JP5761829B2 - 水中通信システム - Google Patents
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Description
水密構造の外殻体を有し、かつ水中に配置される密閉構造体と、
前記密閉構造体内に配置された無線送信可能な送信手段と、
前記外殻体の外側に一端部を接触させた非導電性の伝達媒体と、
前記送信手段から無線により送信され、前記密閉構造体の外殻体および前記伝達媒体によって伝達された電気信号を、前記外殻体から遠位の前記伝達媒体の他端部から受信する受信手段と、
を備える。
前記伝達媒体の一端部は、前記密閉構造体の外殻体に穴を開けることなく、前記外殻体に固定されていてもよい。
前記伝達媒体の一端部に吸盤が一体的に形成され、前記伝達媒体は、前記外殻体に対してその外側から前記吸盤を吸着させるようにして固定されていてもよい。
前記伝達媒体は、前記一端部の端面全体で前記密閉構造体の外殻体に密着していてもよい。
前記伝達媒体は、可撓性を有し、前記外殻体に密着するように前記外殻体の外側の形状に応じて変形していてもよい。
前記密閉構造体の外殻体のうち少なくとも前記伝達媒体と接触する部分は、非導電性の材料からなるようにしてもよい。
前記非導電性の材料は、合成樹脂、ゴム、ガラス、またはセラミックからなるようにしてもよい。
前記電気信号を受信するところの前記伝達媒体の他端部は、水面から突出し、
前記送信手段から送信された電気信号は、前記水面から突出した前記伝達媒体の他端部の近傍に設けられた無線受信可能な受信手段によって受信されるようにしてもよい。
前記受信手段は、水密構造の外殻体を有し、かつ水中に配置される第二の密閉構造体の内部に格納され、
前記伝達媒体の他端部は、前記第二の密閉構造体の外殻体の外側に接触しているようにしてもよい。
前記伝達媒体の他端部は、前記第二の密閉構造体の外殻体に穴を開けることなく、前記外殻体に固定されているようにしてもよい。
前記伝達媒体の他端部に吸盤が一体的に形成され、前記伝達媒体は、前記第二の密閉構造体の外殻体に対してその外側から前記吸盤を吸着させるようにして固定されているようにしてもよい。
前記伝達媒体は、前記他端部の端面全体で前記第二の密閉構造体の外殻体に密着しているようにしてもよい。
前記伝達媒体は、可撓性を有し、前記第二の密閉構造体の外殻体に密着するように前記外殻体の外側の形状に応じて変形しているようにしてもよい。
前記第二の密閉構造体の外殻体のうち少なくとも前記伝達媒体と接触する部分は、非導電性の材料からなるようにしてもよい。
前記伝達媒体は、合成樹脂、ゴム、ガラス、またはセラミックからなるようにしてもよい。
少なくとも作業装置と制御装置を含む単機能モジュールをそれぞれ耐圧防水ケースに格納した複数の独立ユニットと、
前記独立ユニットを着脱可能に取り付けることができるシャシーと、
前記独立ユニットの耐圧防水ケースに穴を開けることなく、前記耐圧防水ケースの外側に接触固定させることにより複数の独立ユニットを接続する非導電性の伝達媒体と、を有し、
前記独立ユニットは、それぞれの単機能モジュールの他に、送受信可能な通信手段と、前記単機能モジュールおよび前記通信手段に電力を供給する電池とを内蔵し、
前記制御装置を格納した独立ユニットの通信手段と、他の単機能モジュールを格納した独立ユニットの通信手段とを介して通信をすることにより、制御装置が他の単機能モジュールを制御して水中ロボットとしての全体の作動を制御する、ことを特徴とする。
電源装置を格納した独立ユニットを有し、
前記単機能モジュールを有する他の独立ユニットは、それぞれの単機能のモジュールの他に、送受信可能な通信手段と、電力伝達レシーバーと、充電可能な充電池とを内蔵し、
前記電源装置が変動磁界を生成し、前記独立ユニットの電力伝達レシーバーが前記変動磁界を電力に変換し、直接あるいは前記充電池を介して各単機能モジュールに電力を供給するようにしてもよい。
前記電源装置は、水中ロボットの作業時間や負荷に応じて積み増し可能に複数のユニットに構成されているようにしてもよい。
前記シャシー自体が非導電性材料からなり、前記伝達媒体の機能を兼ねて各独立ユニット間の電気信号を伝達するようにしてもよい。
前記シャシーは、合成樹脂、ゴム、ガラスまたはセラミックからなるようにしてもよい。
前記制御装置を格納した独立ユニットは、異なる作業目的のための制御プログラムを搭載した他の独立ユニットに交換可能であり、該作業目的に応じて他の単機能モジュールが交換可能であるようにしてもよい。
前記伝達媒体または前記シャシーは、電気信号を受信し増幅して送信する中継手段を有してもよい。
前記伝達媒体は、合成樹脂、ゴム、ガラスまたはセラミックからなるようにしてもよい。
2 密閉構造体
3 密閉構造体
4 伝達媒体
4a 吸盤
5 外殻体
6 移動手段
7 作業手段
8 情報処理装置
9 送信手段
10 受信手段
11 密閉構造体
12 受信基地
13 伝達媒体
14 浮遊体
15 受信手段
16 密閉構造体
17 伝達媒体
18 中継手段
19 中継手段
21 水中ロボット
22 作業装置の独立ユニット
22a 耐圧防水ケース
22b 作業装置
22c 通信手段
22d 電池
22d’ 充電池
22e 電力伝達レシーバー
23 水平方向推進装置の独立ユニット
23a 耐圧防水ケース
23b 推進装置
23c 通信手段
23d 電池
23d’ 充電池
23e 電力伝達レシーバー
24 垂直方向推進装置の独立ユニット
24a 耐圧防水ケース
24b 推進装置
24c 通信手段
24d 電池
24d’ 充電池
24e 電力伝達レシーバー
25 下部シャシー
26 上部シャシー
27 制御装置の独立ユニット
27a 耐圧防水ケース
27b 制御装置
27c 通信手段
27d 電池
27d’ 充電池
27e 電力伝達レシーバー
28 リング
29 凹部
30 伝達媒体
30a 吸盤
31 水中ロボット
32 電源装置の独立ユニット
32a 耐圧防水ケース
32b 電源装置
32c 通信手段
32d 変動磁界生成手段
33 中継手段
Claims (17)
- 水密構造の外殻体を有し、かつ水中に配置される密閉構造体と、
前記外殻体の外側に一端部を接触させた非導電性の伝達媒体と、
前記密閉構造体内に配置され、前記伝達媒体を介して電気信号を無線送信および/または無線受信する送受信手段と、
を備える水中通信システム。 - 前記伝達媒体の一端部は、前記密閉構造体の外殻体に穴を開けることなく、前記外殻体に固定されている、請求項1記載の水中通信システム。
- 前記伝達媒体の一端部に吸盤が一体的に形成され、前記伝達媒体は、前記外殻体に対してその外側から前記吸盤を吸着させるようにして固定されている、請求項2記載の水中通信システム。
- 前記伝達媒体は、前記一端部の端面全体で前記密閉構造体の外殻体に密着している、請求項1記載の水中通信システム。
- 前記伝達媒体は、可撓性を有し、前記外殻体に密着するように前記外殻体の外側の形状に応じて変形している、請求項4記載の水中通信システム。
- 前記密閉構造体の外殻体のうち少なくとも前記伝達媒体と接触する部分は、非導電性の材料からなる、請求項1に記載の水中通信システム。
- 前記非導電性の材料は、合成樹脂、ゴム、ガラス、またはセラミックからなる、請求項6記載の水中通信システム。
- 前記伝達媒体は、合成樹脂、ゴム、ガラス、またはセラミックからなる、請求項1記載の水中通信システム。
- 水面から突出した前記伝達媒体の他端部の近傍に設けられた受信手段をさらに備え、
前記受信手段は、前記送受信手段から無線送信され、前記密閉構造体および前記伝達媒体によって伝達された電気信号を前記伝達媒体の他端部から受信する、請求項1記載の水中通信システム。 - 前記伝達媒体の他端部が外側に接触している水密構造の外殻体を有し、かつ水中に配置される第二の密閉構造体と、
前記第二の密閉構造体の内部に格納された受信手段と、
をさらに備え、
前記受信手段は、前記送受信手段から無線送信され、前記密閉構造体および前記伝達媒体によって伝達された電気信号を前記伝達媒体の他端部から前記第二の密閉構造体の外殻体を介して受信する、請求項1記載の水中通信システム。 - 前記伝達媒体の他端部は、前記第二の密閉構造体の外殻体に穴を開けることなく、前記外殻体に固定されている、請求項10記載の水中通信システム。
- 前記伝達媒体の他端部に吸盤が一体的に形成され、前記伝達媒体は、前記第二の密閉構造体の外殻体に対してその外側から前記吸盤を吸着させるようにして固定されている、請求項11記載の水中通信システム。
- 前記伝達媒体は、前記他端部の端面全体で前記第二の密閉構造体の外殻体に密着している、請求項10記載の水中通信システム。
- 前記伝達媒体は、可撓性を有し、前記第二の密閉構造体の外殻体に密着するように前記外殻体の外側の形状に応じて変形している、請求項13記載の水中通信システム。
- 前記第二の密閉構造体の外殻体のうち少なくとも前記伝達媒体と接触する部分は、非導電性の材料からなる、請求項10記載の水中通信システム。
- 前記伝達媒体を介して無線によって電力を供給する、請求項1に記載の水中通信システム。
- 前記密閉構造体内に配置された変動磁界生成手段と、
前記変動磁界生成手段により生成され、前記密閉構造体の外殻体および前記伝達媒体によって伝達された変動磁界を、前記伝達媒体の他端部から受信して電力に変換する電力伝達レシーバーと、
をさらに備える、請求項1に記載の水中通信システム。
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