RU2015101519A - Многокамерное отслеживание устройства - Google Patents

Многокамерное отслеживание устройства Download PDF

Info

Publication number
RU2015101519A
RU2015101519A RU2015101519A RU2015101519A RU2015101519A RU 2015101519 A RU2015101519 A RU 2015101519A RU 2015101519 A RU2015101519 A RU 2015101519A RU 2015101519 A RU2015101519 A RU 2015101519A RU 2015101519 A RU2015101519 A RU 2015101519A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
image data
model
processing unit
image
moreover
Prior art date
Application number
RU2015101519A
Other languages
English (en)
Inventor
Даниэль Симон Анна РЮЭЙТЕРС
Рауль ФЛОРАН
Роберт Йоханнес Фредерик ХОМАН
Original Assignee
Конинклейке Филипс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Н.В.
Publication of RU2015101519A publication Critical patent/RU2015101519A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/102—Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A61B2034/2057—Details of tracking cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/371—Surgical systems with images on a monitor during operation with simultaneous use of two cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10116—X-ray image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
    • G06T2210/41—Medical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Measuring And Recording Apparatus For Diagnosis (AREA)

Abstract

1. Система (10; 100) медицинской визуализации для отслеживания интервенционного устройства, содержащая:интерфейсный блок (12) иблок (14; 116) обработки;причем интерфейсный блок сконфигурирован для предоставления первых данных (18) изображения первой части интервенционного устройства, причем первая часть размещена снаружи объекта; причем первые данные изображения содержат данные 3D изображения;причем интерфейсный блок сконфигурирован для предоставления вторых данных (20) изображения второй части интервенционного устройства, причем вторая часть является продолжением первой части, и вторая часть размещена, по меньшей мере, частично внутри объекта; причем вторые данные изображения содержат данные 2D изображения;причем блок обработки сконфигурирован для расчета первого 3D модельного участка интервенционного устройства на основании первых данных изображения и для расчета второго 3D модельного участка интервенционного устройства на основании вторых данных изображения и на основании первого модельного участка; ипричем интерфейсный блок сконфигурирован для предоставления данных графического представления (22) интервенционного устройства на основании первого и второго 3D модельных участков.2. Система по п. 1, содержащая блок (16; 130) отображения, сконфигурированный для отображения графического представления (22) интервенционного устройства на основании первого и второго 3D модельных участков.3. Система по п. 1 или 2, дополнительно содержащая:первое устройство (112) получения изображений ивторое устройство (114) получения изображений;причем первое устройство получения изображений сконфигурировано для получения первых данных изображения;причем второе

Claims (14)

1. Система (10; 100) медицинской визуализации для отслеживания интервенционного устройства, содержащая:
интерфейсный блок (12) и
блок (14; 116) обработки;
причем интерфейсный блок сконфигурирован для предоставления первых данных (18) изображения первой части интервенционного устройства, причем первая часть размещена снаружи объекта; причем первые данные изображения содержат данные 3D изображения;
причем интерфейсный блок сконфигурирован для предоставления вторых данных (20) изображения второй части интервенционного устройства, причем вторая часть является продолжением первой части, и вторая часть размещена, по меньшей мере, частично внутри объекта; причем вторые данные изображения содержат данные 2D изображения;
причем блок обработки сконфигурирован для расчета первого 3D модельного участка интервенционного устройства на основании первых данных изображения и для расчета второго 3D модельного участка интервенционного устройства на основании вторых данных изображения и на основании первого модельного участка; и
причем интерфейсный блок сконфигурирован для предоставления данных графического представления (22) интервенционного устройства на основании первого и второго 3D модельных участков.
2. Система по п. 1, содержащая блок (16; 130) отображения, сконфигурированный для отображения графического представления (22) интервенционного устройства на основании первого и второго 3D модельных участков.
3. Система по п. 1 или 2, дополнительно содержащая:
первое устройство (112) получения изображений и
второе устройство (114) получения изображений;
причем первое устройство получения изображений сконфигурировано для получения первых данных изображения;
причем второе устройство получения изображений сконфигурировано для получения вторых данных изображения.
4. Система по п. 1, в которой первые данные изображения предоставляются, по меньшей мере, двумя оптическими камерами; и
причем вторые данные изображения предоставляются:
i) средством (126) рентгеновской визуализации; и/или
ii) средством ультразвуковой визуализации.
5. Система по п. 2, в которой блок обработки сконфигурирован для регистрации первых данных 3D изображения и вторых данных 2D изображения; и
причем блок отображения сконфигурирован для отображения первых данных 3D изображения и вторых данных 2D изображения в объединенном изображении вместе с модельным представлением интервенционного устройства на основании первого и второго модельных участков.
6. Система по п. 1, в которой блок обработки сконфигурирован для объединения первого модельного участка и второго модельного участка для формирования 3D модели интервенционного устройства.
7. Система по п. 1, в которой блок обработки сконфигурирован для определения ограничивающего пространства, в котором расположено интервенционное устройство;
причем блок обработки сконфигурирован для определения ограничивающего пространства на основании первого модельного участка и второго модельного участка и/или на основании модели интервенционного устройства.
8. Система по п. 1, в которой блок обработки сконфигурирован для определения ограничивающего прямоугольника, в котором расположена заданная часть интервенционного устройства.
9. Система по п. 2, в которой интервенционное устройство представляет собой гибкое интервенционное устройство, сконфигурированное для изгиба в простых кривых конфигурациях;
причем блок обработки сконфигурирован для определения двух возможных положений изгиба иглы; причем блок отображения сконфигурирован для отображения пользователю положений изгиба.
10. Система по п. 1, в которой блок обработки сконфигурирован для определения изгиба интервенционного устройства для первых данных изображения;
причем блок обработки сконфигурирован для прогнозирования изгиба интервенционного устройства внутри объекта на основании определенного изгиба в первых данных изображения.
11. Система по п. 2, в которой блок обработки сконфигурирован для регистрации первых данных 3D изображения и вторых данных 2D изображения;
причем блок отображения сконфигурирован для отображения регистрируемых изображений в объединенном изображении.
12. Способ (200) отслеживания интервенционного устройства, вставленного частично внутрь объекта, содержащий следующие этапы:
a) получения (210) первых данных (212) изображения первой части интервенционного устройства, причем первая часть размещается вне объекта; причем первые данные изображения содержат данные 3D изображения;
b) получения (214) вторых данных (216) изображения второй части интервенционного устройства, причем вторая часть является продолжением первой части, и вторая часть размещается внутри объекта; причем вторые данные изображения содержат данные 2D изображения;
c) расчета (218) первого 3D модельного участка (220) интервенционного устройства на основании первых данных изображения; и
d) расчета (222) второго 3D модельного участка (224) интервенционного устройства на основании вторых данных изображения и первого модельного участка.
13. Способ по п. 12, в котором расчет второго модельного участка на этапе d) также основан на заданной длине интервенционного устройства.
14. Машиночитаемый носитель, имеющий сохраненный на нем элемент компьютерной программы для управления устройством по одному из пп. 1-11, который, при выполнении его блоком обработки, выполнен с возможностью осуществления способа по одному из пп. 12-13.
RU2015101519A 2012-06-20 2013-05-29 Многокамерное отслеживание устройства RU2015101519A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP12305700.2 2012-06-20
EP12305700 2012-06-20
PCT/IB2013/054424 WO2013190409A2 (en) 2012-06-20 2013-05-29 Multicamera device tracking

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2015101519A true RU2015101519A (ru) 2016-08-10

Family

ID=48793334

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015101519A RU2015101519A (ru) 2012-06-20 2013-05-29 Многокамерное отслеживание устройства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10255721B2 (ru)
EP (1) EP2831841B1 (ru)
JP (1) JP5837261B2 (ru)
CN (1) CN104272349B (ru)
RU (1) RU2015101519A (ru)
WO (1) WO2013190409A2 (ru)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10842461B2 (en) * 2012-06-21 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Systems and methods of checking registrations for surgical systems
US9833209B2 (en) 2012-08-17 2017-12-05 Koninklijke Philips N.V. Camera-based visual adjustment of a movable X-ray imaging system
GB201304798D0 (en) 2013-03-15 2013-05-01 Univ Dundee Medical apparatus visualisation
JP6157919B2 (ja) * 2013-05-09 2017-07-05 東芝メディカルシステムズ株式会社 Ｘ線診断装置
JP6783665B2 (ja) * 2014-06-17 2020-11-11 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． Ｔｅｅプローブのための誘導デバイス
US20160354049A1 (en) * 2015-06-04 2016-12-08 Biosense Webster (Israel) Ltd. Registration of coronary sinus catheter image
US11007014B2 (en) * 2015-12-18 2021-05-18 Koninklijke Philips N.V. Medical instrument tracking
JP6714097B2 (ja) * 2016-03-16 2020-06-24 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． マルチモーダルｘ線撮像における光学カメラ選択
JP6943884B2 (ja) * 2016-05-19 2021-10-06 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． ハイブリッドｘ線／カメラ介入の動き補償
CN107133028B (zh) * 2017-03-30 2021-07-16 联想(北京)有限公司 一种信息处理方法及电子设备
US20190110685A1 (en) * 2017-10-13 2019-04-18 General Electric Company Systems and methods for guided interventional procedures
CN112261965A (zh) * 2018-06-11 2021-01-22 泰尔茂株式会社 诊断方法、诊断系统及诊断系统的控制方法
EP3703011A1 (en) 2019-02-26 2020-09-02 Koninklijke Philips N.V. Interventional device tracking
EP3824839A1 (en) 2019-11-19 2021-05-26 Koninklijke Philips N.V. Robotic positioning of a device
IL292783A (en) * 2022-05-04 2023-12-01 Vidisco Ltd A system and method for the three-dimensional detection of an object

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4400890A (en) * 1981-10-26 1983-08-30 Sony Corporation Length measuring device
EP0646263B1 (en) 1993-04-20 2000-05-31 General Electric Company Computer graphic and live video system for enhancing visualisation of body structures during surgery
US5765561A (en) 1994-10-07 1998-06-16 Medical Media Systems Video-based surgical targeting system
US6122541A (en) * 1995-05-04 2000-09-19 Radionics, Inc. Head band for frameless stereotactic registration
CN1261259A (zh) 1997-05-23 2000-07-26 卡罗莱纳心脏研究所 电子成像和治疗系统
US5930329A (en) * 1997-09-22 1999-07-27 Siemens Corporate Research, Inc. Apparatus and method for detection and localization of a biopsy needle or similar surgical tool in a radiographic image
JP2002541947A (ja) * 1999-04-15 2002-12-10 ウルトラガイド・リミテッド 医療行為中の医療用侵襲器具の曲がり具合を検出する装置及びその方法
JP2001061861A (ja) * 1999-06-28 2001-03-13 Siemens Ag 画像撮影手段を備えたシステムおよび医用ワークステーション
US6782287B2 (en) 2000-06-27 2004-08-24 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method and apparatus for tracking a medical instrument based on image registration
JP4828802B2 (ja) * 2004-05-12 2011-11-30 株式会社東芝 穿刺治療のための超音波診断装置
US8126224B2 (en) * 2004-02-03 2012-02-28 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Method and apparatus for instrument tracking on a scrolling series of 2D fluoroscopic images
US20080020362A1 (en) * 2004-08-10 2008-01-24 Cotin Stephane M Methods and Apparatus for Simulaton of Endovascular and Endoluminal Procedures
EP1830714B1 (en) * 2004-12-15 2012-07-11 Cook Medical Technologies LLC Flexible surgical needle device
US10555775B2 (en) * 2005-05-16 2020-02-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery
WO2007113815A2 (en) * 2006-03-30 2007-10-11 Activiews Ltd System and method for optical position measurement and guidance of a rigid or semi flexible tool to a target
US8165360B2 (en) 2006-12-06 2012-04-24 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. X-ray identification of interventional tools
EP2082686B1 (de) * 2008-01-22 2015-01-21 Brainlab AG Orientierte Wiedergabe von Aufnahmen
US8172753B2 (en) * 2008-07-11 2012-05-08 General Electric Company Systems and methods for visualization of an ultrasound probe relative to an object
BRPI0917591A2 (pt) 2008-12-11 2015-11-17 Koninkl Philips Electronics Nv sistema para gerar uma imagem e método para gerar uma imagem
US8690776B2 (en) * 2009-02-17 2014-04-08 Inneroptic Technology, Inc. Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image guided surgery
CN102421365B (zh) 2009-05-13 2015-03-25 皇家飞利浦电子股份有限公司 用于在成像程序期间检测整体患者运动的系统
US20100292565A1 (en) 2009-05-18 2010-11-18 Andreas Meyer Medical imaging medical device navigation from at least two 2d projections from different angles
US20120156092A1 (en) 2009-09-08 2012-06-21 Koninklijke Philips Electronics N.V. Sterilization coat
US9014780B2 (en) 2009-11-20 2015-04-21 Koninklijke Philips N.V. Image-based biopsy guidance method
WO2011127379A2 (en) * 2010-04-09 2011-10-13 University Of Florida Research Foundation Inc. Interactive mixed reality system and uses thereof
FR2960332B1 (fr) * 2010-05-21 2013-07-05 Gen Electric Procede de traitement d'images radiologiques pour determiner une position 3d d'une aiguille.
JP5486449B2 (ja) * 2010-09-28 2014-05-07 富士フイルム株式会社 超音波画像生成装置及び超音波画像生成装置の作動方法
US9572539B2 (en) * 2011-04-08 2017-02-21 Imactis Device and method for determining the position of an instrument in relation to medical images
US20130211244A1 (en) * 2012-01-25 2013-08-15 Surgix Ltd. Methods, Devices, Systems, Circuits and Associated Computer Executable Code for Detecting and Predicting the Position, Orientation and Trajectory of Surgical Tools

Also Published As

Publication number Publication date
JP5837261B2 (ja) 2015-12-24
WO2013190409A2 (en) 2013-12-27
EP2831841A2 (en) 2015-02-04
US10255721B2 (en) 2019-04-09
EP2831841B1 (en) 2016-05-18
US20150164607A1 (en) 2015-06-18
JP2015519985A (ja) 2015-07-16
CN104272349B (zh) 2018-03-02
CN104272349A (zh) 2015-01-07
WO2013190409A3 (en) 2014-03-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015101519A (ru) Многокамерное отслеживание устройства
US20160163105A1 (en) Method of operating a surgical navigation system and a system using the same
RU2015131134A (ru) Моделирование сцены в реальном времени, объединяющее формирование трехмерного ультразвукового и двумерного рентгеновского изображений
JP2017056212A5 (ru)
JP2017527401A5 (ru)
JP2015228954A5 (ru)
US20160174934A1 (en) Method and system for guided ultrasound image acquisition
AU2018253562A1 (en) Pathway planning system and method
JP2016503667A5 (ru)
JP2021502150A5 (ru)
RU2012128520A (ru) Комбинация ультразвуковой и рентгеновской систем
JP6128792B2 (ja) 観察装置、観察支援装置、観察装置の作動方法及びプログラム
EP2506216A3 (en) X-Ray CT apparatus and image processing method
JP2012176093A5 (ru)
ITUB20155830A1 (it) "sistema di navigazione, tracciamento, e guida per il posizionamento di strumenti operatori"
JP2015526133A5 (ru)
JP2014514082A5 (ru)
JP2015228955A5 (ru)
JP2008055101A5 (ru)
JP2015533329A5 (ru)
EP2813959A3 (en) Apparatus and method for providing medical information
RU2014142597A (ru) Прямое управление движением фокального пятна рентгеновских лучей
RU2015126607A (ru) Интеграция ультразвуковой и рентгеновской модальностей
JP7000471B2 (ja) Ｔｅｅプローブのための誘導デバイス
JP2014100557A5 (ru)

Legal Events

Date Code Title Description
FA92 Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted)

Effective date: 20180323