JP5837261B2 - マルチカメラ装置追跡 - Google Patents
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Description
a)介入装置における被検体の外側に位置する第1部分の第1画像データを取得するステップであって、該第1画像データが3D画像データを有するステップと、
b)前記介入装置における前記第1部分の続きであって前記被検体の内部に位置する第2部分の第2画像データを取得するステップであって、該第2画像データが2D画像データを有するステップと、
c)前記介入装置の第1の3Dモデル部分を前記第1画像データに基づいて計算するステップと、
d)前記介入装置の第2の3Dモデル部分を前記第2画像データ及び前記第1モデル部分に基づいて計算するステップと、
を有する。
Claims (15)
- 介入装置を追跡する医療撮像システムであって、
− インターフェースユニットと、
− 処理ユニットと、
を有し、
前記インターフェースユニットは、介入装置における被検体の外側に位置する第1部分の第1画像データを供給し、該第1画像データは3D画像データを有し、
前記インターフェースユニットは、前記介入装置における前記第1部分の続きであって前記被検体の内側に少なくとも部分的に位置する第2部分の第2画像データを供給し、該第2画像データは2D画像データを有し、
前記処理ユニットは、前記介入装置の第1の3Dモデル部分を前記第1画像データに基づいて計算すると共に、該介入装置の第2の3Dモデル部分を前記第2画像データ及び前記第1の3Dモデル部分に基づいて計算し、
前記インターフェースユニットは、前記介入装置のグラフィック表現のデータを前記第1及び第2の3Dモデル部分に基づいて供給する、
医療撮像システム。 - 前記第1及び第2の3Dモデル部分に基づく前記介入装置のグラフィック表現を表示する表示ユニットを有する、請求項1に記載の医療撮像システム。
- 第1画像取得装置と、
第2画像取得装置と、
を更に有し、
前記第1画像取得装置は前記第1画像データを取得し、
前記第2画像取得装置は前記第2画像データを取得する、
請求項1又は請求項2に記載の医療撮像システム。 - 前記第1画像データは少なくとも2つの光学カメラにより供給され、
前記第2画像データは、
i)X線撮像装置、及び/又は
ii)超音波撮像装置
により供給される、
請求項1、2又は3に記載の医療撮像システム。 - 前記処理ユニットは前記第1画像データの3D画像データ及び前記第2画像データの2D画像データを位置合わせし、
前記表示ユニットは、前記第1画像データの3D画像データ及び前記第2画像データの2D画像データを、前記第1及び第2の3Dモデル部分に基づく前記介入装置のグラフィック表現と一緒に合成画像で表示する、
請求項2に記載の医療撮像システム。 - 前記処理ユニットは、前記第1の3Dモデル部分及び前記第2の3Dモデル部分を組み合わせて前記介入装置の3Dモデルを形成する、請求項1ないし5の何れか一項に記載の医療撮像システム。
- 前記処理ユニットは、前記介入装置が位置する境界空間を決定し、
前記処理ユニットは、前記境界空間を前記第1の3Dモデル部分及び前記第2の3Dモデル部分に基づいて、及び/又は前記介入装置の前記モデルに基づいて決定する、
請求項1ないし6の何れか一項に記載の医療撮像システム。 - 前記処理ユニットは、前記介入装置の所定の部分が位置する境界ボックスを決定する、請求項1ないし7の何れか一項に記載の医療撮像システム。
- 前記介入装置は単純な湾曲幾何学形状に曲がる可撓性介入装置であり、
前記処理ユニットは前記介入装置の2つの可能性のある曲がり姿勢を決定し、前記表示ユニットは該曲がり姿勢をユーザに提示する、
請求項2又は5に記載の医療撮像システム。 - 前記処理ユニットは前記第1画像データに関して前記介入装置の曲がりを決定し、
前記処理ユニットは前記被検体内の前記介入装置の曲がりを、前記第1画像データにおいて決定された曲がりに基づいて予測する、
請求項1ないし9の何れか一項に記載の医療撮像システム。 - 前記処理ユニットは前記第1画像データの3D画像データ及び前記第2画像データの2D画像データを位置合わせし、
前記表示ユニットは前記位置合わせされた画像を合成画像で表示する、
請求項2、5又は9に記載の医療撮像システム。 - 被検体の内側に部分的に挿入された介入装置を追跡する方法であって、
a)介入装置における被検体の外側に位置する第1部分の第1画像データを取得するステップであって、該第1画像データが3D画像データを有するステップと、
b)前記介入装置における前記第1部分の続きであって前記被検体の内側に位置する第2部分の第2画像データを取得するステップであって、該第2画像データが2D画像データを有するステップと、
c)前記介入装置の第1の3Dモデル部分を前記第1画像データに基づいて計算するステップと、
d)前記介入装置の第2の3Dモデル部分を前記第2画像データ及び前記第1の3Dモデル部分に基づいて計算するステップと、
を有する、方法。 - 前記ステップd)における前記第2の3Dモデル部分の計算が、前記介入装置の所定の長さにも基づくものである、請求項12に記載の方法。
- 請求項1ないし11の何れか一項に記載のシステムを制御するためのコンピュータプログラムであって、処理ユニットにより実行された場合に請求項12又は13に記載の方法を実行する、コンピュータプログラム。
- 請求項14に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な媒体。
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