JP5829661B2 - ネジ締め装置、ネジ締めシステム及び制御方法 - Google Patents
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Description
図1は本発明の一実施形態に係るネジ締めシステムAの概略図である。ネジ締めシステムAは、ワークWに対してドリルネジを締め付けるシステムであり、ネジ締め装置1と、移動装置2と、を備える。ワークWは、本実施形態の場合、板状の部材W1と板状の部材W2との積層体であり、水平姿勢で準備される。本実施形態の場合、部材W1は相対的に軟らかい材料(例えば樹脂材料)であり、部材W2は相対的に硬い材料(例えば金属材料)である場合を想定している。ネジ締め装置1はワークWに対してドリルネジを上下方向に押圧しながら回転し、下穴加工と締付とを同一工程で、連続的に行う。これにより、部材W1と部材W2とを締結する。
ネジ締め装置1は、保持ユニット10と、駆動ユニット20と、昇降ユニット30と、吸引空間形成ユニット40と、連結ユニット50と、支持ユニット60と、操作ユニット80と、吸引装置90と、供給装置91と、を含む。
支持ユニット60は、取付部材61と、ガイド部材62と、2つのスライダ63、63と、1つのスライダ64と、を備える。
保持ユニット10は、保持機構11と、当接部12と、支持部13と、を備える。
吸引空間形成ユニット40は、ワークWに対するドリルネジDSの押し付け部位の周囲を囲包し、負圧吸引される内部空間ISを形成する。吸引空間形成ユニット40は、内部空間ISを形成する外壁体41と、外壁体41を保持ユニット10の本体部110に固定する一対の固定具42と、を備え、保持ユニット10に支持される。したがって、吸引空間形成ユニット40は保持ユニット10と共に上下に移動する。
駆動ユニット20は、駆動機構21と、ネジ回転部材22と、支持部23と、を備える。駆動機構21は、例えば、モータと減速機とを内部に備え、ネジ回転部材22を回転する。本実施形態の場合、駆動機構21はネジ回転部材22を正転又は逆転させる。支持部23に駆動機構21が取り付けられ、支持部23は一対のスライダ63、63に取り付けられる。
連結ユニット50は、保持ユニット10と駆動ユニット20とを、Z方向に互いに近接及び離間自在に連結する。本実施形態の場合、連結ユニット50は、シリンダ51とシリンダ51に進退自在なプランジャ52とを備える。シリンダ51にはプランジャ52の進退を駆動する不図示の駆動源が構成される。本実施例の場合は、空気圧を利用するエア供給部が構成され、エア供給源とシリンダ51とがホースにより接続される。また、シリンダ51には、プランジャ52を進出する際にエアの圧力を調整する不図示のエア圧調整機構が構成される。このエア圧調整機構により、プランジャ52の進出時の進出力の調整を行い、エアバネ状態をシリンダ51に形成する。
昇降ユニット30は、駆動ユニット20をZ方向に移動する。つまり、駆動ユニット20を締付準備位置Pに配置されたドリルネジに対して昇降させる。昇降ユニット30により駆動ユニット20を降下させることで、ドリルネジDSをワークWに押圧することが可能となる。
操作ユニット80は、ブラケット83を介して取付部材61に取り付けられている。操作ユニット80は、表示部81と入力部82とを備え、作業者が後述の検知ユニット70の各種の設定を行えるようにしている。
次に、ネジ締め装置1が備える検知ユニット70〜72について説明する。
図10はネジ締め装置1の制御ユニット200のブロック図である。なお、制御ユニット200は移動装置2の制御も行うようにしてもよい。
制御ユニット200の処理部201が実行するネジ締め装置1の制御例について図11〜図13を参照して説明する。図11〜図13はネジ締め装置1の動作説明図であり、特に、ワークWに対するドリルネジDSの締め付け作業例を示している。
上記実施形態では、移動装置2を多関節アーム型のロボットとしたが、ガントリー型のロボットとしてもよい。図14はその一例を示す。
Claims (14)
- ワークに対してドリルネジを締め付けるネジ締め装置であって、
前記ドリルネジを締付準備位置において保持解除可能に保持する保持ユニットと、
前記締付準備位置上方に配置され、前記締付準備位置に保持された前記ドリルネジと係合して前記ドリルネジを回転可能な駆動ユニットと、
前記駆動ユニットを前記締付準備位置に配置された前記ドリルネジに対して昇降させる昇降ユニットと、
前記ワークに対する前記ドリルネジの押し付け部位の周囲を囲包し、負圧吸引される内部空間を形成する吸引空間形成ユニットと、を備える、
ことを特徴とするネジ締め装置。 - 請求項1記載のネジ締め装置であって、
更に、前記内部空間を負圧吸引する吸引装置を備え、
前記吸引空間形成ユニットは、
前記内部空間を形成する外壁体を含み、
前記外壁体は、その外表面の一部に前記吸引装置に接続される接続部を備える、
ことを特徴とするネジ締め装置。 - 請求項2記載のネジ締め装置であって、
前記外壁体は、前記保持ユニットに支持されると共に、その底面に開口を有し、
前記内部空間は、前記開口によって下方が開放した空間であり、
前記保持ユニットは、
前記内部空間に設けられ、前記ドリルネジを、前記締付準備位置において保持解除可能に保持する保持機構と、
前記ワークに当接することにより、前記締付準備位置に保持された前記ドリルネジとワークとの離間距離を規定する当接部と、を備え、
前記当接部は、その下端が前記外壁体の底面から突出している、
ことを特徴とするネジ締め装置。 - 請求項3記載のネジ締め装置であって、
前記接続部は、前記締付準備位置に対して第一の方向に離間した位置に配設され、
前記当接部は、
前記締付準備位置を挟むように対向して配置された一対の壁体を備え、
前記一対の壁体の内面の面方向が、前記第一の方向と平行である、
ことを特徴とするネジ締め装置 - 請求項1記載のネジ締め装置であって、
前記保持ユニットと前記駆動ユニットとを、互いに近接及び離間自在に連結する連結ユニットを備える、
ことを特徴とするネジ締め装置。 - 請求項5記載のネジ締め装置であって、
上下方向に延びるガイド部材と、
前記ガイド部材に案内されて移動可能な第1スライダと、
前記第1スライダよりも下方において、前記ガイド部材に案内されて移動可能な第2スライダと、を備え、
前記駆動ユニットは前記第1スライダに連結され、
前記保持ユニットは前記第2スライダに連結される、
ことを特徴とするネジ締め装置。 - 請求項6記載のネジ締め装置であって、
前記保持ユニットと前記駆動ユニットとの離間距離を検知する検知ユニットと、
前記検知ユニットが検知した離間距離と、予め設定された前記ドリルネジの締付距離とに基づいて、前記昇降ユニットによる前記駆動ユニットの降下量と、前記駆動ユニットによる前記ドリルネジの回転とを制御する制御ユニットと、を更に備えることを特徴とするネジ締め装置。 - 請求項1記載のネジ締め装置と、
前記ネジ締め装置を水平面における任意の位置に移動する移動装置と、を備える、
ことを特徴とするネジ締めシステム。 - ワークに対してドリルネジを締め付けるネジ締め装置の制御方法であって、
前記ネジ締め装置は、
前記ドリルネジを締付準備位置に保持解除可能に保持する保持ユニットと、
前記締付準備位置上方に配置され、前記締付準備位置に保持された前記ドリルネジと係合して前記ドリルネジを回転可能な駆動ユニットと、
前記駆動ユニットを前記締付準備位置に配置された前記ドリルネジに対して昇降させる昇降ユニットと、
前記ワークに対する前記ドリルネジの押し付け部位の周囲を囲包し、負圧吸引される内部空間を形成する吸引空間形成ユニットと、を備え、
前記制御方法は、
前記締付準備位置において前記保持ユニットによりドリルネジを保持するドリルネジ保持工程と、
前記昇降ユニットにより前記駆動ユニットを降下させ、前記締付準備位置に準備された前記ドリルネジを前記ワークに当接させる当接工程と、
前記内部空間の負圧吸引を行う吸引工程と、
前記駆動ユニットの駆動により前記ワークに前記ドリルネジを締め付ける作業工程と、を備える、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項9記載の制御方法であって、
前記ネジ締め装置は、
前記保持ユニットと前記駆動ユニットとを、互いに近接及び離間自在に連結する連結ユニットを備え、
前記作業工程は、
前記ドリルネジを、その締付方向とは反対方向に回転させる逆転工程と、
前記ドリルネジを、その締付方向に回転させる正転工程と、
前記保持ユニットと前記駆動ユニットとの距離を監視する監視工程と、を含む、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項10記載の制御方法であって、
前記監視工程の監視結果と、予め設定された前記ドリルネジの締付距離と、に基づいて、前記昇降ユニットによる前記駆動ユニットの降下量と、前記駆動ユニットによる前記ドリルネジの回転とを制御する、ことを特徴とする制御方法。 - 請求項11記載の制御方法であって、
前記監視工程では、
前記作業工程において、前記保持ユニットと前記駆動ユニットとの距離が前記締付距離に到達するか否かを監視する、ことを特徴とする制御方法。 - 請求項10記載の制御方法であって、
前記逆転工程では、前記ワークに凹み部を形成し、
前記逆転工程の後、前記ドリルネジの前記ワークに対する押圧力を一旦解放し、再びドリルネジの押圧力が前記ワークに付与されるように前記昇降ユニットを制御し、その後、前記正転工程を開始する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項10記載の制御方法であって、
前記ワークが、第1部材と第2部材との積層体であり、
前記逆転工程では、前記第1部材に孔を形成すると共に前記第2部材に凹み部を形成し、
前記逆転工程の後、前記ドリルネジの前記ワークに対する押圧力を一旦解放し、再び前記ドリルネジの押圧力が前記第2部材に付与されるように前記昇降ユニットを制御し、その後、前記正転工程を開始する、
ことを特徴とする制御方法。
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