JP5764362B2 - 布線設計方法、布線シミュレーション装置及びプログラム - Google Patents
布線設計方法、布線シミュレーション装置及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5764362B2 JP5764362B2 JP2011076034A JP2011076034A JP5764362B2 JP 5764362 B2 JP5764362 B2 JP 5764362B2 JP 2011076034 A JP2011076034 A JP 2011076034A JP 2011076034 A JP2011076034 A JP 2011076034A JP 5764362 B2 JP5764362 B2 JP 5764362B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric wire
- jig
- wire
- wiring
- harness
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims description 79
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 49
- 238000013461 design Methods 0.000 title claims description 39
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 44
- 238000012856 packing Methods 0.000 claims description 38
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 36
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 21
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 14
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 60
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 24
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 description 18
- 239000000047 product Substances 0.000 description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 4
- 238000012938 design process Methods 0.000 description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000329 molecular dynamics simulation Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012467 final product Substances 0.000 description 1
- 230000009975 flexible effect Effects 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Description
しかしながら、特許文献1が採用する有限要素法では、いくつかの問題がある。1つ目の問題は、正確な初期位置が定まってからでないと対応できないことである。また、2つ目の問題は、有限要素法の制限によって、電線が交差すると正確な解析が出来ない為、交差を外す必要があることである。また、3つ目の問題は、模擬結果を出力するまでにかなりの時間がかかることである。
また、従来技術においては、同一のサブハーネスに含まれる電線は、全て同一の線長、同一の剛性として表現されてしまうので、実物において発生する各電線の線長やレイアウトのばらつきを表現することができない。
また、サブハーネスを最小単位とした従来技術による解析では、サブハーネスの形状、位置などが製品寸法を満たすように模擬を行う為、分岐箇所などの寸法を現実に即して正確に表現することができず、製品寸法の公差を満たすかどうか検証することができない。
治具の配置情報とは、治具の配置位置、治具平面の法線方向等である。
電線の物性情報とは、電線の径、剛性値、線長等である。
電線の経路情報とは、電線に接続されるコネクタやクリップ等の位置(固定位置)、電線が通過すべき治具の順序等である。また、電線の経路情報は、サブハーネスとして束ねる電線のグループ、サブハーネスとして束ねていく順序等も含むものとする。
また、第1の発明では、各治具の治具平面内において電線ごとに加わるエネルギーが最小となる点を通り、治具間ごとに定義される接続が滑らかな区間関数として、電線の形状関数を求めるので、製造現場での利用に耐えられる程度の処理速度で電線の布線作業を正確に模擬することができる。すなわち、各治具の治具平面は2次元空間であるため、最適化問題の算出時間を短縮することができる。更に、各治具の治具平面でエネルギーを考慮した結果が治具間にも反映されるため、電線の経路全体でエネルギーを考慮した形状を算出することができる。
また、第1の発明では、第1ステップと第2ステップとを複数回繰返し実行するので、各電線の配置位置を現実に即して精度良く決定することができる。
これによって、電線1本ずつ布線してパッキング作業を模擬することができ、現実のパッキング作業において発生する寸法のばらつきを表現できる。
また、第3ステップと第4ステップとを複数回繰返し実行するので、電線の布線作業の模擬結果の精度を維持して、電線のパッキング作業を模擬することができる。
これによって、周辺の電線又は治具の影響を考慮して、電線の布線作業やパッキング作業を模擬することができる。
各電線の治具間がばね要素によって連結され、かつ電線同士が治具平面内でばね要素によって連結される解析モデルとすることで、モデルを簡略化しながら現実に即した結果が得られる。
これによって、電線を布線したときに負荷の少ない経路を正確に模擬することができる。
第2の発明によって、電線を1本ずつ布線していく状態を模擬し、ワイヤーハーネスの製造工程を正確に模擬することができる。
第3の発明のプログラムをコンピュータにインストールすることで、第2の発明の布線シミュレーション装置を得ることができ、電線を1本ずつ布線していく状態を模擬し、ワイヤーハーネスの製造工程を正確に模擬することができる。
図1は、布線シミュレーション装置1のハードウエア構成図である。尚、図1のハードウエア構成は一例であり、用途、目的に応じて様々な構成を採ることが可能である。
ROMは、不揮発性メモリであり、コンピュータのブートプログラムやBIOS等のプログラム、データ等を恒久的に保持している。
RAMは、揮発性メモリであり、記憶部12、ROM、記録媒体等からロードしたプログラム、データ等を一時的に保持するとともに、制御部11が各種処理を行う為に使用するワークエリアを備える。
これらの各プログラムコードは、制御部11により必要に応じて読み出されてRAMに移され、CPUに読み出されて各種の手段として実行される。
通信制御部14は、通信制御装置、通信ポート等を有し、コンピュータとネットワーク間の通信を媒介する通信インタフェースであり、ネットワークを介して、他のコンピュータ間との通信制御を行う。ネットワークは、有線、無線を問わない。
入力部15を介して、コンピュータに対して、操作指示、動作指示、データ入力等を行うことができる。
表示部16は、CRTモニタ、液晶パネル等のディスプレイ装置、ディスプレイ装置と連携してコンピュータのビデオ機能を実現するための論理回路等(ビデオアダプタ等)を有する。
バス18は、各装置間の制御信号、データ信号等の授受を媒介する経路である。
治具の形状情報とは、電線を支持する平面(=治具平面)の形状等である。例えば、治具が製造盤に埋設される支持柱と、支持柱の上端に配置されるU型の支持部とによって構成される場合、治具平面はU型の支持部の内側の領域となる。
実際の製造盤では、治具平面の法線方向は様々である。また、コネクタに対して電線が接続可能な位置が限定される。このことを模擬する為に、本解析モデルでは、治具平面の法線方向、コネクタに対して電線が接続可能な位置を制約条件として扱う。
電線の経路情報とは、電線に接続されるコネクタやクリップ等の位置(固定位置)、電線が通過すべき治具の順序、電線を布線していく順序、サブハーネスとして束ねる電線のグループ等である。
また、電線の経路情報は、電線27aと電線27bのどちらを先に布線するか、電線27aと電線27bは同じサブハーネスとして束ねるかなどの情報も有する。
実際の製造盤では、電線ごとに通過する治具23が異なる。また、電線を布線していく順序によって最終的な製品形態が変わる。また、電線の径、剛性なども電線ごとに異なる。このことを模擬する為に、本解析モデルでは、電線ごとに物性情報、経路情報を与える。
図6は、電線の布線作業を模擬する処理の流れを示すフローチャートである。
図6に示すように、布線シミュレーション装置1の制御部11は、エネルギー最小スプライン計算によって全ての電線の仮布線を行う(ステップ201)。
布線シミュレーション装置1の制御部11は、添え字iに1を代入し(ステップ301)、電線L(i)が通過する各治具平面内の配置点を決定する(ステップ302)。配置点の決定は、後述するエネルギー最小原理スプライン手法に基づく。
全ての電線の経路を決定していない場合(ステップ305のNo)、布線シミュレーション装置1の制御部11は、ステップ302から繰り返す。
全ての電線の経路を決定済の場合(ステップ305のYes)、布線シミュレーション装置1の制御部11は、処理を終了する。
また、配置点は、電線の径を直径とする円で表現される。これによって、電線ごとに径が異なることを考慮できるので、現実に即した結果が得られる。
エネルギー最小原理スプライン手法では、電線にかかる力として、例えば剪断力、張力、重力を考える。そして、これらの3つの力によるエネルギーを最小とする電線の配置点の位置を算出する。また、算出された配置点の位置を通るように曲線を補間し、電線の経路を算出する。
エネルギー最小原理スプライン手法では、電線上の位置座標(3次元座標)を(x(t)、y(t)、z(t))で表す。
図10に示す例では、電線27cのt=t1での位置座標が(x(t1)、y(t1)、z(t1))=(x1、y1、z1)、電線27cのt=t2での位置座標が(x(t2)、y(t2)、z(t2))=(x2、y2、z2)となっている。
曲げ歪εbは次式で定義される。
伸び歪εeは次式で定義される。
座標X−Y−Z系における電線の自重をw、座標x−y−z系におけるy方向の自重をwy、座標x−y−z系におけるz方向の自重をwz、自重に関係するエネルギー(自重エネルギー)をE3とする。自重wは、電線ごとに与えることができる。
座標x−y−z系におけるy方向の自重wyは次式で定義される。
電線の形状関数c(t)=(x(t)、y(t)、z(t))は、エネルギー最小となるオイラー・ラグランジェ方程式で表すことができる。そこで、あるcの成分を改めてcと記述すると、支配方程式は定数係数の4階微分方程式である次式で定義される。
式(8)の支配方程式の解は、次式を満たす解である。
式(9)の定数a、bは、スプラインの条件から区間(治具間)ごとに決定することができる。また、未定係数法によって式(9)の非斉次方程式の特解を求めることで、式(9)の非斉次方程式の一般解が求まる。すなわち、電線の形状関数c(t)の一般解が導出される。そして、c´(t)に基づいてエネルギーが最小となる形状関数c(t)が決定される。
尚、前述の説明では、電線にかかる力として、剪断力、張力、重力の3つを考慮したが、いずれか1つまたは2つとしても良い。
次に、制御部11は、各治具平面における各電線の曲率を算出し、曲率に基づく粒子計算を行い、各電線の曲率が小さくなる方向に各電線が移動する力を作用させることによって各電線の配置位置を変更する(ステップ202)。より詳細には、制御部11は、ステップ201における仮布線によって求められる電線の形状関数に基づいて各電線の曲率を算出する。次に、制御部11は、各電線を分子動力学法における粒子と見立てて、粒子の運動を模擬する粒子計算を実行する。粒子計算では、各電線の曲率に応じた粒子の加速度を定義し、粒子間の衝突(電線間の干渉に相当する。)や粒子と境界物との衝突(電線と治具との干渉に相当する。)を考慮して、粒子の運動(電線の配置位置の最適化プロセスに相当する。)が模擬される。1回の繰返し計算ごとの粒子の運動時間(電線の移動量)については、粒子同士の衝突(電線同士の干渉)が検知できる程度とする。例えば、制御部11は、1回の繰返し計算ごとに、各電線の曲率が小さくなる方向に、電線の最小径の半分ずつ移動させると、互いに正反対の方向に移動する最小径の電線同士であっても、干渉を確実に検知することができる。
図12は、曲率に基づく電線の配置位置の変更を説明する図である。図12における電線27aは、ステップ201における仮布線によって求められる電線の形状関数に基づいて布線されている。
ステップ201では、制御部11は、初期設計情報(電線を布線していく順序など)に応じて、各電線の配置位置を仮決めして、エネルギー最小スプライン計算を行うので、電線は治具平面内に静的に配置される。しかしながら、静的に電線が配置されると、曲率が比較的大きい経路の電線は、先に配置されている他の電線群に邪魔されて、ゆとりがある位置(電線がピン張りとならない位置)に配置することができない場合がある。そこで、全ての電線をゆとりがある位置に配置する為に、ステップ202において、制御部11は、曲率に基づく粒子計算を行い、各電線の曲率が小さくなる方向に各電線が移動する力を作用させることによって各電線の配置位置を変更する。
図12における電線27bは、ステップ202の処理によって、矢印37の方向(曲率が小さくなる方向)に配置位置が変更されている。
次に、制御部11は、ステップS202によって変更された各電線の配置位置に基づくエネルギー最小スプライン計算によって全ての電線の再布線を行う(ステップ203)。エネルギー最小スプライン計算の詳細は、前述した通りであり、制御部11は、各電線にかかる力として、剪断力、張力、重力なども計算する。
終了条件を満たさない場合(ステップ204のNo)、制御部11は、ステップ202から処理を繰り返す。
終了条件を満たす場合(ステップ204のYes)、制御部11は、処理を終了する。
(1)繰返し計算の回数が、予め定められた回数に達したか。
(2)全ての電線の曲率の変化量(又は大きさ)が、予め定められた閾値よりも小さくなったか。
(3)全ての電線の張力の変化量(又は大きさ)が、予め定められた閾値よりも小さくなったか。
(4)全ての電線の剪断力の変化量(又は大きさ)が、予め定められた閾値よりも小さくなったか。
図13(a)は、ステップ201による仮布線の状態を示している。また、図13(b)は、ステップ203による再布線がなされ、終了条件を満たした状態を示している。
制御部11が、図6に示すフローチャートに従って収束計算を行うことによって、配置点31mは、次第に紙面右から紙面左の方向に移動していき、図13(a)の状態から図13(b)の状態に変化する。
図14は、電線のパッキング作業を模擬する処理の流れを示すフローチャートである。図14では、サブハーネスの変数をSとし、サブハーネスを識別する添え字をjとする。尚、一つの治具平面に対して複数のサブハーネスが存在する場合もある。
終了条件を満たさない場合(ステップ404のNo)、制御部11は、ステップ402から処理を繰り返す。
終了条件を満たす場合(ステップ404のYes)、制御部11は、ステップ405に進む。
全てのサブハーネスに対して模擬していない場合(ステップ406のNo)、制御部11は、ステップ402から繰り返す。
全てのサブハーネスに対して模擬済の場合(ステップ406のYes)、制御部11は、処理を終了する。
制御部11は、同一のパッキング対象となる複数の電線群の重心を算出する。複数の電線群の重心は、電線の曲率によって重み付けして算出される。これによって、保持力が収束計算に反映される。そして、制御部11は、サブハーネスごとに、収束計算を行う。
制御部11が、図14に示すフローチャートに従って収束計算を行うことによって、配置点31oがほとんど移動せず、それ以外の電線の配置点がパッキング力に応じて移動していき、図15(a)の状態から図15(b)の状態に変化する。
また、図15(b)に示すように、保持力が大きい電線の配置位置は、電線の布線作業の模擬計算からほとんど変更されないので、電線の布線作業の模擬結果の精度を維持することができる。
前述した通り、布線シミュレーション装置1の制御部11は、収束計算を行うことによって電線の布線作業及び電線のパッキング作業を模擬する。これらの収束計算の中で各電線の配置位置を変更する際、制御部11は、電線同士の干渉や電線と治具との干渉についても考慮する必要がある。そこで、電線の布線作業及びパッキング作業の両方の模擬計算において、制御部11は、配置位置の決定対象の電線が、周辺の電線又は治具と干渉する場合には、更に、配置位置の決定対象の電線に対して、周辺の電線又は治具から受ける力(外力)を作用させる。
以下では、1例として、電線のパッキング作業の模擬計算における電線と治具との干渉に基づく外力計算について説明する。
図16(a)は、グローバル座標系(X、Y)における電線31nと治具21bとの位置関係を示している。図16(b)は、ローカル座標系(Xlocal、Ylocal)における電線31nと治具21bとの位置関係を示している。
更に、yl≧r+rcの場合は外力を0とし、yl<r+rcの場合は次式の通り外力を与えて粒子計算を行う。尚、ksは電線と治具の物性に応じた係数である。
また、制御部11は、同様の考え方によって、電線の布線作業の模擬計算において、電線と治具との干渉に基づく外力を粒子計算に反映する。
また、制御部11は、同様の考え方によって、電線の布線作業及びパッキング作業の両方の模擬計算において、電線同士の干渉に基づく外力を粒子計算に反映する。
図17は、布線作業の模擬結果の一例を示す図である。尚、図17はカラー画像をグレースケール化したものであり、原図は電線が色分けされている。
一方、本発明の実施の形態では、電線1本ずつ布線してパッキング作業を模擬しているので、実際に発生する寸法のばらつきを表現できる。従って、製品寸法の公差を満たすまで設計を繰り返すことで、ワイヤーハーネスの品質を向上することができる。つまり、本発明の実施の形態では、電線単位によって表現している為、シミュレーションによって治具のアンマッチや位置補正を早い段階で検討し、製造時の手戻りをなくすことによって、品質を向上することができる。
21………治具
23………治具平面
25………コネクタ
27………電線
31………配置点
33、35………ばね要素
41………製造盤
43………サブハーネス
45………電線群の重心
Claims (7)
- コンピュータを用いてワイヤーハーネスの布線設計を行う布線設計方法であって、
前記コンピュータの制御部が、製造盤に埋設される治具の形状情報、治具の配置情報、ワイヤーハーネスを構成する電線の物性情報及び電線の経路情報を取得し、
前記制御部が、取得された情報を制約条件とする解析モデルにおいて、各治具の治具平面内において電線ごとに加わるエネルギーが最小となる点を通り、治具間ごとに定義される接続が滑らかな区間関数として、電線の形状関数を求める第1ステップと、前記電線の形状関数に基づいて各電線の曲率を算出し、各電線の曲率が小さくなる方向に各電線が移動する力を作用させることによって各治具の治具平面内における各電線の配置位置を変更する第2ステップと、を複数回繰返し実行することによって電線の布線作業を模擬し、
前記制御部が、前記電線の布線作業の模擬結果を出力する
布線設計方法。 - 前記コンピュータの前記制御部が、前記電線の布線作業の模擬結果を初期状態として取得し、同一のパッキング対象となる複数の電線の集合であるサブハーネスの情報を取得し、
前記制御部が、前記サブハーネスごとに、前記サブハーネスに含まれる電線群の重心に向けてパッキング力を作用させるとともに、各電線の曲率に応じて各電線が現在位置を保とうとする力を作用させることによって各治具の治具平面内における各電線の配置位置を変更する第3ステップと、前記解析モデルにおいて、各治具の治具平面内において電線ごとに加わるエネルギーが最小となる点を通り、治具間ごとに定義される接続が滑らかな区間関数として、電線の形状関数を求める第4ステップと、を複数回繰返し実行することによって、電線のパッキング作業を模擬し、
前記制御部が、前記電線のパッキング作業の模擬結果を出力する
請求項1に記載の布線設計方法。 - 前記第2ステップ及び前記第3ステップでは、前記コンピュータの前記制御部が、配置位置の決定対象の電線が、周辺の電線又は治具と干渉する場合には、更に、配置位置の決定対象の電線に対して、前記周辺の電線又は治具から受ける力を作用させる
請求項2に記載の布線設計方法。 - 前記解析モデルは、各電線の対向する治具間がばね要素によって連結され、かつ電線同士が治具平面内でばね要素によって連結されるものである請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の布線設計方法。
- 前記電線ごとに加わるエネルギーは、曲げエネルギー、張力エネルギー、重力エネルギーの和である請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の布線設計方法。
- ワイヤーハーネスの布線設計を行うための布線設計装置であって、
製造盤に埋設される治具の形状情報、治具の配置情報、ワイヤーハーネスを構成する電線の物性情報及び電線の経路情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された情報を制約条件とする解析モデルにおいて、各治具の治具平面内において電線ごとに加わるエネルギーが最小となる点を通り、治具間ごとに定義される接続が滑らかな区間関数として、電線の形状関数を求める第1ステップと、前記電線の形状関数に基づいて各電線の曲率を算出し、各電線の曲率が小さくなる方向に各電線が移動するように各治具の治具平面内における各電線の配置位置を変更する第2ステップと、を複数回繰返し実行することによって電線の布線作業を模擬する模擬手段と、
前記模擬手段によって模擬される前記電線の布線作業の模擬結果を出力する出力手段と、
を具備する布線シミュレーション装置。 - コンピュータを請求項6に記載の布線シミュレーション装置として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011076034A JP5764362B2 (ja) | 2011-03-30 | 2011-03-30 | 布線設計方法、布線シミュレーション装置及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011076034A JP5764362B2 (ja) | 2011-03-30 | 2011-03-30 | 布線設計方法、布線シミュレーション装置及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012208903A JP2012208903A (ja) | 2012-10-25 |
JP5764362B2 true JP5764362B2 (ja) | 2015-08-19 |
Family
ID=47188536
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011076034A Active JP5764362B2 (ja) | 2011-03-30 | 2011-03-30 | 布線設計方法、布線シミュレーション装置及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5764362B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103399243A (zh) * | 2013-08-16 | 2013-11-20 | 国家电网公司 | 一种电缆缺陷仿真模型 |
WO2017018113A1 (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-02 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 対象物のハンドリングシミュレーション装置、対象物のハンドリングシミュレーションシステム、対象物のハンドリングをシミュレーションする方法、対象物の製造方法及び対象物のハンドリングシミュレーションプログラム |
JP6357700B1 (ja) * | 2017-10-24 | 2018-07-18 | 日立金属株式会社 | ワイヤハーネスのトータル支援方法およびトータル支援システム |
JP7021547B2 (ja) * | 2018-02-01 | 2022-02-17 | 日立金属株式会社 | ワイヤハーネスの設計支援方法 |
JP7193319B2 (ja) * | 2018-11-27 | 2022-12-20 | 矢崎総業株式会社 | 設計支援方法および設計支援装置 |
JP2021091012A (ja) * | 2019-12-06 | 2021-06-17 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法、ロボット装置の制御方法、ロボットシステム、物品の製造方法、および情報処理装置 |
KR102450323B1 (ko) * | 2020-09-22 | 2022-10-04 | 주식회사 유라코퍼레이션 | 와이어링 하네스 자동 모델링 방법 및 장치 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4050493B2 (ja) * | 2001-10-29 | 2008-02-20 | 住友電装株式会社 | ワイヤーハーネス設計装置 |
JP2009134369A (ja) * | 2007-11-28 | 2009-06-18 | Fujitsu Ltd | ハーネス設計装置 |
JP5400638B2 (ja) * | 2010-01-21 | 2014-01-29 | 古河As株式会社 | 布線設計方法、布線シミュレーション装置及びプログラム |
-
2011
- 2011-03-30 JP JP2011076034A patent/JP5764362B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012208903A (ja) | 2012-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5764362B2 (ja) | 布線設計方法、布線シミュレーション装置及びプログラム | |
US7480596B2 (en) | Harness design supporting apparatus and method, and computer readable recording medium which stores harness design supporting program therein | |
JP4235180B2 (ja) | ハーネス設計支援装置並びにハーネス設計支援プログラムおよび同プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体 | |
JP4851372B2 (ja) | 長尺柔構造物のシミュレーションシステム、シミュレーション方法、プログラム及び情報記録媒体 | |
US8744811B2 (en) | Harness design support method and harness design support apparatus | |
JPWO2007086193A1 (ja) | 有限要素法による構造解析方法及びプログラム | |
JP5196429B2 (ja) | 断面レイアウト計算装置、断面レイアウト計算方法、及び、断面レイアウト計算プログラム | |
JP5400638B2 (ja) | 布線設計方法、布線シミュレーション装置及びプログラム | |
JP5625700B2 (ja) | 三次元cadプログラム、装置および三次元cadの処理方法 | |
US11514211B2 (en) | Method and system for performing a simulation of a retraction cable motion | |
JP4641033B2 (ja) | ワイヤハーネスの可動範囲解析装置 | |
JP2008123327A (ja) | ワイヤハーネス2次元展開装置、ワイヤハーネス2次元展開方法、及び、ワイヤハーネス2次元展開プログラム | |
US8239174B2 (en) | Method for disposing a component part while taking into account a positional relationship between the component part and other installed objects existing within a space | |
JP4928528B2 (ja) | ワイヤーハーネスの可動経路解析システム | |
JP4266783B2 (ja) | 柔軟物の変形解析装置 | |
JP2009134369A (ja) | ハーネス設計装置 | |
JP3974077B2 (ja) | Cadプログラム | |
JP4746058B2 (ja) | ワイヤハーネス可動経路表示システム | |
JP4407906B2 (ja) | 線状柔軟物の経路公差評価装置 | |
JP2005038398A (ja) | 柔軟物の変形解析装置 | |
JP5059655B2 (ja) | 配索経路算出装置、配索経路算出方法、及び、配索経路算出プログラム | |
JP4606285B2 (ja) | ワイヤハーネスの配索形状表示装置 | |
CN112917472B (zh) | 信息处理方法和装置、控制方法、机器人系统及制造方法 | |
JP2010231335A (ja) | 設計支援プログラムおよび設計支援装置 | |
JP2005308521A (ja) | 線状柔軟物の組付け負荷解析装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140312 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150416 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150519 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150615 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5764362 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |