下方向とに直交する第1方向における前記リンクの両側に配置され前記第1方向を回転の軸方向として回転するとともに前記リンクまたは前記連結軸に回転可能に保持される第2ローラとを備え、
前記第1ローラと前記第2ローラとは、前記チェーンの長手方向において一定のピッチで、かつ、交互に配置され、
前記保持部材には、前記第1ローラおよび前記第2ローラを案内する第1ガイド部材が固定されていることを特徴とする請求項2記載の容器搬送装置。 - 前記チェーンは、順次連結される複数のリンクと、複数の前記リンクを連結するための連結軸とを備え、
前記チェーンの長手方向における前記リンクの一端側には、第1貫通孔が上下方向に貫通するように形成され、前記チェーンの長手方向における前記リンクの他端側には、第2貫通孔が上下方向に貫通するように形成され、
前記チェーンの長手方向で隣接する一方の前記リンクの前記第1貫通孔と他方の前記リンクの前記第2貫通孔とに前記連結軸が挿通され、
前記連結軸は、前記把持機構を構成する把持部本体の下面から下側へ突出するように前記把持部本体と一体で形成されていることを特徴とする請求項2または3記載の容器搬送装置。 - 前記チェーンは、上下方向における前記リンクの両側に配置され上下方向を回転の軸方向として回転する第1ローラを備え、
前記第1ローラは、前記連結軸に回転可能に保持され、
前記保持部材には、前記第1ローラを案内する第1ガイド部材が固定されていることを特徴とする請求項4記載の容器搬送装置。 - 前記把持機構は、前記チェーンの長手方向における前記連結軸の両側に配置され上下方向を回転の軸方向として回転するとともに前記把持部本体に回転可能に保持される第3ローラを備え、
前記保持部材には、前記第3ローラを案内する第2ガイド部材が固定されていることを特徴とする請求項4または5記載の容器搬送装置。 - 前記把持機構は、前記容器が搭載される搭載面が形成される第1搭載部材と、前記チェーンに保持されるとともに前記第1搭載部材が搭載されて固定される第2搭載部材とを有する把持部本体を備え、
前記第1搭載部材には、下側へ突出する固定用ピンが固定され、
前記第2搭載部材には、前記固定用ピンが挿入される挿入孔が形成されるとともに、前記挿入孔に挿入された前記固定用ピンを固定するためのボールプランジャが取り付けられていることを特徴とする請求項2から6のいずれかに記載の容器搬送装置。 - 前記保持部材を移動可能に支持する支持体と、前記支持体に回転可能に保持され前記チェーンの内周側から前記チェーンに係合する第3スプロケットと、前記支持体に回転可能に保持され前記チェーンの外周側から前記チェーンに係合する第4スプロケットおよび第5スプロケットとを備え、
前記チェーンは、上側から見たときに略T形状となるように、かつ、前記第1スプロケットで180°に折り返されて前記第2スプロケットへ向かい、前記第2スプロケットで180°に折り返されて前記第4スプロケットに向かい、前記第4スプロケットで90°に折り曲げられて前記第3スプロケットに向かい、前記第3スプロケットで180°に折り返されて前記第5スプロケットに向かい、前記第5スプロケットで90°に折り曲げられて前記第1スプロケットに向かうように、前記第1スプロケット、前記第2スプロケット、前記第3スプロケット、前記第4スプロケットおよび前記第5スプロケットに架け渡されており、
前記第3スプロケットに前記チェーンを駆動するための動力が入力されることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の容器搬送装置。 - 容器を把持する複数の把持機構と、複数の前記把持機構を保持するベルトと、前記ベルトの内周側から前記ベルトに係合する第1プーリおよび第2プーリと、前記第1プーリおよび前記第2プーリを回転可能に保持する保持部材と、前記第1プーリから前記第2プーリへ向かうときの前記ベルトの移動方向と平行な方向へ前記保持部材を往復移動させる移動機構とを備える容器搬送装置であって、
前記第1プーリから前記第2プーリに向かって前記ベルトが移動するときに前記把持機構が通過する部分の少なくとも一部は、複数の前記容器が一括で受け渡される受け渡し部となっており、
前記容器搬送装置は、さらに、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに複数の前記把持機構の前記容器の把持状態を解除するまたは複数の前記把持機構の前記容器の受け取りを可能な状態にするためのカムと、前記第1プーリから前記第2プーリへ向かうときの前記ベルトの移動方向と上下方向とに直交する方向へ前記カムを往復移動させるカム移動機構とを備え、
前記把持機構は、前記容器の側面を抱えるように前記容器の側面に接触する把持部が一端側に形成されるレバー部材と、前記レバー部材を回動可能に支持する支持軸と、前記容器の側面に前記把持部が接触する方向へ前記レバー部材を付勢する付勢部材と、前記レバー部材の他端側に取り付けられるとともに前記カムのカム面に接触して前記容器の側面から前記把持部が離れる方向へ前記レバー部材を回動させるカムフォロアとを備え、
前記移動機構は、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに、前記ベルトの移動速度と同じ速度で、かつ、前記第1プーリから前記第2プーリに向かうときの前記ベルトの移動方向と逆方向へ前記保持部材を移動させ、
前記カム移動機構は、前記受け渡し部で複数の前記容器が受け渡されるときに、前記カムの前記カム面が前記カムフォロアに接触する方向へ前記カムを移動させて、複数の前記把持機構の前記レバー部材を一括で回動させることを特徴とする容器搬送装置。
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