JP5794591B2 - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
本発明は、電動式パワーステアリング装置、特に、ラック・アンド・ピニオン式操舵機構を備え、ピニオンをモータによってパワーアシストする方式の電動式パワーステアリング装置に関するものである。
特許文献1には、電動式パワーステアリング装置をフォークリフトに組み込んだ従来例が記載されている。
この電動式パワーステアリング装置は、ラック・アンド・ピニオン式操舵機構を備えている。ラック・アンド・ピニオン式操舵機構は、車体のメインフレームの後部に突設された水平な中央旋回軸に取り付けられて、上下方向に旋回可能とされたアクスルフレームを有している。
この電動式パワーステアリング装置は、ラック・アンド・ピニオン式操舵機構を備えている。ラック・アンド・ピニオン式操舵機構は、車体のメインフレームの後部に突設された水平な中央旋回軸に取り付けられて、上下方向に旋回可能とされたアクスルフレームを有している。
アクスルフレームの左右両側には、操舵輪を支持するナックルが取り付けられ、また、アクスルフレームには、円筒状のハウジングが取り付けられて、アクスルフレームの長手方向にのびている。そして、ハウジングにラックシャフトが挿通されて、軸方向にスライド運動可能に案内されている。
ラックシャフトの両端はそれぞれタイロッドによって対応するナックルに連結されている。また、アクスルフレームの中央部に、ラックシャフトの歯部分に係合するピニオンが取り付けられている。ピニオンの回転軸は連結機構によってハンドルシャフトの一端に伝動連結されている。ハンドルシャフトの他端にはハンドルが固定されている。
そして、ラックシャフトの歯部分の中央がピニオンに係合するとき操舵輪が平行位置にあり、この位置からハンドルの正逆回転に応じてラックシャフトがスライド運動することによって、操舵輪が左右に切られるようになっている。
また、ナックルおよびアクスルフレームの一方に衝突部が設けられ、他方には衝突部と対をなすストッパが設けられていて、操舵輪が最大切れ角まで切られたときに、対応する衝突部がストッパに当接するようになっている。
また、ナックルおよびアクスルフレームの一方に衝突部が設けられ、他方には衝突部と対をなすストッパが設けられていて、操舵輪が最大切れ角まで切られたときに、対応する衝突部がストッパに当接するようになっている。
電動式パワーステアリング装置は、さらに、ラック・アンド・ピニオン式操舵機構をパワーアシストする手段を備えている。これは、アクスルフレームに取り付けられてピニオンを回転駆動する、モータを駆動源として含むアクチュエータと、アクチュエータのモータを制御する制御ユニットと、ハンドルの回転トルクを検出するトルクセンサとから構成され、制御ユニットが、トルクセンサの検出信号に基づいてモータへの供給電圧を制御するようになっている。
こうして、ハンドルからの駆動力とモータからの駆動力との合成駆動力によってピニオンが回転駆動され、それによってラックシャフトがスライド運動し、それに応じて操舵輪が左右に操舵される。
ところで、この構成においては、操舵輪の位置情報(切れ角)は不明なままで、モータによるアシストが専らトルクセンサの検出信号に基づいて行われるので、トルクセンサの検出信号の信号強度が同じであれば、操舵輪の現在位置とは無関係に、モータは同じ回転速度で回転する。
そのため、操舵輪が、最大切れ角の付近まで切られた位置から、モータの回転速度が落ちることなく、さらに最大切れ角まで切られる向きにアシストされる場合がある。このような場合には、ナックルおよびアクスルフレームの一方に設けられた衝突部が、ナックルおよびアクスルフレームの他方に設けられたそれと対をなすストッパに勢いよく衝突し、それによってストッパの摩耗が助長され、また、この衝突による衝撃がハンドル側に伝わるという問題があった。
また、ストッパの摩耗が著しくなってくると、走行中に操舵輪に外力が加わること等により操舵輪が最大切れ角を超えて旋回し、その結果、ピニオンの歯がラックシャフトの歯部分の端に衝突して、ピニオンの歯が損傷するおそれがあった。
また、ストッパの摩耗が著しくなってくると、走行中に操舵輪に外力が加わること等により操舵輪が最大切れ角を超えて旋回し、その結果、ピニオンの歯がラックシャフトの歯部分の端に衝突して、ピニオンの歯が損傷するおそれがあった。
また、従来のフォークリフトの電動式パワーステアリング装置においては、操舵輪が左右に最大切れ角の付近まで切られた場合に、ラックシャフトの歯部分の端部がハウジングからむき出しになっていた。そのため、操舵輪によって跳ね上げられた泥や水等が歯部分の端部に付着した後、ラックシャフトのスライド運動とともにハウジング内に侵入し、さらにはピニオンまで達し、関係する部材の錆や損傷の原因となっていた。
したがって、本発明の課題は、操舵輪が左右に最大切れ角まで切られる際にナックルの衝突部がストッパに及ぼす衝撃力を軽減することにある。
本発明の別の課題は、ストッパが著しく摩耗した場合等において、操舵輪が最大切れ角を超えて旋回していることを運転手に警告することにある。
本発明のさらに別の課題は、操舵輪が操舵される間に、ラックシャフトの歯部分に泥や水等が付着するのを防止することにある。
本発明の別の課題は、ストッパが著しく摩耗した場合等において、操舵輪が最大切れ角を超えて旋回していることを運転手に警告することにある。
本発明のさらに別の課題は、操舵輪が操舵される間に、ラックシャフトの歯部分に泥や水等が付着するのを防止することにある。
上記課題を解決するため、本発明は、車体に設けられたハンドルおよびハンドルシャフトと、前記車体の幅方向にのびるとともに、前記車体のメインフレームの前部または後部に突設された水平な中央旋回軸に取り付けられて、上下方向に旋回可能とされたアクスルフレームと、前記アクスルフレームの左右両側に取り付けられ、操舵輪を回転自在に支持するナックルと、前記アクスルフレームに取り付けられ、前記アクスルフレームの長手方向にのびる円筒状のハウジングと、前記ハウジングに挿通され、軸方向にスライド運動可能に案内されたラックシャフトと、前記ラックシャフトの両端をそれぞれ対応するナックルに連結するタイロッドと、前記ハウジングの中央部に取り付けられて、前記ハウジングの側壁に形成された開口部を通じて前記ラックシャフトの歯部分に係合するピニオンと、前記車体のメインフレームに設けられ、前記ピニオンの回転軸を前記ハンドルシャフトに伝動連結する伝動連結機構と、を備え、前記ラックシャフトの歯部分の中心が前記ピニオンと係合するとき前記操舵輪が平行位置にあり、この位置から前記ハンドルの正逆回転に応じて前記ラックシャフトがスライド運動することによって前記操舵輪が左右に切られ、前記ナックルに衝突部が設けられ、前記アクスルフレームには前記衝突部と対をなすストッパが設けられ、前記操舵輪が最大切れ角まで切られたときに、対応する前記衝突部が前記ストッパに当接することによって、前記操舵輪の最大切れ角以上の旋回が規制されるようになっており、さらに、前記アクスルフレームに取り付けられ、前記ピニオンを回転駆動させる、モータを駆動源として含むアクチュエータと、前記アクチュエータの前記モータを制御する制御ユニットと、前記ハンドルシャフトに設けられたトルクセンサと、を備え、前記制御ユニットが、前記トルクセンサの検出信号に基づいて前記モータに対する供給電圧を制御する電動式パワーステアリング装置において、前記モータの回転軸または前記ピニオンの回転軸の回転の向きおよび回転角度を検出する検出器を備え、前記制御ユニットは、前記検出器の検出信号に基づき、前記ラックシャフトの歯部分の中心が前記ピニオンと係合する位置を基準点として、前記基準点から左右両側への前記ラックシャフトの移動距離を測定し、前記移動距離が、前記操舵輪が前記平行位置から前記最大切れ角の手前まで切られたときの所定移動距離から、前記操舵輪が前記平行位置から前記最大切れ角まで切られたときの最大移動距離まで増加する間に、前記モータに対する最大供給電圧を徐々にゼロまで減少させるものであることを特徴とする電動式パワーステアリング装置を構成したものである。
上記構成において、好ましくは、前記制御ユニットは、前記ラックシャフトの移動距離が前記所定移動距離から前記最大移動距離まで増加する間に、前記モータに対する最大供給電圧を前記ラックシャフトの移動距離に比例して減少させる。
また好ましくは、前記制御ユニットは、前記検出器の検出信号に基づき、前記ラックシャフトの移動距離が前記最大移動距離を超えて第2の所定移動距離に達したと判定したとき、警告を発するようになっている。
また好ましくは、前記制御ユニットは、前記検出器の検出信号に基づき、前記ラックシャフトの移動距離が前記最大移動距離を超えて第2の所定移動距離に達したと判定したとき、警告を発するようになっている。
また、前記ラックシャフトの歯部分は、前記操舵輪が左右の前記最大切れ角まで切られたときに、前記歯部分の端が前記ハウジングの外側に突出しないような長さに設定されていることが好ましい。
本発明によれば、操舵輪の平行位置からの旋回角を、操舵輪が平行位置にあるときを基準点として、ラックシャフトの基準点からの移動距離を測定することで間接的に検出し、ラックシャフトの移動距離が、操舵輪が平行位置から最大切れ角の手前まで切られたときの所定移動距離から、操舵輪が最大切れ角まで切られたときの最大移動距離まで増加する間にモータに対する最大供給電圧を徐々にゼロまで減少させるようにしている。
そのため、操舵輪が前記の最大切れ角の手前まで切られた位置から、さらに最大切れ角まで切られる時にモータによるアシストがなされる場合には、操舵輪の切りはじめの位置が最大切れ角の位置に近いほど、モータの最大回転速度が低下し、それに伴いアシスト時のモータの回転速度は小さくなる。
その結果、ナックルに設けられた衝突部が、アクスルフレームに設けられたストッパに衝突する際の衝撃が緩和され、それによって、ストッパの摩耗が最小限に抑制され、またハンドル側に伝わる衝撃力も弱められる。
その結果、ナックルに設けられた衝突部が、アクスルフレームに設けられたストッパに衝突する際の衝撃が緩和され、それによって、ストッパの摩耗が最小限に抑制され、またハンドル側に伝わる衝撃力も弱められる。
また、制御ユニットが、ラックシャフトの移動距離が最大移動距離を超えて第2の所定移動距離に達したと判定したときに警告を発する構成とした場合には、ストッパが著しく摩耗する等して、操舵輪が最大切れ角を超えて旋回していることを運転者に警告することによって、運転者にストッパの交換等を促し、ラックシャフトの歯部分の端とピニオンの歯との衝突によるピニオンの歯の損傷を未然防止することができる。
さらに、ラックシャフトの歯部分が、操舵輪が左右の最大切れ角まで切られたときに、歯部分の端がハウジングの外側に突出しないような長さに設定された構成とした場合には、操舵輪が操舵される間に、ラックシャフトの歯部分に泥や水等が付着してハウジング内に侵入することが防止される。
以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施例を説明する。図1は、本発明の1実施例による電動式パワーステアリング装置が組み込まれたフォークリフトの概略的な側断面図である。図2は、図1の電動式パワーステアリング装置において操舵輪が平行位置にあるときのアクスルフレーム付近の構成を示す図であり、(A)は車体後方から見た斜視図であり、(B)は上面図である。図3は、図1に示した電動式パワーステアリング装置において操舵輪が左側に最大切れ角まで切られたときのアクスルフレーム付近の構成を示す図2に類似の図である。また、図4は、図1に示した電動式パワーステアリング装置の操舵輪が操舵されるときのラックシャフトおよびピニオンの位置関係を示す平面図であり、(A)は操舵輪が平行位置にあるときの位置関係を、(B)は操舵輪が右に最大切れ角まで切られたときの位置関係を、(C)は操舵輪が左に最大切れ角まで切られたときの位置関係をそれぞれ示している。
図1〜図3に示すように、本発明によれば、フォークリフトの車体の運転席に、ハンドル2およびハンドルシャフト3が配置され、また、車体のメインフレーム1の後部に突設された水平な中央旋回軸4には、車体の幅方向にのびるアクスルフレーム5が取り付けられて、上下方向に旋回し得るようになっている。また、メインフレーム1の前部には、駆動輪19が取り付けられている。
なお、この実施例では、アクスルフレーム5がメインフレーム1の後部に取り付けられるが、電動式パワーステアリング装置がフォークリフト以外の作業車に適用される場合に、アクスルフレーム5がメインフレーム1の前部に取り付けられ、駆動輪がメインフレーム1の後部に備えられることもある。
なお、この実施例では、アクスルフレーム5がメインフレーム1の後部に取り付けられるが、電動式パワーステアリング装置がフォークリフト以外の作業車に適用される場合に、アクスルフレーム5がメインフレーム1の前部に取り付けられ、駆動輪がメインフレーム1の後部に備えられることもある。
アクスルフレーム5の左右両側には、それぞれ、操舵輪10を回転自在に支持するナックル6が取り付けられ、また、アクスルフレーム5には、アクスルフレーム5の長手方向にのびる円筒状のハウジング7が取り付けられている。ハウジング7には、ラックシャフト8が挿通されて、軸方向にスライド運動可能に案内されている。そして、ラックシャフト8の両端が、それぞれ、タイロッド9を介して対応するナックル6に連結されている。
ハウジング7の中央部には、ピニオン13が取り付けられている。ピニオン13は、ハウジング7の側壁に形成された開口部を通じてラックシャフト8の歯部分8aに係合する。また、ピニオン13の回転軸をハンドルシャフト3に伝動連結する伝動連結機構16が備えられる。
そして、ラックシャフト8の歯部分8aの中心がピニオン13と係合するとき操舵輪10が平行位置にあり(図4A参照)、この位置からハンドル2の正逆回転に応じてラックシャフト8がスライド運動することによって操舵輪10が左右に切られるようになっている。
この場合、ナックル6に衝突部11が設けられるとともに、アクスルフレーム5には衝突部11と対をなすストッパ12が設けられ、図3に示すように、操舵輪10が最大切れ角まで切られたときに、対応する衝突部11がストッパ12に当接することによって、操舵輪10の最大切れ角以上の旋回が規制されるようになっている。
それに対応して、ラックシャフト8は、ラックシャフト8の中心がピニオン13と係合する位置を基準点として(図4A参照)、基準点の左右両側に、操舵輪10が最大切れ角まで切られたときの最大移動距離まで移動可能になっている(図4B、C参照)。
それに対応して、ラックシャフト8は、ラックシャフト8の中心がピニオン13と係合する位置を基準点として(図4A参照)、基準点の左右両側に、操舵輪10が最大切れ角まで切られたときの最大移動距離まで移動可能になっている(図4B、C参照)。
また、この実施例では、図4Bおよび図4Cから明らかなように、ラックシャフト8の歯部分8aは、操舵輪10が左右の最大切れ角まで切られたときに、歯部分8aの端がハウジング7の端縁7a、7bから外側に突出しないような長さに設定されている。
それによって、操舵輪10が操舵される間に、ラックシャフト8の歯部分8aに泥や水等が付着してハウジング7内に侵入することが防止される。
それによって、操舵輪10が操舵される間に、ラックシャフト8の歯部分8aに泥や水等が付着してハウジング7内に侵入することが防止される。
さらに、アクスルフレーム5に、ピニオン13を回転駆動させるアクチュエータ14が取り付けられている。アクチュエータ14は、モータ15を駆動源として含んでいる。アクチュエータ14のモータ15は、制御ユニット18によって制御される。
また、車体のメインフレーム1に、ハンドル2の回転トルクを検出するトルクセンサ17が設けられている。
また、車体のメインフレーム1に、ハンドル2の回転トルクを検出するトルクセンサ17が設けられている。
そして、制御ユニット18は、トルクセンサ17の検出信号に基づいてモータ15に対する供給電圧を制御する。
こうして、ハンドル2からの駆動力とモータ15からの駆動力の合成駆動力によって操舵輪10が左右に操舵される。
こうして、ハンドル2からの駆動力とモータ15からの駆動力の合成駆動力によって操舵輪10が左右に操舵される。
さらに、本発明によれば、モータ15の回転軸に、この回転軸の回転の向きおよび回転角度を検出するポテンショメータ(図示しない)が取り付けられる。
なお、この実施例では、ポテンショメータをモータ15の回転軸に配置しているが、その代わりに、ポテンショメータをピニオン13の回転軸に配置することもできる。
また、ポテンショメータの代わりに、モータ15またはピニオン13の回転軸の回転の向きおよび回転角度が検出可能な公知の別の検出器(例えば、ロータリーエンコーダ等)を用いることもできる。
なお、この実施例では、ポテンショメータをモータ15の回転軸に配置しているが、その代わりに、ポテンショメータをピニオン13の回転軸に配置することもできる。
また、ポテンショメータの代わりに、モータ15またはピニオン13の回転軸の回転の向きおよび回転角度が検出可能な公知の別の検出器(例えば、ロータリーエンコーダ等)を用いることもできる。
制御ユニット18は、ポテンショメータの検出信号に基づき、ラックシャフト8の、基準点から左右両側への移動距離を測定する。
そして、制御ユニット18は、このラックシャフト8の移動距離が、操舵輪10が平行位置から最大切れ角の手前まで切られたときの所定移動距離から最大移動距離まで増加する間に、モータ15に対する最大供給電圧を、徐々に(この実施例では、ラックシャフト8の移動距離に比例して)ゼロまで減少させる。
そして、制御ユニット18は、このラックシャフト8の移動距離が、操舵輪10が平行位置から最大切れ角の手前まで切られたときの所定移動距離から最大移動距離まで増加する間に、モータ15に対する最大供給電圧を、徐々に(この実施例では、ラックシャフト8の移動距離に比例して)ゼロまで減少させる。
こうして、操舵輪10が最大切れ角の手間まで切られた位置から、さらに最大切れ角まで切られる時にモータ15によるアシストがなされる場合には、操舵輪10の切りはじめの位置が最大切れ角の位置に接近するほど、モータ15の最大回転速度が低下し、それに伴いアシスト時のモータ15の回転速度は小さくなる。
その結果、ナックル6に設けられた衝突部11が、アクスルフレーム5に設けられたストッパ12に衝突する際の衝撃が緩和され、そして、ストッパ12の摩耗が最小限に抑制され、ハンドル2側に伝わる衝撃力も弱められる。
その結果、ナックル6に設けられた衝突部11が、アクスルフレーム5に設けられたストッパ12に衝突する際の衝撃が緩和され、そして、ストッパ12の摩耗が最小限に抑制され、ハンドル2側に伝わる衝撃力も弱められる。
制御ユニット18は、さらに、ラックシャフト8の移動距離が最大移動距離を超えて第2の所定移動距離に達したと判定したとき、警告を発するようになっている。
この場合、第2の所定移動距離は、ラックシャフト8の歯部分8aの端がピニオン13の歯に衝突する手前の位置に達するまでの移動距離に設定される。また、警告は、音によって、または運転席のディスプレイ上に警告表示をすることによって、またはその両方によって行われる。
この場合、第2の所定移動距離は、ラックシャフト8の歯部分8aの端がピニオン13の歯に衝突する手前の位置に達するまでの移動距離に設定される。また、警告は、音によって、または運転席のディスプレイ上に警告表示をすることによって、またはその両方によって行われる。
それによって、ストッパ12が著しく摩耗する等して、操舵輪10が最大切れ角を超えて旋回していることを運転者に警告することにより、運転者にストッパ12の交換または補修・再調整を促し、ラックシャフト8の歯部分8aの端とピニオン13の歯との衝突によるピニオン13の歯の損傷を未然防止することができる。
図5は、制御ユニット18によるモータ15に対する供給電圧の制御、並びに警告のタイミングを具体的に説明するグラフであり、縦軸はモータに対する最大供給電圧を表し(通常運転時の最大供給電圧値を1としたときの百分率で表している)、横軸は基準点から左右両側へのラックシャフト8の移動距離を表している(グラフの原点に基準点をとり、右側への移動距離を横軸の正方向に、左側への移動距離を横軸の負方向にとっている)。
この例では、操舵輪10が平行位置から最大切れ角まで切られたときのラックシャフト8の最大移動距離は、X2mmに設定され(グラフの点B、B’参照)、また、ラックシャフト8の歯部分8aがピニオン13の歯と衝突するまでのラックシャフト8の移動距離はX4mmとなっている(グラフの点D、D’参照)。
そして、ラックシャフト8の移動距離がX1mm(グラフの点A、A’参照)に達した後、最大移動距離X2mm(グラフの点B、B’参照)まで増加する間に、モータ15に対する最大供給電圧が100%から0%までリニアに減少せしめられる。
さらに、ラックシャフト8の移動距離が、最大移動距離を超えてX3mm(グラフの点C、C’参照)に達すると、制御ユニット18によって警告が発せられる。
さらに、ラックシャフト8の移動距離が、最大移動距離を超えてX3mm(グラフの点C、C’参照)に達すると、制御ユニット18によって警告が発せられる。
なお、操舵輪10が、最大切れ角まで切られた位置から平行位置まで戻される間は、モータ15に対して、常時、通常運転時の最大供給電圧が供給されることは言うまでもない。
1 車体のメインフレーム
2 ハンドル
3 ハンドルシャフト
4 中央旋回軸
5 アクスルフレーム
6 ナックル
7 ハウジング
7a、7b ハウジングの端縁
8 ラックシャフト
8a 歯部分
9 タイロッド
10 操舵輪
11 衝突部
12 ストッパ
13 ピニオン
14 アクチュエータ
15 モータ
16 伝動連結機構
17 トルクセンサ
18 制御ユニット
19 駆動輪
2 ハンドル
3 ハンドルシャフト
4 中央旋回軸
5 アクスルフレーム
6 ナックル
7 ハウジング
7a、7b ハウジングの端縁
8 ラックシャフト
8a 歯部分
9 タイロッド
10 操舵輪
11 衝突部
12 ストッパ
13 ピニオン
14 アクチュエータ
15 モータ
16 伝動連結機構
17 トルクセンサ
18 制御ユニット
19 駆動輪
Claims (4)
- 車体に設けられたハンドルおよびハンドルシャフトと、
前記車体の幅方向にのびるとともに、前記車体のメインフレームの前部または後部に突設された水平な中央旋回軸に取り付けられて、上下方向に旋回可能とされたアクスルフレームと、
前記アクスルフレームの左右両側に取り付けられ、操舵輪を回転自在に支持するナックルと、
前記アクスルフレームに取り付けられ、前記アクスルフレームの長手方向にのびる円筒状のハウジングと、
前記ハウジングに挿通され、軸方向にスライド運動可能に案内されたラックシャフトと、
前記ラックシャフトの両端をそれぞれ対応するナックルに連結するタイロッドと、
前記ハウジングの中央部に取り付けられて、前記ハウジングの側壁に形成された開口部を通じて前記ラックシャフトの歯部分に係合するピニオンと、
前記車体のメインフレームに設けられ、前記ピニオンの回転軸を前記ハンドルシャフトに伝動連結する伝動連結機構と、を備え、
前記ラックシャフトの歯部分の中心が前記ピニオンと係合するとき前記操舵輪が平行位置にあり、この位置から前記ハンドルの正逆回転に応じて前記ラックシャフトがスライド運動することによって前記操舵輪が左右に切られ、
前記ナックルに衝突部が設けられ、前記アクスルフレームには前記衝突部と対をなすストッパが設けられ、前記操舵輪が最大切れ角まで切られたときに、対応する前記衝突部が前記ストッパに当接することによって、前記操舵輪の最大切れ角以上の旋回が規制されるようになっており、さらに、
前記アクスルフレームに取り付けられ、前記ピニオンを回転駆動させる、モータを駆動源として含むアクチュエータと、
前記アクチュエータの前記モータを制御する制御ユニットと、
前記ハンドルの回転トルクを検出するトルクセンサと、を備え、
前記制御ユニットが、前記トルクセンサの検出信号に基づいて前記モータに対する供給電圧を制御する電動式パワーステアリング装置において、
前記モータの回転軸または前記ピニオンの回転軸の回転の向きおよび回転角度を検出する検出器を備え、
前記制御ユニットは、前記検出器の検出信号に基づき、前記ラックシャフトの歯部分の中心が前記ピニオンと係合する位置を基準点として、前記基準点から左右両側への前記ラックシャフトの移動距離を測定し、前記移動距離が、前記操舵輪が前記平行位置から前記最大切れ角の手前まで切られたときの所定移動距離から、前記操舵輪が前記平行位置から前記最大切れ角まで切られたときの最大移動距離まで増加する間に、前記モータに対する最大供給電圧を徐々にゼロまで減少させるものであることを特徴とする電動式パワーステアリング装置。 - 前記制御ユニットは、前記ラックシャフトの移動距離が前記所定移動距離から前記最大移動距離まで増加する間に、前記モータに対する最大供給電圧を前記ラックシャフトの移動距離に比例して減少させることを特徴とする請求項1に記載の電動式パワーステアリング装置。
- 前記制御ユニットは、前記ラックシャフトの移動距離が前記最大移動距離を超えて第2の所定移動距離に達したと判定したとき、警告を発することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の電動式パワーステアリング装置。
- 前記ラックシャフトの歯部分は、前記操舵輪が左右の前記最大切れ角まで切られたときに、前記歯部分の端が前記ハウジングの外側に突出しないような長さに設定されていることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置。
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