JP5772303B2 - 電動モータ用制御装置 - Google Patents
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Description
(1)第1の手段は、請求項1に記載の発明すなわち、「走行動力源であり、複数相のコイルを有した複数の電磁石界磁を含む電動モータと、前記電動モータを駆動するための複数の駆動系統とを備え、前記複数の駆動系統の各々は、前記複数の電磁石界磁のうちの対応する一つと電気的に接続され、前記電動モータを駆動する駆動回路と前記電動モータの回転角を検出する回転角センサとを備える車両のための電動モータ用制御装置において、前記電動モータを回転させるために用いられている前記駆動系統の数を系統使用数として、少なくとも1つの前記駆動系統を用いて前記電動モータを回転させているとき、かつ、前記電動モータを停止するための所定の停止条件が成立しているとき、前記系統使用数よりも多い数の前記駆動系統を用いて前記電動モータにブレーキトルクを発生させる」ことを要旨とする。
電動車両1は、1人乗車用の車両本体10を備えるパーソナルモビリティである。車両本体10の直上には、搭乗者が乗る搭乗面11が設けられている。さらに、車両本体10には、搭乗者による操作が可能なハンドル12が、搭乗面11から上方に突出させて設けられている。
駆動装置4は、1つの電動モータ20を駆動可能な2つの駆動系統30,40と、左側および右側の車輪3に対応して設けられた2つの電動モータ20を制御するための電動モータ用制御装置50(以下「制御装置50」)とを備えている。
制御装置50は、第1駆動系統30および第2駆動系統40に異常が生じていないとき、車両の走行状態等に応じて第1駆動系統30および第2駆動系統40の少なくとも一方により電動モータ20を駆動する。また、第1駆動系統30に異常が生じているとき、第2駆動系統40により電動モータ20を駆動する。また、第2駆動系統40に異常が生じているとき、第1駆動系統30により電動モータ20を駆動する。
車速が所定の速度以下、かつ後方への加速度が所定の加速度以上であることを停止条件として、この停止条件が成立したとき、ステップS26,S28,S29において電動モータ20にブレーキトルクが発生する。
(A−1)第1駆動系統30が異常駆動系統、かつ第2駆動系統40に異常が発生していないとき、ステップS26で第1駆動系統30の間欠モータロック制御を行うとともに第2駆動系統40の回生制御を行うことによりブレーキトルクが発生する。
(A−2)第2駆動系統40が異常駆動系統、かつ第1駆動系統30に異常が発生していないとき、ステップS26で第2駆動系統40の間欠モータロック制御を行うとともに第1駆動系統30の回生制御を行うことによりブレーキトルクが発生する。
(B−1)第1駆動系統30が相異常駆動系統、かつ第2駆動系統40に異常が発生していないとき、ステップS27で第2駆動系統40の回生制御を行うことによりブレーキトルクが発生する。なお、このとき、第1駆動系統30の通電停止制御が行われるため、第1駆動系統30はブレーキトルクの発生に寄与しない。
(B−2)第2駆動系統40が相異常駆動系統、かつ第1駆動系統30に異常が発生していないとき、ステップS27で第1駆動系統30の回生制御を行うことによりブレーキトルクが発生する。なお、このとき、第2駆動系統40の通電停止制御が行われるため、第2駆動系統40はブレーキトルクの発生に寄与しない。
(C)駆動系統30,40の双方に異常が発生しているとき、ステップS28で駆動系統30,40のモータロック制御を行うことによりブレーキトルクが発生する。
(D)駆動系統30,40の双方に異常が発生していないとき、ステップS29で駆動系統30,40の回生制御を行うことによりブレーキトルクが発生する。
本実施形態の電動車両1によれば以下の効果が得られる。
(1)制御装置50は、少なくとも1つの駆動系統(例えば第1駆動系統30)を用いて電動モータ20を回転させているとき、かつ電動モータ20を停止するための所定の停止条件が成立しているとき、系統使用数Aよりも多い数の駆動系統を用いて電動モータ20にブレーキトルクを発生させる。このため、ブレーキトルクを発生させるための制御として、ブレーキトルクを発生させるための駆動系統の数と系統使用数Aとを同数に設定した制御しか含まない構成と比較して、より大きなブレーキトルクで電動モータ20の回転を停止させることが可能になる。すなわち、電動車両1の制動距離を短くすることができる。このように、本発明によれば、電動車両1の制動距離を短くすることに貢献する構成を備える電動モータ用制御装置を提供することができる。
本発明の実施態様は上記実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を組み合わせて実施することもできる。
Claims (9)
- 走行動力源であり、複数相のコイルを有した複数の電磁石界磁を含む電動モータと、前記電動モータを駆動するための複数の駆動系統とを備え、前記複数の駆動系統の各々は、前記複数の電磁石界磁のうちの対応する一つと電気的に接続され、前記電動モータを駆動する駆動回路と前記電動モータの回転角を検出する回転角センサとを備える車両のための電動モータ用制御装置において、
前記電動モータを回転させるために用いられている前記駆動系統の数を系統使用数として、少なくとも1つの前記駆動系統を用いて前記電動モータを回転させているとき、かつ、前記電動モータを停止するための所定の停止条件が成立しているとき、前記系統使用数よりも多い数の前記駆動系統を用いて前記電動モータにブレーキトルクを発生させる
ことを特徴とする電動モータ用制御装置。 - 請求項1に記載の電動モータ用制御装置において、
前記所定の停止条件が成立しているとき、かつ、前記回転角センサによる前記電動モータの回転角の検出が不可能な異常が発生している前記駆動系統である異常駆動系統が存在するとき、その異常駆動系統を含む前記系統使用数よりも多い数の前記駆動系統を用いて前記電動モータにブレーキトルクを発生させる
ことを特徴とする電動モータ用制御装置。 - 請求項1または2に記載の電動モータ用制御装置において、
前記駆動系統により前記電動モータを駆動するための所定の駆動条件が成立しているとき、前記回転角センサによる前記電動モータの回転角の検出が不可能な異常が発生しておらず、前記駆動回路による前記電動モータに含まれる少なくとも1つの相への通電制御が不可能な異常が発生していない前記駆動系統を用いて前記電動モータを回転させる
ことを特徴とする電動モータ用制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の電動モータ用制御装置において、
前記所定の停止条件が成立しているか否かが前記車両の走行状態に応じて変化する
ことを特徴とする電動モータ用制御装置。 - 請求項4に記載の電動モータ用制御装置において、
前記所定の停止条件には、前記車両の走行速度が所定の走行速度以下であることが含まれる
ことを特徴とする電動モータ用制御装置。 - 請求項4または5に記載の電動モータ用制御装置において、
前記所定の停止条件には、前記車両の減速方向の加速度が所定の加速度以上であることが含まれる
ことを特徴とする電動モータ用制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の電動モータ用制御装置において、
前記複数の駆動系統は、前記電動モータのコイルへの電力供給状態を切り替えるスイッチング素子を備え、前記電動モータのロータの1回転期間において前記スイッチング素子を継続してオンに維持することによりブレーキトルクを発生させる
ことを特徴とする電動モータ用制御装置。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の電動モータ用制御装置において、
前記複数の駆動系統は、前記電動モータのコイルへの電力供給状態を切り替える複数のスイッチング素子を備え、前記複数のスイッチング素子の全部をオンに維持することによりブレーキトルクを発生させる
ことを特徴とする電動モータ用制御装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の電動モータ用制御装置において、
前記駆動回路による前記電動モータに含まれる少なくとも1つの相への通電が不可能な異常が発生している前記駆動系統である相異常駆動系統が存在するとき、その相異常駆動系統の通電制御を停止する
ことを特徴とする電動モータ用制御装置。
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