JP5793703B2 - 自動頭部ケア装置及び自動頭部ケア方法 - Google Patents
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Description
本発明は、医療や美容などの分野において、人の頭部を自動でケアする自動頭部ケア装置及び自動頭部ケア方法に関する。
人の頭部のケアの一例として、人の頭部の洗浄がある。整髪又は散髪などを行う美容の分野において、頭髪を含む人の頭部の洗浄は、人手が必要であり、自動化が望まれている。また、同様に、医療の分野において、病院に入院している患者などの頭部の洗浄は、人手が必要であり、自動化が望まれている。
従来、人の頭部を自動で洗浄するものとして、例えば、特許文献1に記載された自動頭部洗浄装置が知られている。
図20は、従来の自動頭部洗浄装置の要部の概略構成図である。図20に示すように、従来の自動頭部洗浄装置の円弧状の洗浄ユニット1の内周側には、一定間隔でくし歯2が形成されている。くし歯2の先には頭皮洗浄用ノズル2aが設けられ、各くし歯2の間には頭髪洗浄用ノズル1aが設けられている。これらのノズル1a、2aは、洗浄ユニット1内に区分して設けられる給液路(図示せず)を介して、噴射液切替部3に接続されている。そして、この自動頭部洗浄装置は、これらのノズル1a、2aから頭皮及び頭髪に洗浄剤や洗浄液を噴射して、人の頭部の洗浄を行う。
洗浄ユニット1は、ラック4aとピニオン4bとを介して洗浄ユニット往復駆動部4により駆動され、矢印4cの方向に移動可能に構成されている。この構成により、洗浄ユニット1は、頭皮及び頭髪の洗浄可能領域を拡大している。洗浄ユニット1、噴射液切替部3及び洗浄ユニット往復駆動部4は、洗浄ユニット支持部5に支持されている。洗浄ユニット支持部5は、歯車8などを介して洗浄ユニット回動駆動部6により駆動され、支軸7を中心として回動可能に構成されている。
この自動頭部洗浄装置では、噴射液切替部3、洗浄ユニット往復駆動部4及び洗浄ユニット回転駆動部6が連動して制御され、頭部洗浄動作が実行される。その結果、この自動頭部洗浄装置を用いることで、自動で人の頭部全体の頭皮及び頭髪を洗浄でき、人手を省くことができる。
しかしながら、前述した従来の自動頭部洗浄装置は、1本の洗浄ユニットに固定されたノズルによって人の頭部全体を洗浄している。そのため、洗浄ユニットの形状又は大きさが人の頭部の形状又は大きさと異なる場合、洗浄ユニットと人の頭部との接触が不均一になり、人の頭部の頭皮及び頭髪を十分に洗浄することができず、十分な洗浄効果が得られないという課題があった。
本発明は、例えば被洗髪者が変わることで、人の頭部の形状又は大きさが変化した場合においても、人の頭部の形状又は大きさに応じて人の頭部を確実にケアすることができる自動頭部ケア装置及び自動頭部ケア方法を提供することを目的とする。
前記目的を達成するために、本発明の自動頭部ケア装置は、人の頭部を支持する頭部支持部を有する基台部と、それぞれ独立して回動駆動される第1回動駆動軸及び第2回動駆動軸と、前記第1回動駆動軸に一端が固定された第1リンクと、前記第1リンクの他端に一端が回動自在に接続された第2リンクと、前記第2回動駆動軸に一端が固定された第3リンクと、前記第3リンクの他端に一端が回動自在に接続された第4リンクと、前記第2リンクの他端と前記第4リンクの他端とを回動自在に接続する作用軸と、前記頭部支持部に支持された人の頭部をケアするための作用体であって、前記作用軸に回動自在に支持された作用体と、前記第1回動駆動軸及び前記第2回動駆動軸の回動駆動を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。
また、前記目的を達成するために、本発明の自動頭部ケア方法は、人の頭部を支持する頭部支持部を有する基台部と、それぞれ独立して回動駆動される第1回動駆動軸及び第2回動駆動軸と、前記第1回動駆動軸に一端が固定された第1リンクと、前記第1リンクの他端に一端が回動自在に接続された第2リンクと、前記第2回動駆動軸に一端が固定された第3リンクと、前記第3リンクの他端に一端が回動自在に接続された第4リンクと、前記第2リンクの他端と前記第4リンクの他端とを回動自在に接続する作用軸と、前記作用軸に回動自在に支持された作用体と、前記第1回動駆動軸及び前記第2回動駆動軸を回動自在に保持するアーム基部と、前記アーム基部に固定されると共に前記基台部に回動可能に取り付けられた支持軸と、を備えた自動頭部ケア装置を用い、前記第1回動駆動軸及び前記第2回動駆動軸の回動駆動を制御して前記作用体を前記頭部支持部に支持された人の頭部に接触させることで、人の頭部をケアすることを特徴とする。
本発明の自動頭部ケア装置及び自動頭部ケア方法によれば、人の頭部の形状又は大きさが変化した場合においても、人の頭部の形状又は大きさに応じて人の頭部を確実にケアすることができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は、理解し易くするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。また、図面には、鉛直方向に沿った方向をZ軸とし、これに垂直な方向をX軸及びY軸としたXYZ軸を、適宜表示している。
本発明では、人の頭部を自動でケアする自動頭部ケア装置の一例として、被洗髪者である人の頭部を自動で洗浄する自動頭部洗浄装置について説明する。なお、本発明において、「人の頭部をケアする」とは、人の頭部の頭皮の洗浄、人の頭部の頭髪の洗浄(洗髪)及び人の頭部のマッサージの少なくとも1つを行うことを意味する。また、本実施の形態に関する以下の説明において、「左」、「右」、「前」又は「後」とは、頭部を洗浄される被洗髪者から見た方向を意味する。
(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の斜視図である。図2は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の駆動構成の第1要部を示す構成図である。
図1は、本発明の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の斜視図である。図2は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の駆動構成の第1要部を示す構成図である。
図1に示すように、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100は、ボウル101を有する。ボウル101は、被洗髪者である人の頭部10を支持する頭部支持部11を有する基台部の一例である。ボウル101は、人の頭部10の後頭部側の略半面を包み込むように構成されている。ボウル101を構成するハウジング101aの内部には、支柱102L、102Rが設置されている。支柱102L、102Rは、ボウル101内の頭部支持部11を挟んで、頭部支持部11の左右に位置するように配置されている。
自動頭部洗浄装置100は、ボウル101内に支持された人の頭部10を洗浄するための一対2個の洗浄アーム12を有している。一対の洗浄アーム12は、ボウル101内の頭部支持部11を挟んで配置される左側の洗浄アーム12L及び右側の洗浄アーム12Rから構成されている。ボウル101には、洗浄時の水の飛び散りを防ぐためのフード113が設けられている。
洗浄アーム12Lは、人の頭部10を洗浄するための作用体115Lと、作用体115Lを回動自在に支持する第1アーム105Lと、第1アーム105Lが取り付けられたアーム基部103Lと、アーム基部103Lに固定された支持軸104Lと、アーム基部103Lに固定されたパイプ111Lとを有する。作用体115Lは、人の頭部10をケアするための作用体の一例である。パイプ111Lは、配管の一例である。
洗浄アーム12Lは、図2に示すように、支持軸104Lが支柱102Lに回動可能に連結され、支持軸104Lを中心として回動可能に構成されている。すなわち、洗浄アーム12Lは、支持軸104Lが支柱102Lを介してボウル101に回動可能に取り付けられ、支持軸104Lを中心として回動可能に構成されている。
支柱102L内には、モータ201Lが配置されている。モータ201Lの回転出力は、モータ回転出力軸202Lに取り付けられた歯車203Lと、支持軸104Lに取り付けられた歯車204Lとを介して、支持軸104Lに伝達される。そして、支持軸104Lに固定されたアーム基部103Lは、伝達されたモータ201Lの回転出力により支持軸104Lを中心として回動自在に駆動する。モータ201Lの駆動は、制御部400によって制御される。
洗浄アーム12Lのパイプ111Lは、水、湯、洗浄液及びコンディショナーのうちの少なくとも1つを噴出するための複数のノズル110を有する。ノズル110は、パイプ111Lの対向面に設けられている。パイプ111Lの対向面は、頭部支持部11に対向するパイプ111Lの面である。また、パイプ111Lは、アーム基部103Lに取り付けられて、アーム基部103Lと共に支持軸104Lを中心に回動可能に構成されている。
自動頭部洗浄装置100には、図2に示すように、水系バルブ216と洗浄液系バルブ217とコンディショナー系バルブ218とが備えられている。水系バルブ216と洗浄液系バルブ217とコンディショナー系バルブ218との出力口は、並列接続されて、配管219を介してパイプ111L、111Rに接続されている。
水系バルブ216は、その入力口が水系供給部(図示せず)に接続され、水系供給部から水又は湯が供給されるように構成されている。洗浄液系バルブ217は、その入力口に洗浄液と圧縮空気とを混合する混合部220aが接続され、ムース状の洗浄液が供給されるように構成されている。洗浄液系バルブ217に供給されるムース状の洗浄液は、シャンプーなどの洗浄液を供給する洗浄液供給部220cからの洗浄液を用い、この洗浄液と圧縮空気とを混合部220aにおいて混合して製造される。コンディショナー系バルブ218は、その入力口にコンディショナー供給部220bが接続され、コンディショナー供給部220bからコンディショナー(例えば、リンス液)が供給される。
自動頭部洗浄装置100は、制御部400によって水系バルブ216、洗浄液系バルブ217及びコンディショナー系バルブ218を適宜制御することで、パイプ111L、111Rに設けられた複数のノズル110から、水、湯、ムース状の洗浄液又はコンディショナーを噴出することができる。
なお、洗浄アーム12L、12Rに水又は湯を供給する給水部は、水系供給部及び水系バルブ216によって構成されている。洗浄アーム12L、12Rに洗浄液を供給する洗浄液供給部は、洗浄液供給部220c、混合部220a及び洗浄液系バルブ217によって構成されている。洗浄アーム12L、12Rにコンディショナーを供給するコンディショナー供給部は、コンディショナー供給部220b及びコンディショナー系バルブ218によって構成されている。
洗浄アーム12Lの作用体115Lは、第1アーム105Lに支持軸211Lを介して回動自在に支持される第二アーム106Lと、第二アーム106Lに支持軸213Lを介して回動自在に支持される第三アーム107Lと、第二アーム106Lに支持軸213Lを介して回動自在に支持される第三アーム108Lと、第二アーム106L及び第三アーム107L、108Lを覆うハウジング116Lとを備えている。
第二アーム106Lは、円弧状又は直線状などの所定の形状である。第二アーム106Lは、一方の端部に支持軸213Lを介して第三アーム107Lが回動可能に支持され、他方の端部に支持軸214Lを介して第三アーム108Lが回動可能に支持されている。2つの第三アーム107L、108Lは、支持軸211Lに対して略対称となるように第二アーム106Lに支持されている。
第二アーム106Lと第1アーム105Lとの間には、第二アーム106Lを第1アーム105Lに対して所定位置に保持するように、バネなどの弾性体(図示せず)が設けられている。この弾性体は、第二アーム106Lと第1アーム105Lとの間において、第二アーム106Lと第1アーム105Lとの位置関係を規制する。例えば、この弾性体は、第二アーム106Lと第1アーム105Lの支持軸211Lとを連結するように設けられる。なお、この弾性体に代えて、第二アーム106Lを第1アーム105Lに自動調芯可能に支持させる手段を用いることも可能である。
また、第三アーム107L、108Lと第二アーム106Lとの間には、第三アーム107L、108Lを第二アーム106Lに対して所定位置に保持するように、それぞれバネなどの弾性体(図示せず)が設けられている。この弾性体は、第三アーム107L、108Lと第二アーム106Lとの間において、それぞれ第三アーム107L、108Lと第二アーム106Lとの位置関係を規制する。例えば、この弾性体は、第三アーム107L、108Lと第二アーム106Lの支持軸213L、214Lとを連結するように設けられる。なお、この弾性体に代えて、第三アーム107L、108Lを第二アーム106Lに自動調芯可能に支持させる手段を用いることも可能である。
第三アーム107L、108Lには、それぞれ、頭部支持部11に支持された人の頭部10に接触する複数の接触子109が取り付けられている。具体的には、複数の接触子109を先端に備えた接触ユニットが、第三アーム107L、108Lにそれぞれ回動可能に支持されることにより、複数の接触子109が、第三アーム107L、108Lに揺動可能に取り付けられている。接触子109は、柔軟なゴム質素材で構成されている。
ここで、図3及び図4を参照して、作用体115について更に説明する。
図3は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の駆動構成の第2要部を示す斜視図である。図3では、作用体115Lのハウジング116L及び第二アーム106Lを省略して図示している。
図3は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の駆動構成の第2要部を示す斜視図である。図3では、作用体115Lのハウジング116L及び第二アーム106Lを省略して図示している。
図3に示すように、作用体115Lは、ハウジング116L内に、モータ301Lと、モータ301Lからの出力を伝達するドライブシャフト304Lと、2つの円筒ラック306Lと、4つの接触ユニット13とを備えている。2つの円筒ラック306Lは、ドライブシャフト304Lの両端に配置された歯車305Lに、それぞれ係合している。4つの接触ユニット13は、それぞれ、2個の接触子109を先端に備えると共に、円筒ラック306Lに係合する歯車307Lを備えている。
円筒ラック306Lは、全体の形状が略円筒状に形成されると共に、その側面に軸対称のラック機構306Laを備える。円筒ラック306Lは、ラック機構306Laがドライブシャフト304Lに取り付けられた歯車305Lに係合すると共に、接触ユニット13の歯車307Lに係合するように設けられている。また、円筒ラック306Lは、支持軸213L、214Lに回動自在に支持されると共に、支持軸213L、214Lに平行な方向に移動可能に支持されている。
図4は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の駆動構成の第3要部を示す斜視図である。図4は、接触ユニット13を示している。図4では、接触ユニット13の歯車307Lを円形状として示している。図4に示すように、接触ユニット13は、2個の接触子109が先端に配置されると共に略V字状に形成された第四アーム309Lと、第四アーム309Lに結合されると共に歯車307Lに結合される回動軸308Lと、を備えている。
第四アーム309Lは、一対の分岐部309Lbと連結部309Lcとを有し、連結部309Lcが回動軸308Lに結合されている。一対の分岐部309Lbは、先端に接触子109が配置されると共に対称軸A4に対して対称に配置されている。連結部309Lcは、V字状に配置される2つの分岐部309Lbの頂点において2つの分岐部309Lbを連結する。
第四アーム309Lは、V字状に配置される分岐部309Lbの頂点から接触子109に至る領域の少なくとも一部に、弾性体を含むように構成されている。図4に示す接触ユニット13の第四アーム309Lでは、分岐部309Lbが、弾性体の一例である板バネとして機能する。
接触ユニット13の回動軸308Lは、その中心軸が第四アーム309Lの対称軸309Laと一致するように配置されている。接触ユニット13は、回動軸308Lが回動可能に第三アーム107Lに支持されている。そのため、歯車307Lが回動することにより、歯車307Lと接触子109とは、矢印A4で示すように回動軸308L周りに一体的に回動し、接触子109は、回動軸308L周りに揺動する。なお、回動軸308Lは、例えば第三アーム107Lを挟む上下方向にフランジ部を備えるなど、円筒ラック306Lと歯車307Lとの係合状態を維持するように構成されている。
図3に示すように、第三アーム107Lには、2つの接触ユニット13が取り付けられている。2つの接触ユニット13は、それぞれ同様の構成を有し、支持軸213Lに対して対称に配置されている。同様に、第三アーム108Lには、2つの接触ユニット13が支持軸214Lに対して対称に取り付けられている。
作用体115Lでは、モータ301Lの回転出力がドライブシャフト304Lに伝達され、ドライブシャフト304Lに伝達されたモータ301Lの回転出力によって円筒ラック306Lが支持軸213L、214Lに平行な方向に移動し、歯車307Lが回動軸308L周りに回動する。
そして、歯車307Lが回動軸308L周りに回動することにより、2個の接触子109が歯車307Lと一体的に回動し、接触子109が揺動する。人の頭部10に接触子109が接触した状態で接触子109が揺動することにより、人の頭部10を洗浄することができる。
作用体115Lにおいて、第二アーム106L及び第三アーム107L、108Lは、ハウジング116L内に収容されている。第三アーム107L、108Lに取り付けられた接触子109は、ハウジング116Lの外部に配置されている。作用体115Lには、第二アーム106Lを回動自在に支持する第1アーム105Lの支持軸211Lが、ハウジング116Lに回動自在に取り付けられている。
図5は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の洗浄アームを被洗髪者側から見た図である。図6は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の洗浄アームの一部を切り欠いて示す側面図である。図6では、洗浄アーム12Lのアーム基部103L及び支持軸104Lを切り欠いて図示している。また、図5及び図6では、洗浄アーム12Lのパイプ111Lを省略して図示している。
図5及び図6に示すように、洗浄アーム12Lの第1アーム105Lは、それぞれ独立して回動駆動される第1回動駆動軸としての第1アーム回動軸209L及び第2回動駆動軸としての第2アーム回動軸210Lを備えている。第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lは、それぞれ、アーム基部103Lに回動自在に保持されている。
洗浄アーム12Lの支持軸104L内には、第1アーム回動軸209Lを回動駆動する第1アクチュエータとしての回転型のモータ221Lが配置されている。モータ221Lは、円筒状に形成された支持軸104内に配置されている。モータ221Lの出力軸222Lは、支持軸104Lに平行に延びるようにして配置されている。
このように、モータ221Lの出力軸222Lが支持軸104Lに平行に延びるようにして支持軸104L内に配置されていることにより、モータ221Lをアーム基部103Lに配置する必要がなく、モータ221Lをアーム基部103Lに配置する場合に比してアーム基部103Lを小型化することができる。これにより、ボウル101を小さくすることでき、自動頭部洗浄装置100を小型化することができる。
アーム基部103L内には、第1変換機構227Lが配置されている。第1変換機構227Lは、モータ221Lの出力軸222Lの運動を第1アーム回動軸209Lの回転運動に変換する。第1変換機構227Lは、モータ221Lの出力軸222Lの回転運動を第1アーム回動軸209Lの回転運動に変換するためのウォーム223L及びウォームホイール224Lを有する。ウォーム223Lは、モータ221Lの出力軸222Lに固定されている。
ウォームホイール224Lは、ウォーム223Lと係合するように設けられている。第1変換機構227Lは、ウォームホイール224Lに同軸上に固定された歯車225Lと、歯車225Lと係合すると共に第1アーム回動軸209Lに同軸上に固定された歯車226Lと、を有する。
第1変換機構227Lは、ウォーム223L、ウォームホイール224L、歯車225L及び歯車226Lを介して、モータ221の出力軸222Lの回転運動を第1アーム回動軸229Lの回転運動に変換する。モータ221Lの駆動は、制御部400によって制御される。
このように、第1変換機構227Lは、ウォーム223L及びウォームホイール224Lから構成されている。そのため、第1変換機構227Lは、モータ221の出力軸222Lの回転運動を第1アーム回動軸229Lの回転運動に変換することは可能であるが、第1アーム回動軸229Lの回転運動をモータ221Lの出力軸の回転運動に変換することは不可能である。すなわち、第1変換機構227Lは、逆可動性が無い構成である。
アーム基部103L内には、第2アーム回動軸210Lを回動する第2アクチュエータとしてのモータ228Lが配置されている。また、アーム基部103Lには、モータ228Lの出力軸の回転運動を第2アーム回動軸210Lの回転運動に変換する第2変換機構(不図示)が配置されている。
図示しない第2変換機構は、モータ228Lの出力軸に固定された第1平歯車と、該第1平歯車と係合すると共に第2アーム回動軸210Lに同軸上に固定された第2平歯車とを有し、モータ228Lの出力軸の回転運動を第2アーム回動軸の回転運動に可逆的に変換するように構成されている。すなわち、第2変換機構は、逆可動性がある構成である。モータ228Lの駆動は、制御部400によって制御される。
第1アーム105Lは、2つの5節リンク機構118Lと支持軸211Lとを備えている。2つの5節リンク機構118Lは、同一形状を有し、図5に示すように、作用体115Lを挟んで平行に配置されている。支持軸211Lは、2つの5節リンク118Lを連結すると共に、作用体115Lを回動自在に支持する。支持軸211Lは、作用体115Lを回動自在に支持する作用軸の一例である。
5節リンク機構118Lは、第1アーム駆動軸209Lに一端が固定された第1リンク105Laと、第1リンク105Laの他端に支持軸215Lを介して一端が回動自在に接続された第2リンク105Lbと、第2アーム回動軸210Lに一端が固定された第3リンク105Lcと、第3リンク105Lcの他端に支持軸216Lを介して一端が回動自在に接続された第4リンク105Ldとを備える。第2リンク105Lbの他端と第4リンク105Ldの他端とは、支持軸211Lを介して回動自在に接続されている。
図7は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の洗浄アームの第1アームを説明するための説明図である。図7では、第1アーム105Lの5節リンク機構118Lを示している。図7に示すように、5節リンク機構118Lは、第1リンク105La、第2リンク105Lb、第3リンク105Lc及び第4リンク105Ldの4つの直線状のリンクにより構成されている。
ここで、5節リンク機構118Lにおいて、第1リンク105Laのリンク長をW1とし、第2リンク105Lbのリンク長をW2とし、第3リンク105Lcのリンク長をW3とし、第4リンク105Ldのリンク長をW4とし、第1アーム回動軸209Lの中心と第2アーム回動軸210Lの中心との距離をW5とする。本実施の形態1の5節リンク機構118Lでは、第1リンク105Laのリンク長W1と第2リンク105Ldのリンク長W4との比を、「W1:W4=1:1」に設定している。なお、第1リンク105Laのリンク長W1は、第1アーム回動軸209Lの中心と支持軸215Lの中心との距離とし、第4リンク105Ldのリンク長W4は、支持軸216Lの中心と支持軸211Lの中心との距離としている。
また、本実施の形態1の5節リンク機構118Lでは、第3リンク105Lcのリンク長W3を第1リンク105Laのリンク長W1より長く設定し、第2リンク105Lbのリンク長W2を第3リンク105Lcのリンク長W3より長く設定している。なお、第3リンク105Lcのリンク長W3は、第2アーム回動軸210Lの中心と支持軸216Lの中心との距離とし、第2リンク105Lbのリンク長W2は、支持軸215Lの中心と支持軸211Lの中心との距離としている。
そして、本実施の形態1の5節リンク機構118Lでは、第1リンク105Laのリンク長W1と第2リンク105Lbのリンク長W2と第3リンク105Lcのリンク長W3と第4リンク105Ldのリンク長W4との比を、「W1:W2:W3:W4=1:4:3.5:1」に設定している。また、距離W5と第3リンク105Lcのリンク長W3との和(W5+W3)は、第2リンク105Lbのリンク長W2と等しくなっている。
5節リンク機構118Lでは、第2リンク105Lbと第3リンク105Lcとは、第3リンク105Lcが第2リンク105Lbよりも頭部支持部11から離間するように配置される。図7に示すように、第1アーム回動軸209Lと第2アーム回動軸210Lとを結ぶ直線状に第3リンク105Lcが配置されるとき、5節リンク機構118Lは、平行四辺形状に構成される。
このようにして構成された5節リンク機構118Lを備えた第1アーム105Lでは、第1アーム回動軸209Lが回動することにより第1リンク105Laが回動し、第2アーム回動軸210Lが回動することにより第2リンク105Lbが回動する。左洗浄アーム12Lでは、第1アーム105Lの第1リンク105La及び第2リンク105Lbが回動することにより支持軸211Lがアーム基部103Lに対して移動し、作用体115Lがアーム基部103Lに対して移動する。第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lの回動駆動は、制御部400によって制御される。
図8は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の初期状態にある洗浄アームを示す図である。図8に示すように、洗浄アーム12Lは、人の頭部10を洗浄する際は、先ず、頭部支持部11に支持された人の頭部10と作用体115Lとが干渉しない所定の初期状態に配置される。初期状態にある洗浄アーム12Lにおいて、作用体115Lの位置は、制御部400によって第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lの回動駆動を制御することにより制御される。
図9は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の押圧状態にある洗浄アームを示す図である。人の頭部10が頭部支持部11に支持された状態で人の頭部10を洗浄する際、洗浄アーム12Lは、図9に示すように、作用体115L(具体的には、接触子109)が所定の押圧力で人の頭部10を押圧する押圧状態に、配置される。第1アーム回動軸209Lを固定した状態で第2アーム回動軸210Lを図9において反時計回り方向に回転させ、作用体115を頭部支持部11側に移動させることで、洗浄アーム12Lの作用体115Lによって人の頭部10を押圧する。
第1アーム回動軸209Lを固定した状態で第2アーム回動軸210Lを回転させると、第1リンク105Laは、移動せず、第2リンク105Lbは、第1リンク105Laとの接続部である支持軸215L周りに図9において反時計回り方向に回転する。その結果、第4リンク105Ldとの接続部である支持軸211Lに、頭部支持部11側への力が加わる。これにより、支持軸211Lに支持された作用体115Lは、頭部支持部11側へ移動し、人の頭部10を押圧する。
このように、洗浄アーム12Lでは、第1アーム回動軸209Lを固定した状態で第2アーム回動軸210Lを回転させると、第2リンク105Lbが支持軸215Lを中心として回転し、第2リンク105Lbと接続される支持軸215Lが頭部支持部11側に移動する。その結果、頭部支持部11に支持された人の頭部10に沿って、作用体115Lが接触する。
作用体115Lは、支持軸211Lに回動自在に支持されているので、作用体115Lを人の頭部10に接触させる(具体的には、接触子109を人の頭部10に接触させる)とき、作用体115Lは支持軸211Lを中心として回転し、人の頭部10に沿って接触子109を接触させることができる。
また、作用体115Lは、頭部支持部11側において支持軸211Lによって支持されている。これにより、作用体115Lの支点が頭部支持部11に支持された人の頭部10の近い位置に設けられることになるので、人の頭部10に作用体115Lを効果的に接触させることができる。
図9に示すように、洗浄アーム12Lを初期状態から押圧状態に配置しても、人の頭部10の形状や大きさによっては、作用体115Lを人の頭部10の頭頂部10aに接触させることができない場合がある。だが、本実施の形態では、洗浄アーム12Lは、作用体115Lを人の頭部10全体に接触させることができるように、作用体115Lがアーム基部103Lに対して伸縮可能に構成されている。
作用体115Lのアーム基部103Lに対する伸縮は、例えば人の頭部10の位置を検出するカメラなどの位置検出手段によって検出された人の頭部10の位置に基づいて行われる。洗浄アーム12Lの伸長動作は、例えば作用体115Lが人の頭部10の頭頂部10aに届いていない場合に、行われる。
図10は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の洗浄アームの伸長動作を説明するための説明図である。洗浄アーム12Lを初期状態から押圧状態に配置しても人の頭部10に作用体115Lが接触していない場合、洗浄アーム12Lは、図10に示すように、作用体115Lがアーム基部103に対して離れる伸長動作が行われる。
第2アーム回動軸210Lを固定した状態で第1アーム回動軸209Lを図10において時計回り方向に回転させることで、作用体115Lが人の頭部10の頭頂部10aへ向かう方向に移動する。
第2アーム回動軸210Lを固定した状態で第1アーム回動軸209Lを回転させると、第3リンク105Lcは、移動せず、第4リンク105Ldは、第3リンク105Lcとの接続部である支持軸216L周りに図10において時計回り方向に回転する。その結果、第2リンク105Lbとの接続部である支持軸211Lに人の頭部10の頭頂部10a側への力が加わる。これにより、支持軸211Lに支持された作用体115Lは、人の頭部10の頭頂部10a側に移動される。
図10に示すように、第2アーム回動軸210Lを固定した状態で第1アーム回動軸209Lを回転させて、作用体115Lが人の頭部10の頭頂部10a側に移動すると、作用体115Lが人の頭部10から離間する場合がある。そのため、本実施の形態1では、作用体115を頭部支持部11側に移動させて、作用体115Lを人の頭部10に接触させている。
図11は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の洗浄アームの伸長動作を説明するための説明図である。図10に示すように洗浄アーム12Lの作用体115Lを人の頭部10の頭頂部10a側に移動させた後、第1アーム回動軸209Lを固定した状態で、第2アーム回動軸210Lを図11において反時計回り方向に回転させ、作用体115を頭部支持部11側に移動させて作用体115Lによって人の頭部10を押圧する。
第1アーム回動軸209Lを固定した状態で第2アーム回動軸210Lを回転させると、第1リンク105Laは、移動せず、第2リンク105Lbは、支持軸215L周りに図11において反時計回り方向に回転する。その結果、支持軸211Lに頭部支持部11側への力が加わる。これにより、支持軸211Lに支持された作用体115Lは、頭部支持部11側へ移動し、所定の押圧力で人の頭部10を押圧する。
このように、洗浄アーム12Lでは、第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lの回動を制御することで、作用体115Lを、アーム基部103Lに対して伸長させることができる。
一方、洗浄アーム12Lにおいて作用体115Lをアーム基部103Lに対して収縮させる場合は、図9に示すように、洗浄アーム12Lの作用体115Lが人の頭部10に接触した状態で第2アーム回動軸210Lを固定した後、第1アーム回動軸209Lを図9において反時計回りに方向に回転させる。その結果、作用体115Lは、人の頭部10の頭頂部10aへ向かう方向と反対方向に移動する。次に、第1アーム回動軸209Lを固定した状態で、第2アーム回動軸210Lを図9において時計回り方向に回転させることで、作用体115Lによって人の頭部10を所定の押圧力で押圧する。
前述した洗浄アーム12Lの伸縮動作では、第2アーム回動軸210Lを固定した状態で第1アーム回動軸209Lを回転させた後に、第1アーム回動軸209Lを固定した状態で第2アーム回動軸210Lを回転させている。だが、第1アーム回動軸209Lを固定した状態で第2アーム回動軸210Lを回転させた後に、第2アーム回動軸210Lを固定した状態で第1アーム回動軸209Lを回転させ、作用体115をアーム基部103Lに対して伸縮させるようにしてもよい。また、洗浄アーム12Lにおいて、第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lの両方を回転させて、作用体115Lをアーム基部103Lに対して伸縮させることも可能である。
このように、洗浄アーム12Lは、第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lが回動することにより、アーム基部103Lに対して伸縮可能に構成されている。これにより、被洗髪者が変わることで人の頭部10の形状や大きさが変化した場合においても、人の頭部10の形状や大きさに応じて人の頭部10を確実に洗浄することができる。
本実施の形態1では、5節リンク機構118Lは、第1リンク105Laのリンク長W1と、第4リンク105Ldのリンク長W4とが、等しく構成されている。しかしながら、5節リンク機構の設計次第では、第1リンク105Laのリンク長W1と、第4リンク105Ldのリンク長W4とが、異なるようにすることも可能である。
また、5節リンク機構118Lでは、第1アーム回動軸209Lの中心と第2アーム回動軸210Lの中心との距離W5と第3リンク105Lcのリンク長W3との和(W5+W3)と、第2リンク105Lbのリンク長W2とが、等しく構成されている。しかしながら、5節リンク機構の設計次第では、第1アーム回動軸209Lの中心と第2アーム回動軸210Lの中心との距離W5と第3リンク105Lcのリンク長W3との和(W5+W3)と、第2リンク105Lbのリンク長W2とが、異なるようにすることも可能である。
本実施の形態の5節リンク機構118Lでは、第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lの回動を制御することで支持軸211Lの位置を変更することができる。だが、第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lに固定されていない第2リンク105Lb及び第4リンク105Ldが一直線上に配置されると共に、支持軸215L、支持軸211L及び支持軸216Lが一直線上に位置すると、各リンクのバランスが崩れて、5節リンク機構118Lの動作に不具合が生じる場合がある。
これを回避するために、本実施の形態の自動頭部洗浄装置100では、第2リンク105Lb及び第4リンク105Ldが一直線上に配置されると共に、支持軸215L、支持軸211L及び支持軸216Lが一直線上に位置することを回避するように、制御部400により、第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lの回動駆動を制御する。
具体的には、制御部400は、第1リンク105Laと第3リンク105Lcとの間の角度θ1が90±60度の範囲内において第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lの回動駆動を制御するように、モータ221L及びモータ228Lの作動を制御する。すなわち、制御部400は、第1リンク105Laと第3リンク105Lcとの間の角度θ1(図7参照)を90±60度の範囲に制限するように、モータ221L及びモータ228Lの作動を制御する。
このように、第1リンク105Laと第3リンク105Lcとの間の角度θ1を90±60度の範囲に制限することで、第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lの回転に対して支持軸211Lに支持される作用体115Lの変位を大きくすることができ、作用体115Lを広範囲に移動させることができる。
本実施の形態1では、制御部400によってモータ221L及びモータ228Lを制御することで、第1リンク105Laと第3リンク105Lcとの間の角度θ1を90±60度の範囲に制限しているが、ストッパ又はバネなどの他の規制手段を用いて、第1リンク105Laと第3リンク105Lcとの間の角度θ1を90±60度の範囲に制限するようにしてもよい。
右洗浄ユニット12Rは、左洗浄ユニット12Lと同様に構成されている。右洗浄ユニット12Rは、人の頭部10を洗浄するための作用体115Rと、作用体115Rを回動自在に支持する第1アーム105Rと、第1アーム105Rが取り付けられたアーム基部103Rと、アーム基部103Rに固定された支持軸104Rと、アーム基部103Rに固定されたパイプ111Rと有する。
洗浄アーム12Rは、図2に示すように、支持軸104Rが支柱102Rに回動可能に連結され、支持軸104R中心として回動可能に構成されている。すなわち、洗浄アーム12Rは、支持軸104Rがボウル101に回動可能に取り付けられ、支持軸104R中心として回動可能に構成されている。
支柱102R内には、モータ201Rが配置されている。モータ201Rの回転出力は、モータ回転出力軸202Rに取り付けられた歯車203Rと、支持軸104Rに取り付けられた歯車204Rとを介して、支持軸104Rに伝達される。そして、支持軸104Rに固定されたアーム基部103Rは、伝達されたモータ201Rの回転出力により、支持軸104R中心として回動自在に駆動する。モータ201Rの駆動は、制御部400によって制御される。
パイプ111Rは、パイプ111Lと同様に構成されている。パイプ111Rは、配管219を介して水、湯、洗浄液及びコンディショナーのうちの少なくともいずれかを噴出するための複数のノズル110を有し、アーム基部103Rに取り付けられて、アーム基部103Rと共に支持軸104Rを中心に回動可能に構成されている。
作用体115Rは、作用体115Lと同様に構成されている。作用体115Rは、第1アーム105Rに支持軸211Rを介して回動自在に支持される第二アーム106Rと、第二アーム106Rに支持軸213R、214Rを介して回動自在に支持される第三アーム107R、108Rと、第二アーム106R及び第三アーム107R、108Rを覆うハウジング116Rとを備えている。
第二アーム106Rと第1アーム105Rとの間には、第二アーム106Rを第1アーム105Rに対して所定位置に保持するように、図示しないバネなどの弾性体が設けられている。また、第三アーム107R、108Rと第二アーム106Rとの間には、それぞれ、第三アーム107R、108Rを第二アーム106Rに対して所定位置に保持されるように、図示しないバネなどの弾性体が設けられている。
第三アーム107R、108Rには、それぞれ、頭部支持部11に支持された人の頭部10に接触する複数の接触子109が、取り付けられている。複数の接触子109を先端に備えた接触ユニットが、第三アーム107R、108Rにそれぞれ回動可能に支持されることにより、第三アーム107R、108Rに複数の接触子109が揺動可能に取り付けられている。
第1アーム105Rは、第1アーム105Lと同様に構成されている。第1アーム105Rは、それぞれ独立して回動駆動される第1アーム回動軸209R及び第2アーム回動軸210Rを備え、第1アーム回動軸209R及び第2アーム回動軸210Rはそれぞれ、アーム基部103Rに回動自在に保持されている。第1アーム回動軸209R及び第2アーム回動軸210Rの回動駆動は、制御部400によって制御される。
第1アーム105Rは、後述する図12に示すように、2つの5節リンク機構118Rと支持軸211Rと備える。支持軸211Rは、2つの5節リンク機構118Rを連結すると共に作用体115Rを回動自在に支持する。
5節リンク機構118Rは、第1アーム駆動軸209Rに一端が固定された第1リンク105Raと、第1リンク105Raの他端に支持軸215Rを介して一端が回動自在に接続された第2リンク105Rbと、第2アーム回動軸210Rに一端が固定された第3リンク105Rcと、第3リンク105Rcの他端に支持軸216Rを介して一端が回動自在に接続された第4リンク105Rdとを備える。本実施の形態の5節リンク111Rは、第2リンク105Rbの他端と第4リンク105Rdの他端とが支持軸211Rを介して回動自在に接続されている。
第1アーム105Rでは、第1アーム回動軸209Rが回動されることにより第1リンク105Raが回動し、第2アーム回動軸210Rが回動されることにより第2リンク105Rbが回動する。洗浄ユニット12Rでは、第1アーム105Rの第1リンク105Ra及び第2リンク105Rbが回動されることにより支持軸211Rがアーム基部103Rに対して移動し、作用体115Rがアーム基部103Rに対して移動する。
洗浄アーム12L、12Rの動作について、図12を参照して説明する。
図12は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の洗浄アームの動作を説明するための説明図である。図12では、接触子109はカバー117によって覆われている。洗浄アーム12L、12Rは、制御部400の制御によって、押圧動作、伸縮動作、スイング動作及び揉み動作を行うように構成されている。
図12は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の洗浄アームの動作を説明するための説明図である。図12では、接触子109はカバー117によって覆われている。洗浄アーム12L、12Rは、制御部400の制御によって、押圧動作、伸縮動作、スイング動作及び揉み動作を行うように構成されている。
洗浄アーム12L、12Rの押圧動作とは、第1アーム105L、105Rの第2アーム回動軸210L、210Rを図12の矢印A1で示す方向に回動させることにより、作用体115L、115Rを、頭部支持部11に支持された人の頭部10に対して接近する方向(押圧方向)又は頭部近辺から離反する方向(リリース方向)に移動させる動作をいう。
洗浄アーム12L、12Rの伸縮動作とは、第1アーム105L、105Rの第1アーム回動軸209L、209R及び第2アーム回動軸210L、210Rを回動させることにより、作用体115L、105Rを、図12の矢印A2で示す方向にアーム基部103L、103Rに対して離反する伸長方向又は接近する収縮方向に移動させる動作をいう。
洗浄アーム12L、12Rのスイング動作とは、第1アーム105L、105Rの支持軸104L、104Rを回動させることにより、洗浄アーム12L、12Rを支持軸104L、104Rを中心として図12の矢印A3で示す方向に回動させ、作用体115L、115を人の頭部10の前後方向に移動させる動作をいう。
また、洗浄アーム12L、12Rの揉み動作とは、作用体115L、115Rのハウジング116L、116R内に配置されたモータ301Lを回転させることにより、作用体115Lの接触子109を図12の矢印A4で示す方向に回動させ、接触子109を揺動させる動作をいう。
自動頭部洗浄装置100では、制御部400の制御によって洗浄アーム12L、12Rの押圧動作、伸縮動作、スイング動作及び揉み動作がそれぞれ独立して又は連動して行われることで、人の頭部10を洗浄する。人の頭部10を洗浄する際には、制御部400によって、給水部、洗浄液供給部及びコンディショナー供給部の動作が制御される。
本実施の形態にかかる自動頭部洗浄装置100は、人の頭部10を自動で洗浄する装置であることに加えて、ノズル110から水又はシャンプーなどを噴出しない状態では、接触子109によって人の頭部10を自動でマッサージする自動頭部ケア装置として使用することができる。
図13は、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置の洗浄方法を示すフローチャートである。図13に示すように、自動頭部洗浄装置100を用いて人の頭部10を洗浄する際は、先ず、洗浄アーム12L、12Rが初期状態に配置された状態で、被洗髪者が、その頭部10をボウル101内に挿入して頭部支持部11に載せる。そして、自動頭部洗浄装置100を操作する操作者又は被洗髪者により、被洗髪者の頭部10の形状及び大きさを入力する(ステップS1)。自動頭部洗浄装置100には、頭部10の形状及び大きさを入力するためのキーボードなどの入力装置が設けられ、該入力装置からの情報が制御部400に入力されるようになっている。
そして、洗浄アーム12L、12Rを押圧方向に押圧動作させることで、作用体115L、115Rを被洗髪者の頭部10に接近させ、接触させる(ステップS2)。具体的には、洗浄アーム12L、12Rの第1アーム回動軸209L、209Rを固定した状態で、作用体115L、115Rが頭部支持部11側に移動するように第2アーム回動軸210L、210Rを回転させ、作用体115L、115Rを被洗髪者の頭部10に接触させる。
次に、ステップS1において入力された頭部10の形状及び大きさに基づいて、洗浄アーム12L、12Rを伸縮動作させて、作用体115L、115Rを適切な位置へ移動させる(ステップS3)。洗浄アーム12L、12Rの伸縮動作は、第1アーム回動軸209L、209R及び第2アーム回動軸210L、210Rの回動駆動を制御して行われる。
洗浄アーム12L、12Rの伸縮動作は、第1アーム回動軸209Lを回転させた後に第2アーム回動軸210Lを回転させる動作、又は、第2アーム回動軸210Lを回転させた後に第1アーム回動軸209Lを回転させる動作により、行われる。また、第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lを同時に回転させて、伸縮動作を行うことも可能である。
自動頭部洗浄装置100では、第1アーム105L、105Rに、作用体115L、115Rが人の頭部10を押圧する押圧力を検出する圧力センサを設けている。そして、この圧力センサによって検出される押圧力に基づいて第1アーム回動軸209L及び第2アーム回動軸210Lを同時に回転させることで、押圧力を所定値に保持した状態で洗浄アーム12L、12Rを伸縮動作させることも可能である。
ステップS3において作用体115L、115Rを被洗髪者の頭部10に対して適切な位置に移動させた後、ノズル110より被洗髪者の頭部10に対して、水、湯又は洗浄液を噴射する(ステップS4)。
そして、洗浄アーム12L、12Rを揉み動作及びスイング動作させて、被洗髪者の頭部10の洗浄を行う(ステップS5)。洗浄アーム12L、12Rの作用体115Lに設けられた接触子109を回動させると共に揺動させることで、被洗髪者の頭部10の洗浄が行われる。また、洗浄アーム12L、12Rを被洗髪者の頭部10の前後方向に移動させることで、被洗髪者の頭部10全体の洗浄が行われる。
洗浄アーム12L、12Rのスイング動作は、これに限定されるものではないが、洗浄アーム12Lと洗浄アーム12Rとが被洗髪者の頭部10の前後方向位置が同一となるように、頭部10の前後方向に移動することで行われる。また、洗浄アーム12Lを頭部10の前方側から後方側に移動させると共に洗浄アーム12Rを頭部10の後方側から前方側に移動させる動作と、洗浄アーム12Lを頭部10の後方側から前方側に移動させると共に洗浄アーム12Rを頭部10の前方側から後方側へ移動させる動作とを繰り返すことで、洗浄アーム12L、12Rのスイング動作を行うことも可能である。
ステップS5において、洗浄アーム12L、12Rを揉み動作及びスイング動作させて被洗髪者の頭部10の洗浄を行った後、ノズル110より被洗髪者の頭部10に対して水又は湯を噴射して、被洗髪者の頭部10のすすぎを行う(ステップS6)。ステップS6において被洗髪者の頭部10のすすぎを行った後、洗浄アーム12L、12Rの揉み動作及びスイング動作を停止させる(ステップS7)。
そして、洗浄アーム12L、12Rをリリース方向に押圧動作させて、作用体115L、115Rを被洗髪者の頭部10から離反させる(ステップS8)。洗浄アーム12L、12Rの第1アーム回動軸209L、209Rを固定した状態で、作用体115L、115Rが頭部支持部11から離れる方向に移動するように第2アーム回動軸210L、210Rを回転させ、作用体115L、115Rを被洗髪者の頭部10から離反させる。洗浄アーム12L、12Rを初期状態まで戻すことで、被洗髪者の頭部10の洗浄を終了する。なお、必要に応じて、ノズル110よりコンディショナーを噴射することで、被洗髪者の頭部10にコンディショナーをかけることが行われる。
このように、本実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100は、それぞれ独立して回動駆動される第1アーム回動軸209L、209R及び第2アーム回動軸210L、210Rと、第1アーム回動軸209L、210Rに固定された第1リンク105La、105Raと、第1リンク105La、105Raに回動自在に接続された第2リンク105Lb、105Rbと、第2アーム回動軸210L、210Rに固定された第3リンク105Lc、105Rcと、第3リンク105Lc、105Rcに回動自在に接続された第4リンク105Ld、105Rdと、第2リンク105Lb、105Rb及び第4リンク105Ld、105Rdを回動自在に接続する支持軸211L、211Rと、支持軸211L、211Rに回動自在に支持された作用体115L、115Rと、第1アーム回動軸209L、209R及び第2アーム回動軸210L、210Rの回動駆動を制御する制御部400と、を備えている。このような構成により、被洗髪者が変わることで人の頭部10の形状及び大きさが変化した場合においても、人の頭部10の形状に応じて人の頭部10を確実に洗浄することができる。
洗浄アーム12L、12Rの作用体115L、115Rは、制御部400によって第1アーム回動軸209L、209R及び第2アーム回動軸210L、210Rの回動駆動を制御することにより、アーム基部103L、103Rに対して伸縮可能に構成されている。この構成により、人の頭部10を確実に洗浄することができるという前述の効果を、より有効に奏することができる。
前述した自動頭部洗浄装置100では、第2アーム回動軸210L、210Rを回動駆動させるモータ228Lの電流値を検出する電流センサなどの電流検出部を設けてもよい。この電流検出部によって検出されたモータ228の電流値の変化に基づいて制御部400によって算出することで、モータ228Lに加わる力を算出することも可能である。
例えば、頭部支持部11に支持された人の頭部10に作用体115L、115Rが接触した状態で人の頭部10が動いた場合、人の頭部10の動きに応じて作用体115L、115Rを押し上げる力は、第4リンク105Ld、第3リンク105Lc、第2アーム回動軸210L及び前記第2変換機構を介してモータ228Lに伝達される。これは、第1変換機構227Lが、逆可動性を有していないためである。従って、第1変換機構227Lを利用することで、モータ228の電流値の変化に基づいてモータ228Lに加わる力を算出することができ、作用体115L、115Rを押し上げる力を容易に測定することができる。
自動頭部洗浄装置100によって人の頭部10を洗浄しているときに、被洗髪者が頭部支持部11から頭部10を移動させてボウル101から抜き出そうとした場合を考える。この場合、人の頭部10の動きに応じて作用体115L、115Rを押し上げる力は、逆可動性を有する前記第2変換機構によって吸収することができるため、自動頭部洗浄装置100から頭部10を抜き出すことができる。
(実施の形態2)
次に、本発明の実施の形態2にかかる自動頭部洗浄装置について説明する。なお、本発明の実施の形態2にかかる自動頭部洗浄装置では、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と同様の構成については説明を省略する。
次に、本発明の実施の形態2にかかる自動頭部洗浄装置について説明する。なお、本発明の実施の形態2にかかる自動頭部洗浄装置では、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と同様の構成については説明を省略する。
図14A及び図14Bは、本発明の実施の形態2にかかる自動頭部洗浄装置の洗浄アームの動作を説明するための説明図である。
図14A及び図14Bに示すように、本実施の形態2にかかる自動頭部洗浄装置では、洗浄アーム12L、12Rの作用体115L、115Rに、作用体115L、115R間の距離を検出する距離センサ120を設けている。本実施の形態2では、距離センサ120によって検出される作用体115L、115R間の距離に基づいて洗浄アーム12L、12Rの動作を制御部400で制御することで、作用体115L、115R同士が干渉することを防止しつつ、被洗髪者の頭部10の洗浄を行うことができる。
(実施の形態3)
次に、本発明の実施の形態3にかかる自動頭部洗浄装置について説明する。なお、本発明の実施の形態3にかかる自動頭部洗浄装置では、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と同様の構成については説明を省略する。
次に、本発明の実施の形態3にかかる自動頭部洗浄装置について説明する。なお、本発明の実施の形態3にかかる自動頭部洗浄装置では、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と同様の構成については説明を省略する。
図15は、本発明の実施の形態3にかかる自動頭部洗浄装置の洗浄アームの動作を説明するための説明図である。本実施の形態3にかかる自動頭部洗浄装置は、自動頭部洗浄装置100と同様の構成を備えている。
本実施の形態3にかかる自動頭部洗浄装置では、被洗髪者の頭部10の頭頂部10aを洗浄する際に、図15に示すように、一方の洗浄アーム12Rを頭部10から離間させた状態で、接触子109の頭部10への接触状態を維持しつつアーム基部103Lに対して他方の洗浄アーム12Lの作用体115Lが伸長するように、制御部400で洗浄アーム12L、12Rを制御する。
このようにして制御することで、他方の洗浄アーム12Lの作用体115Lがアーム基部103Lに対して伸長した状態で洗浄アーム12Lの揉み動作及びスイング動作が行われて、被洗髪者の頭部10の洗浄が行われる。これにより、被洗髪者の頭部10の頭頂部10aを確実に洗浄することができる。
本実施の形態3にかかる自動頭部洗浄装置では、一方の洗浄アーム12Rの作用体115Rを頭部10から離間させた状態で、他方の洗浄アーム12Lを伸長させて揉み動作及びスイング動作が行なう場合について説明した。だが、一方の洗浄アーム12Rの作用体115Rを頭部10に接触させた状態で揉み動作及びスイング動作を行うと共に、他方の洗浄アーム12Lを伸長させて揉み動作及びスイング動作を行うようにすることも可能である。
このような制御が有効な理由について説明する。例えば、洗浄アーム12Lを伸長させた状態で、洗浄アーム12Lを頭部10の前方側から後方側に移動させると共に洗浄アーム12Rを頭部10の後方側から前方側に移動させる動作と、洗浄アーム12Lを頭部10の後方側から前方側に移動させると共に洗浄アーム12Rを頭部10の前方側から後方側へ移動させる動作とを繰り返すことで、洗浄アーム12L、12Rのスイング動作を行う場合を考える。この場合、両方の洗浄アーム12L、12Rが被洗髪者の頭部10の前後方向位置が同一となるときに、両方の洗浄アーム12L、12Rが干渉する可能性がある。従って、例えば被洗髪者の頭部10の頭頂部10a近傍では、洗浄アーム12L、12Rのうちの一方のみを伸縮動作させるように制御することで、両方の洗浄アーム12L、12Rが干渉することを回避して、被洗髪者の頭部10の洗浄を行うことが可能である。
また、両方の洗浄アーム12L、12Rの伸縮動作を行いつつ洗浄アーム12L、12Rを揉み動作及びスイング動作させるように洗浄アーム12L、12Rの動作を制御し、被洗髪者の頭部10を洗浄するようにすることも可能である。このように、両方の洗浄アーム12L、12Rが被洗髪者の頭部10の前後方向位置を同一としたままスイング動作させる場合、両方の洗浄アーム12L、12Rの作用体115L、115R間の距離を一定に保持した状態で行うようにすることが好ましい。
また、一方の洗浄アーム12L、12Rのみ伸縮動作を行いつつ洗浄アーム12L、12Rを揉み動作及びスイング動作させるように洗浄アーム12L、12Rの動作を制御し、被洗髪者の頭部10を洗浄するようにすることも可能である。
(実施の形態4)
次に、本発明の実施の形態4にかかる自動頭部洗浄装置について説明する。なお、本発明の実施の形態4にかかる自動頭部洗浄装置では、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と同様の構成については説明を省略する。
次に、本発明の実施の形態4にかかる自動頭部洗浄装置について説明する。なお、本発明の実施の形態4にかかる自動頭部洗浄装置では、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と同様の構成については説明を省略する。
図16は、洗浄アームの伸長方向における第1リンクの回転に伴う作用体の位置変化を示す図である。図16及び後述する図17では、洗浄アーム12Lの作用体115L、第1アーム105L及びアーム基部103Lを模式的に示している。また、第1アーム105Lとして、第2リンク105Lbのリンク長と第3リンク105Lcのリンク長とが等しく、第2リンク105Lbのリンク長が第1リンク105Laのリンク長よりも長く設定されたものについて、示している。
図16の実線で示す位置の洗浄アーム12Lにおいて、第2アーム回動軸210Lを固定した状態で第1アーム回動軸209Lを矢印B1で示す方向に回転させると、図16の二点鎖線で示す位置に洗浄アーム12Lが移動し、洗浄アーム12Lの伸長動作が行われる。第2アーム回動軸210Lを矢印B1で示す方向に所定角度だけ回転させると、第2リンク105Lbに接続された第4リンク105Ldが支持軸216を起点として矢印B2方向に所定角度だけ回転する。その結果、支持軸211Lは、アーム基部103Lに対して離れる方向に移動し、支持軸211Lに支持された作用体115Lは、アーム基部103Lに対して離れる方向に移動する。具体的には、支持軸211Lは、アーム基部103Lに対して変形前の第2リンク105Lbに平行な方向である矢印B3方向に所定量だけ移動し、作用体115Lは、アーム基部103Lに対して矢印B3方向に所定量だけ移動する。このとき、支持軸211Lは、変形前の第2リンク105Lbに直交する方向に矢印B4方向に所定量だけ移動し、作用体115Lは、矢印B4方向に所定量だけ移動する。作用体115Lを被洗髪者の頭部10に接触させると共に第2アーム回動軸210Lを固定した状態で、第1アーム回動軸209Lを矢印B1で示す方向に回転させると、洗浄アーム12Lの伸長動作に伴って、作用体115Lによって頭部10を押圧する押圧力が大きくなる。
図17は、洗浄アームの収縮方向における第1リンクの回転に伴う作用体の位置変化を示す図である。図17の実線で示す位置の洗浄アーム12Lにおいて、第2アーム回動軸210Lを固定した状態で第1アーム回動軸209Lを矢印B5で示す方向に回転させると、図17の二点鎖線で示す位置に洗浄アーム12Lが移動し、洗浄アーム12Lの収縮動作が行われる。第2アーム回動軸210Lを矢印B5で示す方向に所定角度だけ回転させると、第2リンク105Lbに接続された第4リンク105Ldは、支持軸216を起点として矢印B6方向に所定角度だけ回転する。その結果、支持軸211Lは、アーム基部103Lに対して接近する方向に移動し、支持軸211Lに支持された作用体115Lは、アーム基部103Lに対して接近する方向に移動する。具体的には、支持軸211Lは、アーム基部103Lに対して変形前の第2リンク105Lbに平行な方向である矢印B7方向に所定量だけ移動し、作用体115Lは、アーム基部103Lに対して矢印B7方向に所定量だけ移動する。このとき、支持軸211Lは、変形前の第2リンク105Lbに直交する方向に矢印B8方向に所定量だけ移動し、作用体115Lは、矢印B8方向に所定量だけ移動する。作用体115Lを被洗髪者の頭部10に接触させると共に第2アーム回動軸210Lを固定した状態で、第1アーム回動軸209Lを矢印B5で示す方向に回転させると、洗浄アーム12Lの収縮動作に伴って、作用体115Lによって頭部10を押圧する押圧力が小さくなる。
前述の各実施形態における自動頭部洗浄装置100では、洗浄アーム12Lの伸縮動作時、第2アーム回動軸210Lを固定した状態で第1アーム回動軸209Lを回転させた後に第1アーム回動軸209Lを固定した状態で第2アーム回動軸210Lを回転させる動作、又は、圧力センサによって検出された作用体115Lによる頭部10への押圧力に基づいて第1アーム回動軸209Lを回動させる動作を行っている。だが、本実施の形態4にかかる自動頭部洗浄装置では、第2アーム回動軸210Lの回動角度に基づいて、作用体115Lによる押圧力が一定となるように、第1アーム回動軸209Lを所定量だけ回動させている。
図18は、本実施の形態4にかかる自動頭部洗浄装置の押圧力制御部及び伸縮長制御部の構成を示すブロック図である。図18では、洗浄アーム12Lの制御について示しているが、洗浄アーム12Rの制御についても同様に構成されている。
図18に示すように、制御部400は、作用体115Lが被洗髪者の頭部10を押圧する押圧力を制御する押圧力制御部401と、洗浄アーム12Lの伸縮長を制御する伸縮長制御部402とを備えている。押圧力制御部401は、比較器411、安定化補償器412、比較器413及び位置制御器414を少なくとも有する。伸縮長制御部402は、比較器421及び位置制御器422を有する。
本実施の形態4にかかる自動頭部洗浄装置では、洗浄アーム12Lには、第2アーム回動軸210Lの回動角度を検出する回転センサ510が設けられている。回転センサ510によって検出された第2アーム回動軸210Lの回動角度は、比較器413に送られる。
また、洗浄アーム12Lには、作用体115Lによる被洗髪者の頭部10への押圧力を検出する圧力センサ511が設けられている。圧力センサ511によって検出された作用体115Lによる頭部10への押圧力は、比較器411に送られる。
比較器411では、制御部400に設けられた押圧力指令値出力部(不図示)から出力された押圧力指令値と、圧力センサ511によって検出された作用体115Lによる頭部10への押圧力とが比較され、両者の誤差が算出される。この誤差信号は、安定化補償器412を経由して、比較器413に送られる。安定化補償器412は、積分器によって構成され、制御系を安定させる。
比較器413では、安定化補償器412から送られる指令値の信号と、回転センサ510によって検出された第2アーム回動軸210Lの回動角度の信号とが比較され、両者の誤差が算出される。この誤差信号は、第2アーム回動軸210Lの回動位置を制御する位置制御部414を経由して、第2アーム回動軸210Lを回動駆動するモータ228Lに送られる。この誤差信号に基づいてモータ228Lを制御部400で制御することで、洗浄アーム12Lでは、押圧力指令値に従って、作用体115Lが所定の押圧力で押圧可能である。
本実施の形態4にかかる自動頭部洗浄装置では、洗浄アーム12Lには、第1アーム回動軸209Lの回動角度を検出する回転センサ512が設けられている。回転センサ512によって検出された第1アーム回動軸209Lの回動角度は、比較器421に送られる。
比較器421では、制御部400に設けられた伸縮長指令値出力部(不図示)から出力された伸縮長指令値と、回転センサ512によって検出された第1アーム回動軸209Lの回動角度とが比較され、両者の誤差が算出される。この誤差信号は、第1アーム回動軸の回動位置を制御する位置制御部422を経由して、第1アーム回動軸209Lを回動駆動するモータ221Lに送られる。この誤差信号に基づいてモータ221Lを制御部400で制御することで、洗浄アーム12Lは、伸縮長指令値に従って、所定の伸縮長に伸縮可能である。
本実施の形態4にかかる自動頭部洗浄装置では、制御部400の押圧力制御部401は、作用体115による頭部10への押圧力の変動を抑制するための補償処理を実行する非干渉化補償部430を備えている。非干渉化補償部430は、非干渉化補償器431と加算器432とを有する。
非干渉化補償器431には、回転センサ512によって検出された第1アーム回動軸209Lの回動角度が送られる。非干渉化補償器431は、回転センサ512によって検出された第1アーム回動軸209Lの回動角度に応じて、安定化補償器412から送られる指令値に対する補償処理を実行する。この補償処理は、制御部400の記憶部(不図示)において第1アーム回動軸209Lの回動角度に対応して予め記憶された情報が用いられる。
制御部400の記憶部(不図示)には、第2アーム回動軸210Lの回動角度を記録したテーブルが備えられている。制御部400の記憶部(図示せず)に記録された第2アーム回動軸210Lの回動角度は、洗浄アーム12Lにおいて第1アーム回動軸209Lを所定角度だけ回動させた場合に、支持軸211Lに支持された作用体115Lによる頭部10への押圧力が一定となる第2アーム回動軸210Lの回動角度である。
非干渉化補償器431には、洗浄アーム12Lの伸長動作を行うために第1アーム回動軸209Lを所定角度回動させたとき、回転センサ512によって検出された第1アーム回動軸209Lの回動角度が入力される。そして、第1アーム回動軸209Lの回動角度に基づいて、前述のテーブルを用いて作用体115Lによる頭部10への押圧力を一定とする第2アーム回動軸210Lの回動角度を算出して、加算器432に出力する。
加算器432は、安定化補償器412と比較器413との間に設けられている。加算器432では、安定化補償器412から送られる指令値に、非干渉化補償器431から出力された値が加算される。このようにして補正された指令値は、比較器413に送られる。そして、比較器413での比較結果に基づいて、位置制御部414を経由して第2アーム回動軸210Lの回動駆動が制御される。これにより、洗浄アーム12Lは、押圧力を一定とした状態で伸縮することが可能である。
このように、本実施の形態4にかかる自動頭部洗浄装置では、制御部400は、作用体115Lをアーム基部103Lに対して伸縮させるときに、作用体115Lによる被洗髪者の頭部10への押圧力が一定となるように、第1アーム回動軸209Lの回動角度に基づいて第2アーム回動軸210Lの回動駆動を制御する。
前述の回動駆動の制御は、フィードフォワード制御である。そのため、本実施の形態4では、作用体115Lによる頭部10への押圧力の変動を、フィードバック制御を用いた場合に比して抑制することができ、人の頭部10を快適に洗浄することができる。なお、ここで、フィードバック制御とは、作用体115Lをアーム基部103Lに対して伸縮させるときに、第1アーム回動軸209Lを回動させた後に圧力センサ511によって検出される押圧力に基づいて押圧力を一定とするように第2アーム回動軸209Lの回動駆動を制御するものである。また、ここで、フィードフォワード制御とは、第1アーム回動軸209Lを回動させた後に回転センサ512から出力される第1アーム回動軸209Lの回動角度に基づいて押圧力を一定とするように第2アーム回動軸210Lの回動駆動を制御するものである。
なお、本実施の形態4にかかる自動頭部制御装置では、制御部400は、洗浄アーム12L、12Rを伸縮させるときは、前述したようにフィードフォワード制御を行っている。だが、フィードフォワード制御を行った後に、圧力センサ511によって検出される押圧力に基づいて第2アーム回動軸209Lの回動駆動を制御するフィードバック制御を行うことで、フィードフォワード制御とフィードバック制御とを併用することも可能である。
(実施の形態5)
次に、本発明の実施の形態5にかかる自動頭部洗浄装置について説明する。なお、本発明の実施の形態5にかかる自動頭部洗浄装置では、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と同様の構成については説明を省略する。
次に、本発明の実施の形態5にかかる自動頭部洗浄装置について説明する。なお、本発明の実施の形態5にかかる自動頭部洗浄装置では、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と異なる部分についてのみ説明し、前述の実施の形態1にかかる自動頭部洗浄装置100と同様の構成については説明を省略する。
図19は、本発明の実施の形態5にかかる自動頭部洗浄装置の洗浄アームの一部を切り欠いて示す側面図である。図19に示すように、本実施の形態5にかかる自動頭部洗浄装置では、自動頭部洗浄装置100において、第1アーム回動軸209Lを回動駆動する第1アクチュエータとして伸縮型のモータ231Lを用いている。モータ231Lは、洗浄アーム12Lの支持軸104L内において、その出力軸232Lが支持軸104Lの中心軸と一致するように配置される。出力軸232Lは、支持軸104Lの中心軸に平行に移動可能に構成されている。
本実施の形態5にかかる自動頭部洗浄装置では、モータ231Lの出力軸232Lの運動を第1アーム回動軸209Lの回転運動に変換する第1変換機構237Lが、アーム基部103L内に配置されている。第1変換機構237Lは、第1アーム回動軸209Lに固定されると共に一端がモータ231Lの出力軸と係合するように設けられた棒状部材233Lと、棒状部材233Lの他端とアーム基部103Lの内面とに圧縮状態で固定されたバネ234Lとによって構成されている。
第1変換機構237Lでは、モータ231Lの出力軸232Lが延びると、棒状部材233Lを介して第1アーム回動軸209Lが図19において反時計回り方向に回転する。また、モータ231Lの出力軸232Lが縮まると、棒状部材233Lを介して第1アーム回動軸209Lが図19において時計回り方向に回転する。第1アーム回動軸209Lを回転させることで、モータ231Lの出力軸232Lの運動を、第1アーム回動軸209Lの回転運動に変換する。モータ231Lの駆動は、制御部400によって制御される。
また、モータ231Lは、その出力軸232Lが支持軸104Lに平行に延びるようにして支持軸104L内に配置されているため、モータ231Lをアーム基部103Lに配置する必要がない。そのため、本実施の形態4では、モータ231Lをアーム基部103Lに配置する場合に比して、アーム基部103Lを小型化することができる。
本発明は、例示された実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能であることは言うまでもない。
本発明の自動頭部ケア装置及び自動頭部ケア方法は、人の頭部のケアを行う医療や美容などの分野で広く利用することができ、有用である。
10 頭部
11 頭部支持部
12,12L,12R 洗浄アーム
100 自動頭部洗浄装置
101 ボウル
102L,102R 支柱
103L,103R アーム基部
104L,104R,211L,211R,215L,215R,216L,216R 支持軸
105L,105R 第1アーム
105La,105Ra 第1リンク
105Lb,105Rb 第2リンク
105Lc,105Rc 第3リンク
105Ld,105Rd 第4リンク
109 接触子
115L,115R 作用体
116L,116R ハウジング
118L,118R 5節リンク機構
201L,201R,221L,228L,231L,301L モータ
209L,209R 第1アーム回動軸
210L,210R 第2アーム回動軸
222L,232L 出力軸
227L,237L 第1変換機構
223L ウォーム
224L ウォームホイール
400 制御部
11 頭部支持部
12,12L,12R 洗浄アーム
100 自動頭部洗浄装置
101 ボウル
102L,102R 支柱
103L,103R アーム基部
104L,104R,211L,211R,215L,215R,216L,216R 支持軸
105L,105R 第1アーム
105La,105Ra 第1リンク
105Lb,105Rb 第2リンク
105Lc,105Rc 第3リンク
105Ld,105Rd 第4リンク
109 接触子
115L,115R 作用体
116L,116R ハウジング
118L,118R 5節リンク機構
201L,201R,221L,228L,231L,301L モータ
209L,209R 第1アーム回動軸
210L,210R 第2アーム回動軸
222L,232L 出力軸
227L,237L 第1変換機構
223L ウォーム
224L ウォームホイール
400 制御部
Claims (16)
- 人の頭部を支持する頭部支持部を有する基台部と、
それぞれ独立して回動駆動される第1回動駆動軸及び第2回動駆動軸と、
前記第1回動駆動軸に一端が固定された第1リンクと、
前記第1リンクの他端に一端が回動自在に接続された第2リンクと、
前記第2回動駆動軸に一端が固定された第3リンクと、
前記第3リンクの他端に一端が回動自在に接続された第4リンクと、
前記第2リンクの他端と前記第4リンクの他端とを回動自在に接続する作用軸と、
前記頭部支持部に支持された人の頭部をケアするための作用体であって、前記作用軸に回動自在に支持された作用体と、
前記第1回動駆動軸及び前記第2回動駆動軸の回動駆動を制御する制御部と、を備えた、
自動頭部ケア装置。 - 前記制御部は、前記第1回動駆動軸及び前記第2回動駆動軸を回動駆動させることにより、前記作用体を前記頭部支持部に支持された人の頭部に接触させる、
請求項1に記載の自動頭部ケア装置。 - 前記作用体に連結された前記第1回動駆動軸及び前記第2回動駆動軸を回動自在に保持するアーム基部と、
前記アーム基部に固定された支持軸であって、前記基台部に回動可能に取り付けられた支持軸と、を備え、
前記作用体は、前記制御部によって前記第1回動駆動軸及び前記第2回動駆動軸の回動駆動を制御することにより、前記アーム基部に対して伸縮可能に構成されている、
請求項2に記載の自動頭部ケア装置。 - 前記制御部は、前記作用体を前記アーム基部に対して伸縮させるときに、前記作用体による前記頭部への押圧力が一定となるように前記第1回動駆動軸の回動角度に基づいて前記第2回動駆動軸の回動駆動を制御する、
請求項3に記載の自動頭部ケア装置。 - 前記第1リンクのリンク長と前記第4リンクのリンク長の比が1:1である、
請求項1から4のいずれか1項に記載の自動頭部ケア装置。 - 前記第1リンクのリンク長と前記第2リンクのリンク長と前記第3リンクのリンク長と前記第4リンクのリンク長の比が1:4:3.5:1である、
請求項5に記載の自動頭部ケア装置。 - 前記第1回動駆動軸を回動駆動する第1アクチュエータと、
前記第2回動駆動軸を回動駆動する第2アクチュエータと、を備え、
前記制御部は、前記第1リンクと前記第3リンクとの間の角度を90±60度の範囲に制限するように前記第1アクチュータ及び前記第2アクチュエータの動作を制御する、
請求項1から6のいずれか1項に記載の自動頭部ケア装置。 - 前記第1アクチュエータの出力軸の運動を前記第1回動駆動軸の回転運動に変換する第1変換機構を備え、
前記第1アクチュエータは、該第1アクチュエータの出力軸が前記支持軸に平行に延びるようにして配置されている、
請求項7に記載の自動頭部ケア装置。 - 前記第1変換機構は、前記第1アクチュエータの出力軸の回転運動を前記第1回動駆動軸の回転運動に変換するためのウォーム及びウォームホイールを有する、
請求項8に記載の自動頭部ケア装置。 - 前記第2アクチュエータを駆動する電流値を検出する電流検出部と、
前記第2アクチュエータの出力軸の運動を前記第2回動駆動軸の回転運動に可逆的に変換する第2変換機構と、を備え、
前記制御部は、前記電流検出部によって検出された前記電流値の変化に基づいて前記第2アクチュエータに加わる力を算出する、
請求項7から9の何れか1項に記載の自動頭部ケア装置。 - 前記作用体が、人の頭部を洗浄するための作用体であり、
前記制御部は、前記支持軸を回動駆動させることにより、前記作用体を前記頭部支持部に支持された人の頭部の前後方向にスイング回動させて人の頭部を洗浄する、
請求項3から10のいずれか1項に記載の自動頭部ケア装置。 - 前記頭部支持部に支持された人の頭部に水又は湯を噴出するノズルを備え、
前記制御部は、前記ノズルから水又は湯を噴出し、前記作用体をスイング回動させて人の頭部を洗浄する、
請求項11に記載の自動頭部ケア装置。 - 人の頭部を支持する頭部支持部を有する基台部と、それぞれ独立して回動駆動される第1回動駆動軸及び第2回動駆動軸と、前記第1回動駆動軸に一端が固定された第1リンクと、前記第1リンクの他端に一端が回動自在に接続された第2リンクと、前記第2回動駆動軸に一端が固定された第3リンクと、前記第3リンクの他端に一端が回動自在に接続された第4リンクと、前記第2リンクの他端と前記第4リンクの他端とを回動自在に接続する作用軸と、前記作用軸に回動自在に支持された作用体と、前記第1回動駆動軸及び前記第2回動駆動軸を回動自在に保持するアーム基部と、前記アーム基部に固定されると共に前記基台部に回動可能に取り付けられた支持軸と、を備えた自動頭部ケア装置を用い、
前記第1回動駆動軸及び前記第2回動駆動軸の回動駆動を制御して前記作用体を前記頭部支持部に支持された人の頭部に接触させることで、人の頭部をケアする、
自動頭部ケア方法。 - 前記第1回動駆動軸及び前記第2回動駆動軸の回動駆動を制御して前記作用体を前記アーム基部に対して伸縮させる、
請求項13に記載の自動頭部ケア方法。 - 前記作用体が、人の頭部を洗浄するための作用体であり、
前記支持軸を回動駆動させることにより、前記作用体を前記頭部支持部に支持された人の頭部の前後方向にスイング回動させて人の頭部を洗浄する、
請求項13又は14に記載の自動頭部ケア方法。 - 前記頭部支持部に支持された人の頭部に水又は湯を噴出するノズルを備え、
前記ノズルから水又は湯を噴出し、前記作用体をスイング回動させて人の頭部を洗浄する、
請求項15に記載の自動頭部ケア方法。
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