JP5723069B1 - 作業機械の情報処理装置、作業機械および作業機械の情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
作業機械のコントローラ(10)は、作業機械用組込オペレーティングシステムで動作するメイン制御部(21)を有するメイン基板(20)と、PC用オペレーティングシステムで動作するPC制御部(31)を有するPC基板(30)とを備える。メイン基板(20)は、コントローラ(10)を起動する起動信号が入力された場合にメイン制御部(20)を起動する第1起動部と、メイン制御部(20)の起動後にPC基板(30)に対して起動命令信号を出力する起動命令部(212)とを備える。PC基板(30)は、ネットワーク端子(C33)と、起動を指示する特殊信号が入力された場合にメイン基板(20)に起動信号を出力するネットワークコントローラ(33)と、メイン基板(20)の起動命令部(212)から起動命令信号が入力されるとPC制御部(31)を起動する第2起動部とを備える。
Description
本発明は、油圧ショベルなどの作業機械の情報処理装置、作業機械および作業機械の情報処理方法に関する。
近年、油圧ショベルやダンプトラックなどの作業機械の電子化や作業機械への情報処理技術の適用が進んでいる。例えば、作業機械に動態管理用コントローラを設け、作業機械の稼働データを前記動態管理用コントローラから無線通信網を介して送信し、その稼働データをサーバで受信して作業機械を遠隔で診断する遠隔診断方法が知られている(例えば、特許文献1参照)。
ところで、前記特許文献1の動態管理用コントローラは、作業機械が稼働している間に稼働データを送信するものであるが、作業機械が、通信インフラが整っていない現場で稼働するような場合には稼働データをサーバに送信することができない。
例えば、作業機械が鉱山で稼働する場合、例えば給油ステーションなどの所定の場所に無線LAN(Local Area Network)が整備されていれば、無線LANによる稼働データの取得が可能となる。そこで、作業機械の稼働データを、作業機械に設けた記憶部に記憶しておき、無線LANを利用できる場所に作業機械を移動させた場合に、記憶部からデータを取得することができる。
例えば、作業機械が鉱山で稼働する場合、例えば給油ステーションなどの所定の場所に無線LAN(Local Area Network)が整備されていれば、無線LANによる稼働データの取得が可能となる。そこで、作業機械の稼働データを、作業機械に設けた記憶部に記憶しておき、無線LANを利用できる場所に作業機械を移動させた場合に、記憶部からデータを取得することができる。
しかしながら、作業機械が休車中は、通常、エンジンが停止して作業機械のコントローラ(情報処理装置)への電源供給が遮断され、コントローラの作動が停止しているため、無線LANを介して外部から記憶部のデータを取得することができないという問題がある。
この際、作業機械のコントローラを、Windows(登録商標)等のPC(Personal Computer)用OS(Operating System)で作動するPC基板で構成すれば、停止中のコントローラを、無線LANを介してリモートで起動することができる。すなわち、通常のPCで用いられるPC基板(PCボード)には、マジックパケットと呼ばれる特殊信号(特殊パケット)を受信することで、PCの電源を投入して起動することができるWOL(Wake-on-LAN:ウェイク・オン・ラン)機能を備えるものがある。このようなPC基板を作業機械のコントローラとして利用すれば、無線LANを介して休車中の作業機械のコントローラをリモートで起動でき、記憶部から稼働データを取得することができる。
この際、作業機械のコントローラを、Windows(登録商標)等のPC(Personal Computer)用OS(Operating System)で作動するPC基板で構成すれば、停止中のコントローラを、無線LANを介してリモートで起動することができる。すなわち、通常のPCで用いられるPC基板(PCボード)には、マジックパケットと呼ばれる特殊信号(特殊パケット)を受信することで、PCの電源を投入して起動することができるWOL(Wake-on-LAN:ウェイク・オン・ラン)機能を備えるものがある。このようなPC基板を作業機械のコントローラとして利用すれば、無線LANを介して休車中の作業機械のコントローラをリモートで起動でき、記憶部から稼働データを取得することができる。
ところで、PC用OSは様々な機能を実現できる高機能なOSであり、機能の追加のためにプログラムを容易に更新することもできる。
一方で、更新したプログラムに欠陥(バグ)が存在する可能性もあり、PC基板の起動時動作が不安定となって正しく起動できない場合もある。このため、PC基板が上記のような特殊信号を受信したことを認識し、自らPC基板を起動する場合、PC基板の動作が不安定となり、正しく起動できない場合がある。
一方で、更新したプログラムに欠陥(バグ)が存在する可能性もあり、PC基板の起動時動作が不安定となって正しく起動できない場合もある。このため、PC基板が上記のような特殊信号を受信したことを認識し、自らPC基板を起動する場合、PC基板の動作が不安定となり、正しく起動できない場合がある。
本発明の目的は、確実に起動することができる作業機械の情報処理装置、作業機械および作業機械の情報処理方法を提供することである。
本発明は、作業機械用組込オペレーティングシステムで動作するメイン制御部を有する第1基板と、PC用オペレーティングシステムで動作するPC制御部を有する第2基板とを備える作業機械の情報処理装置であって、前記第1基板は、前記情報処理装置を起動する起動信号が入力された場合に前記メイン制御部を起動する第1起動部と、前記第2基板に対して起動命令信号を出力する起動命令部とを備え、前記第2基板は、作業機械外部と通信する通信部と、前記通信部に前記情報処理装置の起動を指示する特殊信号が外部から入力された場合に、前記第1基板に前記起動信号を出力する外部起動信号出力部と、前記起動命令部から出力される前記起動命令信号が入力されると前記PC制御部を起動する第2起動部とを備えることを特徴とする。
本発明の作業機械の情報処理装置において、前記作業機械には、前記第1基板に対して前記起動信号を出力する起動信号出力部が設けられ、前記起動信号出力部は、前記外部起動信号出力部と、前記外部起動信号出力部とは異なる要因で前記起動信号を出力する内部起動信号出力部とを備え、前記第1基板は、前記起動信号出力部が出力した起動信号に対応する起動要因の種類を示す起動要因情報を前記第2基板に出力する起動要因入力処理部をさらに備え、前記第2基板は、前記起動要因入力処理部から出力された前記起動要因情報から起動要因を判定し、判定した起動要因に対応するアプリケーションを起動する起動要因判定処理部をさらに備えることが望ましい。
本発明の作業機械の情報処理装置において、前記起動要因判定処理部は、前記起動要因がメンテナンス起動であるか、前記メンテナンス起動以外の起動要因であるかを判定する第1判定部と、前記第1判定部で前記メンテナンス起動以外であると判定された場合に起動される第2判定部とを備え、前記第1判定部は、前記起動要因が前記メンテナンス起動であると判定した場合には、前記PC制御部をメンテナンスするメンテナンスマネージャを起動し、前記第2判定部は、判定した起動要因の種類に対応するアプリケーションを起動することが望ましい。
本発明の作業機械の情報処理装置において、前記第1基板は、前記第2基板のPC制御部が正常に動作していることを監視する監視部をさらに備えることが望ましい。
本発明の作業機械の情報処理装置において、前記第1基板は、記憶部を有し、前記メイン制御部は、第2基板のPC制御部の起動中に第1基板に入力される作業機械の稼働データを、前記記憶部に一時記憶し、前記PC制御部の起動後に前記記憶部に一時記憶した前記稼働データを前記第2基板に転送することが望ましい。
本発明は、作業機械用組込オペレーティングシステムで動作するメイン制御部を有する第1基板と、PC用オペレーティングシステムで動作するPC制御部を有する第2基板とを備える作業機械の情報処理装置であって、前記作業機械には、前記第1基板に対して前記起動信号を出力する起動信号出力部が設けられ、前記第1基板は、前記情報処理装置を起動する起動信号が入力された場合に前記メイン制御部を起動する第1起動部と、前記第2基板に対して起動命令信号を出力する起動命令部と、前記起動信号出力部が出力した起動信号に対応する起動要因の種類を示す起動要因情報を前記第2基板に出力する起動要因入力処理部と、前記PC制御部が正常に動作していることを監視する監視部とを備え、前記第2基板は、作業機械外部と通信する通信部と、前記通信部に前記情報処理装置の起動を指示する特殊信号が外部から入力された場合に、前記第1基板に前記起動信号を出力する外部起動信号出力部と、前記起動命令部から出力される前記起動命令信号が入力されると前記PC制御部を起動する第2起動部と、前記起動要因入力処理部から出力された前記起動要因情報から起動要因を判定し、判定した起動要因に対応するアプリケーションを起動する起動要因判定処理部とを備え、前記起動信号出力部は、前記外部起動信号出力部と、前記外部起動信号出力部とは異なる要因で前記起動信号を出力する内部起動信号出力部とを備えることを特徴とする。
本発明の作業機械は、前記作業機械の情報処理装置を備えることを特徴とする。
本発明は、情報処理装置を備える作業機械の情報処理方法であって、前記情報処理装置は、作業機械用組込オペレーティングシステムで動作するメイン制御部を有する第1基板と、PC用オペレーティングシステムで動作するPC制御部、作業機械外部と通信する通信部、および、前記通信部に前記情報処理装置の起動を指示する特殊信号が外部から入力された場合に前記第1基板に前記起動信号を出力する外部起動信号出力部とを有する第2基板とを備え、前記通信部に前記情報処理装置の起動を指示する特殊信号が入力されて、前記外部起動信号出力部から出力される前記起動信号が前記第1基板に入力された場合に前記メイン制御部を起動し、前記第2基板に対して起動命令信号を出力し、前記起動命令信号が入力された場合に前記PC制御部を起動することを特徴とする。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。鉱山で稼働するような大型ダンプトラックには、車両の前後フレームが独立し、車体が左右に屈折することが可能なアーティキュレート型ダンプトラックと、車両の前後フレームが一体となっているリジッド型ダンプトラックがある。本発明の実施形態は、作業機械としてリジッド型ダンプトラックへの適用例の場合について説明する。
図1には、本実施形態の作業機械としてのリジッド型ダンプトラック1について、その車両の前側部分が示されている。以下、リジッド型ダンプトラック1を単にダンプトラック1と称する。
図1には、本実施形態の作業機械としてのリジッド型ダンプトラック1について、その車両の前側部分が示されている。以下、リジッド型ダンプトラック1を単にダンプトラック1と称する。
図1において、ダンプトラック1の車両前側には、前輪2の上方位置にオペレータが乗り込む運転室(以下、キャブ3)が設けられている。キャブ3は、ダンプトラック1の左右の中心に対して左側かつ前方に配置されている。キャブ3内には、点線で示したオペレータシート4の他、ダンプトラック1の走行操作のための図示しないハンドルやシフトレバー、砕石等を積載するための荷台であるベッセル5の起伏操作を行うための図示しない操作レバーや各種機器類等が設置されている。
さらに、点線で示すように、キャブ3内部の前部上方に位置してモニタ装置6が設置されている。モニタ装置6は、オペレータの視認性を確保できれば、キャブ3内部の他の場所に設置してもよい。また、キャブ3内部の後部下方に位置して金属製の取付盤7が設けられ、この取付盤7には作業機械の情報処理装置としてのコントローラ10が取り付けられている。
さらに、点線で示すように、キャブ3内部の前部上方に位置してモニタ装置6が設置されている。モニタ装置6は、オペレータの視認性を確保できれば、キャブ3内部の他の場所に設置してもよい。また、キャブ3内部の後部下方に位置して金属製の取付盤7が設けられ、この取付盤7には作業機械の情報処理装置としてのコントローラ10が取り付けられている。
モニタ装置6とコントローラ10とは、モニタケーブル8Aで接続されている。コントローラ10には、画像信号ケーブル8Bの一端が接続されている。画像信号ケーブル8Bの他端は、ダンプトラック1に搭載された図示しない複数の監視カメラに接続されている。モニタケーブル8Aおよび画像信号ケーブル8Bは、他の信号ケーブルと共にワイヤーハーネス8として一体に構成されている。なお、監視カメラは、必ずしも複数である必要はない。
さらに、オペレータがオペレータシート4に着座した時の左手側であって、キャブ3の前方の位置にポール61Pを立てている。無線LAN用のアンテナ61は、そのポールの上に取り付けられた状態で設置されている。アンテナ61の設置位置は、他の場所に設置されてもよいが、通信状態を良好とするために、アンテナ61の高さは、ベッセル5の鍔部5Aの高さよりも高い位置になるように設置することが好ましい。
また、前輪2の後方には、コネクタボックス55が設けられている。コネクタボックス55内には、コネクタ端子と、後述するDIN起動スイッチ54とが収納されている。なお、DIN起動スイッチ54のDINは、「Digital Input」の略であって、DIN起動とは、汎用のON/OFF入力による起動を意味する。
また、前輪2の後方には、コネクタボックス55が設けられている。コネクタボックス55内には、コネクタ端子と、後述するDIN起動スイッチ54とが収納されている。なお、DIN起動スイッチ54のDINは、「Digital Input」の略であって、DIN起動とは、汎用のON/OFF入力による起動を意味する。
[コントローラの筐体]
図2はコントローラ10の平面図であり、図3はコントローラ10の分解側面図である。コントローラ10は筐体11を備え、筐体11は上部ケース12および下部ケース13で構成される。
筐体11内には、第1基板であるメイン基板20、第2基板であるPC(パーソナルコンピュータ)基板30、拡張機能処理基板40が収納されている。
上部ケース12と下部ケース13とは、材質に熱伝導率の良いアルミニウムを採用し、ダイキャスト製法で作成されたものである。また、上部ケース12と下部ケース13には、内部に収容されたメイン基板20等から発生する熱を外部に放熱し、メイン基板20等の安定動作や破損防止を図るために、複数の放熱フィンが設けられている。
図2はコントローラ10の平面図であり、図3はコントローラ10の分解側面図である。コントローラ10は筐体11を備え、筐体11は上部ケース12および下部ケース13で構成される。
筐体11内には、第1基板であるメイン基板20、第2基板であるPC(パーソナルコンピュータ)基板30、拡張機能処理基板40が収納されている。
上部ケース12と下部ケース13とは、材質に熱伝導率の良いアルミニウムを採用し、ダイキャスト製法で作成されたものである。また、上部ケース12と下部ケース13には、内部に収容されたメイン基板20等から発生する熱を外部に放熱し、メイン基板20等の安定動作や破損防止を図るために、複数の放熱フィンが設けられている。
[メイン基板のコネクタ]
メイン基板20は、ワイヤーハーネス8を接続するコネクタC21と、PC基板30を接続するコネクタC22と、拡張機能処理基板40を接続するコネクタC23と、図4に示すGPSアンテナ70をGPSセンサに接続するコネクタC24とを備える。
コネクタC22は、USB(Universal Serial Bus)に用いられる信号を送受信可能なコネクタ形状であり、汎用のUSBインターフェースにみられる形状を有したコネクタを用いればよい。このため、メイン基板20に接続するPC基板30が、設計変更などされた場合であっても、設計変更後の新規のPC基板30に容易に交換できる。また、メイン基板20は、汎用のUSBインターフェースのコネクタC22を有するため、外部のPC等との接続が容易になり、メイン基板20の開発が容易となる。
メイン基板20は、ワイヤーハーネス8を接続するコネクタC21と、PC基板30を接続するコネクタC22と、拡張機能処理基板40を接続するコネクタC23と、図4に示すGPSアンテナ70をGPSセンサに接続するコネクタC24とを備える。
コネクタC22は、USB(Universal Serial Bus)に用いられる信号を送受信可能なコネクタ形状であり、汎用のUSBインターフェースにみられる形状を有したコネクタを用いればよい。このため、メイン基板20に接続するPC基板30が、設計変更などされた場合であっても、設計変更後の新規のPC基板30に容易に交換できる。また、メイン基板20は、汎用のUSBインターフェースのコネクタC22を有するため、外部のPC等との接続が容易になり、メイン基板20の開発が容易となる。
[PC基板のコネクタ]
PC基板30は、メイン基板20を接続するUSBインターフェースのコネクタC31と、コントローラ10の外部と接続する外部接続用のコネクタC32と、イーサネット(登録商標)規格のLANケーブル(同軸ケーブル)を接続するネットワーク端子C33と、モニタケーブル8Aを接続するコネクタC34とを備える。さらに、PC基板30は、拡張機能処理基板40を接続するPCI(Peripheral Component Interconnect)エクスプレス規格のコネクタC35を備える。
PC基板30は、USBインターフェースのコネクタC31と、LANケーブルが接続するネットワーク端子C33とを備えている。ネットワーク端子C33は、図2に示すように少なくとも2つ備えてあり、少なくとも一方のネットワーク端子C33は電源を出力する線を含む、いわゆるPOE(Power over Ethernet)である。その電源は、例えば図示しない無線LANのモデムへの供給電源として利用される。このようなPC基板30によれば、PC等とコネクタC31を接続することでPC基板30へのアクセスが容易となるとともに、作業機械外部のPC等からネットワーク端子C33を介してPC基板30へのアクセスが容易になって、PC基板30に搭載されたアプリケーションプログラムのデバック処理や開発が容易になるとともに、PC基板30に記憶されたデータの転送を高速かつ容易に実行できる。
PC基板30は、メイン基板20を接続するUSBインターフェースのコネクタC31と、コントローラ10の外部と接続する外部接続用のコネクタC32と、イーサネット(登録商標)規格のLANケーブル(同軸ケーブル)を接続するネットワーク端子C33と、モニタケーブル8Aを接続するコネクタC34とを備える。さらに、PC基板30は、拡張機能処理基板40を接続するPCI(Peripheral Component Interconnect)エクスプレス規格のコネクタC35を備える。
PC基板30は、USBインターフェースのコネクタC31と、LANケーブルが接続するネットワーク端子C33とを備えている。ネットワーク端子C33は、図2に示すように少なくとも2つ備えてあり、少なくとも一方のネットワーク端子C33は電源を出力する線を含む、いわゆるPOE(Power over Ethernet)である。その電源は、例えば図示しない無線LANのモデムへの供給電源として利用される。このようなPC基板30によれば、PC等とコネクタC31を接続することでPC基板30へのアクセスが容易となるとともに、作業機械外部のPC等からネットワーク端子C33を介してPC基板30へのアクセスが容易になって、PC基板30に搭載されたアプリケーションプログラムのデバック処理や開発が容易になるとともに、PC基板30に記憶されたデータの転送を高速かつ容易に実行できる。
[拡張機能処理基板のコネクタ]
拡張機能処理基板40は、メイン基板20を接続するコネクタC41と、PC基板30を接続するPCIエクスプレス規格のコネクタC42と、図示しないカメラ群との間を接続するコネクタC43とを備える。
PC基板30と拡張機能処理基板40とは、PCIエクスプレス規格のフラットケーブルを用いて接続しており、各種情報を高速転送処理することが可能である。
拡張機能処理基板40は、メイン基板20を接続するコネクタC41と、PC基板30を接続するPCIエクスプレス規格のコネクタC42と、図示しないカメラ群との間を接続するコネクタC43とを備える。
PC基板30と拡張機能処理基板40とは、PCIエクスプレス規格のフラットケーブルを用いて接続しており、各種情報を高速転送処理することが可能である。
[筐体内での基板の配置]
コントローラ10の上部ケース12があるほうを上、下部ケース13があるほうを下と定義すると、筐体11内では、メイン基板20の上側にPC基板30が配置され、メイン基板20の下側に拡張機能処理基板40が配置されている。
メイン基板20のコネクタC22と、PC基板30のコネクタC31とは直接接続される。メイン基板20の2つのコネクタC21およびGPSアンテナ70に接続するコネクタC24は、図2に示すように上部ケース12の表面に露出する。
PC基板30のコネクタC32と、2つのネットワーク端子C33と、コネクタC34も、図2に示すように上部ケース12の表面に露出する。
さらに、拡張機能処理基板40に図示しないカメラ群と接続するコネクタC43も図2に示すように上部ケース12の表面に露出する。
コントローラ10の上部ケース12があるほうを上、下部ケース13があるほうを下と定義すると、筐体11内では、メイン基板20の上側にPC基板30が配置され、メイン基板20の下側に拡張機能処理基板40が配置されている。
メイン基板20のコネクタC22と、PC基板30のコネクタC31とは直接接続される。メイン基板20の2つのコネクタC21およびGPSアンテナ70に接続するコネクタC24は、図2に示すように上部ケース12の表面に露出する。
PC基板30のコネクタC32と、2つのネットワーク端子C33と、コネクタC34も、図2に示すように上部ケース12の表面に露出する。
さらに、拡張機能処理基板40に図示しないカメラ群と接続するコネクタC43も図2に示すように上部ケース12の表面に露出する。
[制御系の全体構成]
図4は、作業機械の一つであるダンプトラック1に搭載されるコントローラ10の制御系を示すブロック図である。図4に示すように、作業機械の情報処理装置であるコントローラ10は、メイン基板20のコネクタC21に接続されるワイヤーハーネス8によって、車体に設けられたCAN(Controller Area Network)および信号線に接続する。また、作業機械に設けられたバッテリー50、キースイッチ51、メンテナンス用スイッチ52、DIN起動スイッチ54は、前記コネクタC21に接続されるワイヤーハーネス8によってメイン基板20に接続される。メイン基板20には、時計ICであるリアルタイムクロック(RTC:Real Time Clock)25が内蔵されている。
すなわち、コネクタC21に接続されるワイヤーハーネス8は、CAN、複数の信号線、電源線を束ねたものである。従って、コネクタC21は、CAN用のコネクタ端子C211、信号線用のコネクタ端子C212、バッテリー50に接続する電源用のコネクタ端子、キースイッチ51、メンテナンス用スイッチ52、DIN起動スイッチ54に個別に接続する信号線用のコネクタ端子を含むものである。
図4は、作業機械の一つであるダンプトラック1に搭載されるコントローラ10の制御系を示すブロック図である。図4に示すように、作業機械の情報処理装置であるコントローラ10は、メイン基板20のコネクタC21に接続されるワイヤーハーネス8によって、車体に設けられたCAN(Controller Area Network)および信号線に接続する。また、作業機械に設けられたバッテリー50、キースイッチ51、メンテナンス用スイッチ52、DIN起動スイッチ54は、前記コネクタC21に接続されるワイヤーハーネス8によってメイン基板20に接続される。メイン基板20には、時計ICであるリアルタイムクロック(RTC:Real Time Clock)25が内蔵されている。
すなわち、コネクタC21に接続されるワイヤーハーネス8は、CAN、複数の信号線、電源線を束ねたものである。従って、コネクタC21は、CAN用のコネクタ端子C211、信号線用のコネクタ端子C212、バッテリー50に接続する電源用のコネクタ端子、キースイッチ51、メンテナンス用スイッチ52、DIN起動スイッチ54に個別に接続する信号線用のコネクタ端子を含むものである。
さらに、コネクタC21に接続されるワイヤーハーネス8には、図示略の通信コントローラ、車体コントローラ、モニタコントローラ、カメラ群、レーダ群、センサ群等が接続される。なお、レーダ群とは、後述するようにダンプトラック1の車体前部等に備えた、例えば広帯域レーダや超音波センサであって、ダンプトラック1の周囲に存在する障害物を検知するものである。センサ群とは、例えば、図示しないエンジンの排気ガス温度を検知する温度センサ、エンジンの冷却水温度を検知する温度センサなど各種センサである。通信コントローラは、携帯電話や衛星通信を利用して外部の通信装置と情報の授受を行う。この情報の中には、例えば、ダンプトラック1の位置情報や稼動情報といった作業機械情報などが含まれる。位置情報は、後述するGPSアンテナ70でGPS衛星信号を受信することで取得できる。
車体コントローラは、図示しない燃料噴射装置がエンジンへ噴射する燃料を調整し、エンジンの出力を制御する。モニタコントローラには、モニタ装置6が接続される。モニタコントローラは、センサ群から送信された情報やモニタ装置6を介して入力された情報といった各種情報の入出力制御を行い、モニタ装置6に各種情報を表示する。モニタ装置6は液晶パネル等で構成され、モニタ装置6には、例えば、走行速度、燃料の残量、機器の異常などを示す警告情報などを表示することができる。
レーダ群は、図示を略すが、ダンプトラック1の周囲に存在する障害物とダンプトラック1との相対位置を検出する。例えば、レーダは、8つ設けられ、ダンプトラック1の車体の前後や左右といった外周部に設置される。また、レーダは、例えば所定の広角範囲にある数メートル先にある障害物を検出可能なUWB(Ultra Wide Band)レーダ(超広域帯レーダ)を用いることができる。
センサ群は、上記のように各種センサであり、例えば、エンジン回転数、エンジンの冷却水の水温、エンジンオイルの油温、排気ガスの温度などを検出するセンサである。
なお、コントローラ10には、図示を略すが、カメラ群、周辺監視モニタも接続される。カメラ群は、レーダ群と同様に、ダンプトラック1の車体の前後や左右といった外周部に設置される。例えば、カメラ群として、6台のカメラが設けられ、所定の視野範囲を有する。カメラとしては、例えば、CCD(Charge-Coupled Device)カメラを用いることができる。
なお、コントローラ10には、図示を略すが、カメラ群、周辺監視モニタも接続される。カメラ群は、レーダ群と同様に、ダンプトラック1の車体の前後や左右といった外周部に設置される。例えば、カメラ群として、6台のカメラが設けられ、所定の視野範囲を有する。カメラとしては、例えば、CCD(Charge-Coupled Device)カメラを用いることができる。
周辺監視モニタは、レーダ群による障害物の検出結果と、カメラ群の撮像画像をもとにコントローラ10が処理した俯瞰画像とを表示するとともに、レーダ群によって障害物を検出した場合、音を発生したり注意を促すことを表現したマークなどを周辺監視モニタに表示して警報出力する。
バッテリー50は、例えば、直流24Vの蓄電池であり、コントローラ10などの電子機器や図示しない前照灯などへの電力を供給する。なお、バッテリー50は、コントローラ10等に常時接続していてもよいし、バッテリーディスコネクトスイッチを設けてバッテリーディスコネクトスイッチのオン、オフでコントローラ10等への電力供給の状態を切り換えてもよい。バッテリーディスコネクトスイッチとは、バッテリー50からの電力供給により機能する全ての機器への電力供給を遮断することができるスイッチである。
また、バッテリー50は交換のために着脱可能に構成されている。そして、バッテリー50の着脱を監視し、バッテリー50が着脱された場合に起動信号A1を出力するバッテリー監視装置50Aが設けられている。バッテリー監視装置50Aは、例えば、バッテリー50が接続された時に回路上の電圧を検知することでバッテリー50の装着を検知することができる電気回路である。
また、バッテリー50は交換のために着脱可能に構成されている。そして、バッテリー50の着脱を監視し、バッテリー50が着脱された場合に起動信号A1を出力するバッテリー監視装置50Aが設けられている。バッテリー監視装置50Aは、例えば、バッテリー50が接続された時に回路上の電圧を検知することでバッテリー50の装着を検知することができる電気回路である。
キースイッチ51は、図示しないキーの操作によってキーオン状態となって、バッテリー50からコントローラ10などの電子機器や図示しない前照灯などへ電力が供給される。さらに、キーがエンジン始動の位置まで操作されれば、図示しないセルモータが起動しエンジンが始動する。このキースイッチ51がオン状態となると、起動信号A2がメイン基板20に出力される。
次にメンテナンス用スイッチ52について説明する。ダンプトラック1のメンテナンスを行うサービスマンは、例えばダンプトラック1が収集した作業機械情報を取得したり、コントローラ10の起動処理を実行するために、メンテナンス用端末をキャブ3内のサービスコネクタに接続する。例えば、トグルスイッチ等を備えた専用端末などで構成されたメンテナンス用端末をサービスコネクタに接続し、サービスマンがトグルスイッチの一つであるメンテナンス用スイッチ52を操作するとメンテナンス用スイッチ52はオン状態となる。このメンテナンス用スイッチ52がオン状態となると、起動信号A3がメイン基板20に出力される。なお、メンテナンス用端末の代わりに、メンテナンス用のアプリケーションプログラムがインストールされたパーソナルコンピュータを用いてもよい。この場合、アプリケーションプログラムの操作によって起動信号A3が生成され、起動信号A3がメイン基板20に出力される。
リアルタイムクロック25は、例えば時計ICによって構成され、常時時刻を計時する計時装置である。このリアルタイムクロック25は、タイマ機能を備え、予め設定された時刻になると、後述するように、起動信号A4をメイン基板20のORゲート23および起動要因入力処理部213に出力する。
DIN起動スイッチ54は、コネクタボックス55内にあってメンテナンス用の端末を利用する場合にオン操作される。すなわち、コネクタボックス55の蓋を開き、図示しないコネクタ端子にケーブルを介してメンテナンス用端末を接続した状態で、DIN起動スイッチ54をオン状態にすると、起動信号A5がメイン基板20に出力される。従って、サービスマンは、キャブ3内に移動せずにコントローラ10の起動処理などを実行できる。
以上の起動信号A1〜A5を出力する、バッテリー監視装置50A、キースイッチ51、メンテナンス用スイッチ52、リアルタイムクロック25、DIN起動スイッチ54により内部起動信号出力部が構成されている。さらに、後述する起動信号A6を出力するネットワークコントローラ33により外部起動信号出力部が構成されている。
そして、内部起動信号出力部および外部起動信号出力部によって、起動信号出力部が構成されている。なお、起動信号出力部は、前述のような内部起動信号出力部や外部起動信号出力部に限定されず、他の起動信号を出力する出力部を含むものであってもよい。
そして、内部起動信号出力部および外部起動信号出力部によって、起動信号出力部が構成されている。なお、起動信号出力部は、前述のような内部起動信号出力部や外部起動信号出力部に限定されず、他の起動信号を出力する出力部を含むものであってもよい。
[メイン基板の構成]
メイン基板20は、メイン制御部21と、内部電源22と、第1起動部としてのORゲート23と、PC基板30への電源供給を制御する電源スイッチ24と、前述したリアルタイムクロック25とを備える。
メイン基板20は、メイン制御部21と、内部電源22と、第1起動部としてのORゲート23と、PC基板30への電源供給を制御する電源スイッチ24と、前述したリアルタイムクロック25とを備える。
[メイン制御部の構成]
メイン制御部21は、作業機械用組込OS211と、起動命令部212と、起動要因入力処理部213と、監視部214と、記憶部215とを備える。
作業機械用組込OS211は、作業機械の動作制御等に必要な機能をもつ組込オペレーティングシステムである。作業機械用組込OS211は、作業機械特有のものであり、作業機械がダンプトラックであるならば、ダンプトラックに備えられたベッセル5の起伏の制御等に必要な機能をもつ組込OSである。コントローラ10を油圧ショベルに適用するならば、作業機械用組込OS211は、作業機の動作制御等に必要な機能をもつ組込OSである。
作業機械用組込OS211は、作業機械の開発者が作成するものであり、処理時間が一定の範囲内にあることを保証する高いリアルタイム性を実現するとともに、少ないメモリで動作するコンパクト性を実現している。
メイン制御部21は、作業機械用組込OS211と、起動命令部212と、起動要因入力処理部213と、監視部214と、記憶部215とを備える。
作業機械用組込OS211は、作業機械の動作制御等に必要な機能をもつ組込オペレーティングシステムである。作業機械用組込OS211は、作業機械特有のものであり、作業機械がダンプトラックであるならば、ダンプトラックに備えられたベッセル5の起伏の制御等に必要な機能をもつ組込OSである。コントローラ10を油圧ショベルに適用するならば、作業機械用組込OS211は、作業機の動作制御等に必要な機能をもつ組込OSである。
作業機械用組込OS211は、作業機械の開発者が作成するものであり、処理時間が一定の範囲内にあることを保証する高いリアルタイム性を実現するとともに、少ないメモリで動作するコンパクト性を実現している。
起動命令部212は、メイン制御部21が起動されると、第2基板であるPC基板30に起動命令信号B1を出力する。
起動要因入力処理部213には、コントローラ10を起動させる起動信号A1〜A5と、後述するネットワークコントローラ33から出力される起動信号A6とが入力され、起動要因入力処理部213は、起動要因を示す起動要因情報B2をPC基板30に出力する。
起動要因入力処理部213には、コントローラ10を起動させる起動信号A1〜A5と、後述するネットワークコントローラ33から出力される起動信号A6とが入力され、起動要因入力処理部213は、起動要因を示す起動要因情報B2をPC基板30に出力する。
[起動要因の種類]
ここで、起動要因入力処理部213に入力される起動要因を整理すると、本実施形態では以下の6種類である。
(1)バッテリー接続起動
バッテリー50の着脱を監視し、バッテリー50が着脱された場合に、監視装置50Aから起動信号A1が出力される。なお、エンジン作動中はACC電源でコントローラ10を作動できるが、エンジン停止中はバッテリー50を取り外すとコントローラ10を作動できなくなる。このため、バッテリー50が取り外された際にコントローラ10を作動し続けるために、コントローラ10専用のUPS(Uninterruptible Power Supply:無停電電源装置)を設ける必要がある。例えば、バッテリー50が装着されたことにより起動信号A1を得るためには、前述のようなバッテリー50の装着を検知することができる電気回路を用い、その電気回路から起動信号A1を得ることができる。
さらに、バッテリー50からの電力供給を遮断することができるバッテリーディスコネクトスイッチがある場合も、休車中にバッテリーディスコネクトスイッチが操作されてバッテリー50からの電力供給が遮断されると、コントローラ10が動作できなくなる。したがって、バッテリーディスコネクトスイッチがある場合に、バッテリーディスコネクトスイッチが操作されてもコントローラ10の動作を確保するにはコントローラ10用のUPSを設ける必要がある。
ここで、起動要因入力処理部213に入力される起動要因を整理すると、本実施形態では以下の6種類である。
(1)バッテリー接続起動
バッテリー50の着脱を監視し、バッテリー50が着脱された場合に、監視装置50Aから起動信号A1が出力される。なお、エンジン作動中はACC電源でコントローラ10を作動できるが、エンジン停止中はバッテリー50を取り外すとコントローラ10を作動できなくなる。このため、バッテリー50が取り外された際にコントローラ10を作動し続けるために、コントローラ10専用のUPS(Uninterruptible Power Supply:無停電電源装置)を設ける必要がある。例えば、バッテリー50が装着されたことにより起動信号A1を得るためには、前述のようなバッテリー50の装着を検知することができる電気回路を用い、その電気回路から起動信号A1を得ることができる。
さらに、バッテリー50からの電力供給を遮断することができるバッテリーディスコネクトスイッチがある場合も、休車中にバッテリーディスコネクトスイッチが操作されてバッテリー50からの電力供給が遮断されると、コントローラ10が動作できなくなる。したがって、バッテリーディスコネクトスイッチがある場合に、バッテリーディスコネクトスイッチが操作されてもコントローラ10の動作を確保するにはコントローラ10用のUPSを設ける必要がある。
(2)キースイッチ起動
キースイッチ51がオン操作された場合に、キースイッチ51から起動信号A2が出力される。
(3)メンテナンス用スイッチ起動
メンテナンス用端末等を用いてメンテナンス用スイッチ52がオン操作された場合に起動信号A3が出力される。
(4)RTC(リアルタイムクロック)起動
リアルタイムクロック25が、設定時刻を計時した場合にリアルタイムクロック25から起動信号A4が出力される。
(5)DINスイッチ起動
DIN起動スイッチ54がオン操作された場合に起動信号A5が出力される。
(6)WOL(Wake-on-LAN:ウェイクオンラン)起動
後述するPC基板30のイーサネットのネットワーク端子C33に、ネットワーク経由でPC基板30の起動を指令する特殊信号が入力された場合、起動信号A6が出力される。特殊信号は、マジックパケットとも呼ばれる。
キースイッチ51がオン操作された場合に、キースイッチ51から起動信号A2が出力される。
(3)メンテナンス用スイッチ起動
メンテナンス用端末等を用いてメンテナンス用スイッチ52がオン操作された場合に起動信号A3が出力される。
(4)RTC(リアルタイムクロック)起動
リアルタイムクロック25が、設定時刻を計時した場合にリアルタイムクロック25から起動信号A4が出力される。
(5)DINスイッチ起動
DIN起動スイッチ54がオン操作された場合に起動信号A5が出力される。
(6)WOL(Wake-on-LAN:ウェイクオンラン)起動
後述するPC基板30のイーサネットのネットワーク端子C33に、ネットワーク経由でPC基板30の起動を指令する特殊信号が入力された場合、起動信号A6が出力される。特殊信号は、マジックパケットとも呼ばれる。
[起動要因入力処理部]
起動要因入力処理部213は、上記いずれの起動信号A1〜A6が入力されたかを判定し、起動要因情報B2を後述するPC制御部31に出力する。本実施形態では起動要因が6種類であるため、起動要因入力処理部213は3ビットのポート信号として起動要因情報をPC制御部31に出力する。
なお、起動要因入力処理部213に複数の起動信号A1〜A6がほぼ同時に入力された場合には、最も早く入力された起動信号A1〜A6に基づく起動要因情報B2をPC制御部31に出力する。なお、最も早く入力された起動信号が複数ある場合には、予め設定された優先度が高い起動要因をPC制御部31に出力する。
起動要因の優先度は適宜設定できるが、一例を挙げれば、キースイッチ起動による起動要因を最も高い優先度として、キースイッチ起動→WOL起動→RTC起動→DINスイッチ起動→バッテリー接続起動→メンテナンス用スイッチ起動の順に設定することができる。起動要因の優先度は、起動要因の実施頻度、その起動要因に基づく処理の重要度などを考慮して設定すればよい。
起動要因入力処理部213は、上記いずれの起動信号A1〜A6が入力されたかを判定し、起動要因情報B2を後述するPC制御部31に出力する。本実施形態では起動要因が6種類であるため、起動要因入力処理部213は3ビットのポート信号として起動要因情報をPC制御部31に出力する。
なお、起動要因入力処理部213に複数の起動信号A1〜A6がほぼ同時に入力された場合には、最も早く入力された起動信号A1〜A6に基づく起動要因情報B2をPC制御部31に出力する。なお、最も早く入力された起動信号が複数ある場合には、予め設定された優先度が高い起動要因をPC制御部31に出力する。
起動要因の優先度は適宜設定できるが、一例を挙げれば、キースイッチ起動による起動要因を最も高い優先度として、キースイッチ起動→WOL起動→RTC起動→DINスイッチ起動→バッテリー接続起動→メンテナンス用スイッチ起動の順に設定することができる。起動要因の優先度は、起動要因の実施頻度、その起動要因に基づく処理の重要度などを考慮して設定すればよい。
[監視部]
監視部214は、PC基板30の動作状態を監視する。具体的には、監視部214はPC基板30からコネクタC22、C31に設けられたポートを介して、周期的な応答信号であるハートビート信号がメイン基板20に入力されていれば、PC基板30が正常に動作していると判定する。
監視部214は、ハートビート信号が入力されない場合には、PC基板30に異常が発生したと判定し、PC基板30の電源32に対してPC制御部31をリセットして再起動する信号を出力する。これにより、アプリケーションプログラム等のソフトウェアの異常などによってPC基板30が異常動作した場合には、監視部214によって自動的にPC基板30をリセットして、PC基板30を再起動できる。従って、PC制御部31を確実に起動でき、エラー状態の解除も自動的に行うことができる。
監視部214は、PC基板30の動作状態を監視する。具体的には、監視部214はPC基板30からコネクタC22、C31に設けられたポートを介して、周期的な応答信号であるハートビート信号がメイン基板20に入力されていれば、PC基板30が正常に動作していると判定する。
監視部214は、ハートビート信号が入力されない場合には、PC基板30に異常が発生したと判定し、PC基板30の電源32に対してPC制御部31をリセットして再起動する信号を出力する。これにより、アプリケーションプログラム等のソフトウェアの異常などによってPC基板30が異常動作した場合には、監視部214によって自動的にPC基板30をリセットして、PC基板30を再起動できる。従って、PC制御部31を確実に起動でき、エラー状態の解除も自動的に行うことができる。
[記憶部]
記憶部215は、コントローラ10の起動時のデータバッファ等に利用される。ダンプトラック1のオペレータがキースイッチ51をオンに操作して、コントローラ10にバッテリー50から電源が供給されると、メイン基板20は高いリアルタイム性を有するために即座に起動する。その際、PC基板30はPC用のOSで起動するため、起動するまでに時間がかかる。このため、記憶部215を、PC基板30が起動するまでの間にCANや信号線から入力される作業機械情報などの各種データを一時的に記憶するデータバッファとして利用している。なお、PC基板30にも記憶部を設け、PC基板30が起動した後に作業機械情報を収集するようにしてもよい。
記憶部215は、コントローラ10の起動時のデータバッファ等に利用される。ダンプトラック1のオペレータがキースイッチ51をオンに操作して、コントローラ10にバッテリー50から電源が供給されると、メイン基板20は高いリアルタイム性を有するために即座に起動する。その際、PC基板30はPC用のOSで起動するため、起動するまでに時間がかかる。このため、記憶部215を、PC基板30が起動するまでの間にCANや信号線から入力される作業機械情報などの各種データを一時的に記憶するデータバッファとして利用している。なお、PC基板30にも記憶部を設け、PC基板30が起動した後に作業機械情報を収集するようにしてもよい。
メイン制御部21は、起動要因入力処理部213に起動信号A1〜A6のいずれかが入力されると、電源スイッチ24を閉じてPC基板30にバッテリー50から電力を供給できる状態にする。
電源22は、バッテリー50から供給される電流を、例えば、直流5V、直流3.3V、直流1.2Vといった異なる電圧に電圧変換する。電源22で電圧変換された各電圧は、メイン制御部21等に供給されるものである。
ORゲート23には、前述した6種類の起動要因による起動信号A1〜A6が入力されるようになっている。そして、少なくとも1つの起動信号が入力されると、電源22を投入してメイン制御部21を起動する。従って、ORゲート23によって、起動信号A1〜A6が入力された場合にメイン制御部21を起動する第1起動部が構成される。なお、第1起動部は、少なくともメイン制御部21を起動すればよく、メイン基板20に他の制御部などが設けられている場合にはそれらも含めて起動すればよい。すなわち、第1起動部によって、メイン基板20の全機能を起動してもよい。
[PC基板の構成]
PC基板30は、PC制御部31と、内部電源32と、イーサネット用のネットワーク端子C33に接続されたネットワークコントローラ33とを備える。
PC基板30は、PC制御部31と、内部電源32と、イーサネット用のネットワーク端子C33に接続されたネットワークコントローラ33とを備える。
[PC制御部]
PC制御部31は、PC用OS311と、ブートマネージャ312と、アプリケーションマネージャ313と、メンテナンスマネージャ314と、起動要因別アプリケーション315とを備える。
PC用OS311は、PC(personal computer)用に用いられる高機能なOSである。このPC用OS311は、具体的にはWindows(登録商標)である。このため、このOSを活用できる開発者は多く、人的資源が豊富である。また、利用できる既存のアプリケーションも豊富である。また、PC制御部31は、処理負荷の大きな機能の追加が必要な場合に、必要なアプリケーションを追加するのみで、その機能を実現できる。処理負荷の大きな機能には、例えばカメラ群で撮影した画像を基にダンプトラック1の周囲の俯瞰画像を生成する処理などがある。
PC制御部31は、PC用OS311と、ブートマネージャ312と、アプリケーションマネージャ313と、メンテナンスマネージャ314と、起動要因別アプリケーション315とを備える。
PC用OS311は、PC(personal computer)用に用いられる高機能なOSである。このPC用OS311は、具体的にはWindows(登録商標)である。このため、このOSを活用できる開発者は多く、人的資源が豊富である。また、利用できる既存のアプリケーションも豊富である。また、PC制御部31は、処理負荷の大きな機能の追加が必要な場合に、必要なアプリケーションを追加するのみで、その機能を実現できる。処理負荷の大きな機能には、例えばカメラ群で撮影した画像を基にダンプトラック1の周囲の俯瞰画像を生成する処理などがある。
[ブートマネージャ]
ブートマネージャ312は、PC制御部31が起動した際に、PC用OS311で最初に起動されるアプリケーションであり、本実施形態において第1判定部として機能する。
このため、ブートマネージャ312は、メイン基板20の起動要因入力処理部213から出力される起動要因情報B2に基づいて、起動要因がメンテナンス起動であるか、メンテナンス起動以外の起動要因であるかを判定する。メンテナンス起動とは、6種類の起動要因のなかから予め選択して設定した起動要因である。いずれの起動要因をメンテナンス起動とするかについての設定は、ブートマネージャ312のプログラムに設定されている。例えば、メンテナンス用スイッチ52による起動信号A3をメンテナンス起動として設定しておき、他の起動信号A1、A2、A4~A6をメンテナンス起動以外の起動要因と設定しておく。あるいは、例えば、起動信号A6をメンテナンス起動として、他の起動信号A1~A5をメンテナンス起動以外の起動要因と設定しておいてもよい。
ブートマネージャ312は、起動要因がメンテナンス起動であると判定した場合にメンテナンスマネージャ314を起動する。
ブートマネージャ312は、PC制御部31が起動した際に、PC用OS311で最初に起動されるアプリケーションであり、本実施形態において第1判定部として機能する。
このため、ブートマネージャ312は、メイン基板20の起動要因入力処理部213から出力される起動要因情報B2に基づいて、起動要因がメンテナンス起動であるか、メンテナンス起動以外の起動要因であるかを判定する。メンテナンス起動とは、6種類の起動要因のなかから予め選択して設定した起動要因である。いずれの起動要因をメンテナンス起動とするかについての設定は、ブートマネージャ312のプログラムに設定されている。例えば、メンテナンス用スイッチ52による起動信号A3をメンテナンス起動として設定しておき、他の起動信号A1、A2、A4~A6をメンテナンス起動以外の起動要因と設定しておく。あるいは、例えば、起動信号A6をメンテナンス起動として、他の起動信号A1~A5をメンテナンス起動以外の起動要因と設定しておいてもよい。
ブートマネージャ312は、起動要因がメンテナンス起動であると判定した場合にメンテナンスマネージャ314を起動する。
[アプリケーションマネージャ]
ブートマネージャ312は、起動要因がメンテナンス起動以外であると判定する場合、アプリケーションマネージャ313を起動する。従って、アプリケーションマネージャ313は、本実施形態において第2判定部として機能する。そして、本実施形態の起動要因判定処理部は、第1判定部であるブートマネージャ312と、第2判定部であるアプリケーションマネージャ313によって構成されている。
アプリケーションマネージャ313は、起動要因情報B2に基づいて、起動要因別アプリケーション315のなかから対応するアプリケーションの起動制御を実行する。また、アプリケーションマネージャ313は、アプリケーションの起動制御だけでなく、メイン基板20との間の通信(USB通信)や、後述する無線LANの通信などを介したデータの入出力を制御する。
ブートマネージャ312は、起動要因がメンテナンス起動以外であると判定する場合、アプリケーションマネージャ313を起動する。従って、アプリケーションマネージャ313は、本実施形態において第2判定部として機能する。そして、本実施形態の起動要因判定処理部は、第1判定部であるブートマネージャ312と、第2判定部であるアプリケーションマネージャ313によって構成されている。
アプリケーションマネージャ313は、起動要因情報B2に基づいて、起動要因別アプリケーション315のなかから対応するアプリケーションの起動制御を実行する。また、アプリケーションマネージャ313は、アプリケーションの起動制御だけでなく、メイン基板20との間の通信(USB通信)や、後述する無線LANの通信などを介したデータの入出力を制御する。
[メンテナンスマネージャ]
上記のようなメンテナンス起動の設定がされていた場合、メンテナンスマネージャ314は、起動要因がメンテナンス用スイッチ52による場合に起動され、アプリケーションマネージャ313や起動要因別アプリケーション315等のプログラムや設定を更新する。すなわち、Windowsの仕様上、起動中のアプリケーションは更新できないため、アプリケーションマネージャ313とは別のメンテナンスマネージャ314を設けている。そして、起動要因がメンテナンス起動の場合、ブートマネージャ(第1判定部)312はアプリケーションマネージャ(第2判定部)313を起動することなく、メンテナンスマネージャ314を起動する。このため、メンテナンスマネージャ314は、起動されていないアプリケーションマネージャ313のプログラムを更新することができる。
また、メンテナンスマネージャ314は前述のように起動要因別アプリケーション315等のプログラムの更新用のプログラムであって、シンプルな処理を実行するプログラムである。したがって、メンテナンスマネージャ314は、シンプルな処理を実行するために必要最小限のプログラムで構成されており、プログラムの更新等を頻繁に行う必要があるようなプログラムでは無い。メンテナンスマネージャ314の更新が必要な場合には、ブートマネージャ312が備えるメンテナンスマネージャ更新機能により更新することができる。なお、ブートマネージャ312を更新したい場合は、PC基板30自体を交換すればよい。
上記のようなメンテナンス起動の設定がされていた場合、メンテナンスマネージャ314は、起動要因がメンテナンス用スイッチ52による場合に起動され、アプリケーションマネージャ313や起動要因別アプリケーション315等のプログラムや設定を更新する。すなわち、Windowsの仕様上、起動中のアプリケーションは更新できないため、アプリケーションマネージャ313とは別のメンテナンスマネージャ314を設けている。そして、起動要因がメンテナンス起動の場合、ブートマネージャ(第1判定部)312はアプリケーションマネージャ(第2判定部)313を起動することなく、メンテナンスマネージャ314を起動する。このため、メンテナンスマネージャ314は、起動されていないアプリケーションマネージャ313のプログラムを更新することができる。
また、メンテナンスマネージャ314は前述のように起動要因別アプリケーション315等のプログラムの更新用のプログラムであって、シンプルな処理を実行するプログラムである。したがって、メンテナンスマネージャ314は、シンプルな処理を実行するために必要最小限のプログラムで構成されており、プログラムの更新等を頻繁に行う必要があるようなプログラムでは無い。メンテナンスマネージャ314の更新が必要な場合には、ブートマネージャ312が備えるメンテナンスマネージャ更新機能により更新することができる。なお、ブートマネージャ312を更新したい場合は、PC基板30自体を交換すればよい。
起動要因別アプリケーション315には、起動要因毎に異なるアプリケーションが用意されている。
電源32は、電源22と同じく、バッテリー50から電源スイッチ24を介して供給される電流を、例えば、直流5V、直流3.3V、直流1.2Vといった異なる電圧に電圧変換する。電源32で電圧変換された各電圧は、PC制御部31等に供給されるものである。
この電源32に、起動命令部212から起動命令信号B1が入力されると、電源32は電圧変換した電流をPC制御部31に供給し、PC制御部31を起動する。従って、電源32によって、第2起動部が構成されている。なお、第2起動部は、少なくともPC制御部31を起動すればよく、PC基板30に他の制御部などが設けられている場合にはそれらも含めて起動すればよい。すなわち、第2起動部によって、PC基板30の全機能を起動してもよい。
この電源32に、起動命令部212から起動命令信号B1が入力されると、電源32は電圧変換した電流をPC制御部31に供給し、PC制御部31を起動する。従って、電源32によって、第2起動部が構成されている。なお、第2起動部は、少なくともPC制御部31を起動すればよく、PC基板30に他の制御部などが設けられている場合にはそれらも含めて起動すればよい。すなわち、第2起動部によって、PC基板30の全機能を起動してもよい。
[ネットワークコントローラ]
ネットワークコントローラ33は、ネットワーク端子C33を介して外部とデータ通信の送受信制御を行うものである。例えば、ネットワークコントローラ33はCPUなどで構成されたICである。ネットワーク端子C33には、ケーブルを介して無線LANモデム60が接続され、無線LANモデム60にはアンテナ61が接続されている。
ネットワークコントローラ33は、PC制御部31から出力されるデータを、ネットワーク端子C33および無線LANモデム60、アンテナ61を介して外部へ送信する。
また、ネットワークコントローラ33は、アンテナ61、無線LANモデム60およびネットワーク端子C33を介してダンプトラック1の外部から受信したデータをPC制御部31に送信する。ただし、前述したマジックパケット(特殊信号)を受信した場合、ネットワークコントローラ33はPC制御部31を直接起動することはせずに、起動信号A6をメイン基板20に出力する。
したがって、ネットワーク端子C33、無線LANモデム60およびアンテナ61によって、作業機械の外部と通信するための通信部が構成されている。また、通信部に情報処理装置の起動を指示する特殊信号が外部から入力された場合に、ネットワークコントローラ33によって、メイン基板(第1基板)20に起動信号A6を出力する。つまり、ネットワークコントローラ33が、外部起動信号出力部を構成する。
なお、ネットワークコントローラ33は、コントローラ10が停止中に特殊信号を受信しても機能する必要があるため、バッテリー50からメイン基板20を経由し、さらに電源32を経由する図示しない電源供給線が、ネットワークコントローラ33に接続されている。したがって、ダンプトラック1が休車中、すなわちダンプトラック1のエンジンが停止している状態であっても、ネットワークコントローラ33は、バッテリー50から、常時、電力供給を受けている。
ネットワークコントローラ33は、ネットワーク端子C33を介して外部とデータ通信の送受信制御を行うものである。例えば、ネットワークコントローラ33はCPUなどで構成されたICである。ネットワーク端子C33には、ケーブルを介して無線LANモデム60が接続され、無線LANモデム60にはアンテナ61が接続されている。
ネットワークコントローラ33は、PC制御部31から出力されるデータを、ネットワーク端子C33および無線LANモデム60、アンテナ61を介して外部へ送信する。
また、ネットワークコントローラ33は、アンテナ61、無線LANモデム60およびネットワーク端子C33を介してダンプトラック1の外部から受信したデータをPC制御部31に送信する。ただし、前述したマジックパケット(特殊信号)を受信した場合、ネットワークコントローラ33はPC制御部31を直接起動することはせずに、起動信号A6をメイン基板20に出力する。
したがって、ネットワーク端子C33、無線LANモデム60およびアンテナ61によって、作業機械の外部と通信するための通信部が構成されている。また、通信部に情報処理装置の起動を指示する特殊信号が外部から入力された場合に、ネットワークコントローラ33によって、メイン基板(第1基板)20に起動信号A6を出力する。つまり、ネットワークコントローラ33が、外部起動信号出力部を構成する。
なお、ネットワークコントローラ33は、コントローラ10が停止中に特殊信号を受信しても機能する必要があるため、バッテリー50からメイン基板20を経由し、さらに電源32を経由する図示しない電源供給線が、ネットワークコントローラ33に接続されている。したがって、ダンプトラック1が休車中、すなわちダンプトラック1のエンジンが停止している状態であっても、ネットワークコントローラ33は、バッテリー50から、常時、電力供給を受けている。
図3に示した拡張機能処理基板40については、詳細な説明を省略するが、例えばカメラ群で撮影した画像を処理するものであり、画像処理の補助を担う専用基板である。拡張機能処理基板40は、上記のようにカメラ群が撮像する撮像画像を用いてダンプトラック1の周囲の俯瞰画像データを生成する処理を行い、俯瞰画像データをPC基板30に送信する。PC基板30は、受信した俯瞰画像データをモニタ装置6に出力する。
[起動制御]
次に、コントローラ10における起動制御について、図5のフローチャートを参照して説明する。図5は、コントローラ10に前述した6種類の起動要因のいずれかの起動信号A1〜A6が入力された場合の起動制御である。
いずれかの起動要因が生じると、いずれかの起動信号A1〜A6がメイン基板20に入力される(ステップS11)。すなわち、無線LANを介して、外部の端末からマジックパケットなどの特殊信号がネットワーク端子C33に入力された場合、外部起動信号出力部であるネットワークコントローラ33が起動信号A6を生成し、その起動信号A6はメイン基板20に入力される。同様に、内部起動信号出力部である各スイッチ(キースイッチ51,メンテナンス用スイッチ52,DIN起動スイッチ54)がオン操作された場合も起動信号A2,A3,A5が生成されてメイン基板20に入力される。また、バッテリー50の取り外しが内部起動信号出力部である監視装置50Aで検出された場合や、内部起動信号出力部であるリアルタイムクロック25で設定時間になったことが計時された場合も起動信号A1,A4が生成されてメイン基板20に入力される。
そして、メイン基板20のORゲート23は電源22を制御し、作業機械用組込OS211を立ち上げてメイン制御部21を起動する(ステップS12)。
次に、コントローラ10における起動制御について、図5のフローチャートを参照して説明する。図5は、コントローラ10に前述した6種類の起動要因のいずれかの起動信号A1〜A6が入力された場合の起動制御である。
いずれかの起動要因が生じると、いずれかの起動信号A1〜A6がメイン基板20に入力される(ステップS11)。すなわち、無線LANを介して、外部の端末からマジックパケットなどの特殊信号がネットワーク端子C33に入力された場合、外部起動信号出力部であるネットワークコントローラ33が起動信号A6を生成し、その起動信号A6はメイン基板20に入力される。同様に、内部起動信号出力部である各スイッチ(キースイッチ51,メンテナンス用スイッチ52,DIN起動スイッチ54)がオン操作された場合も起動信号A2,A3,A5が生成されてメイン基板20に入力される。また、バッテリー50の取り外しが内部起動信号出力部である監視装置50Aで検出された場合や、内部起動信号出力部であるリアルタイムクロック25で設定時間になったことが計時された場合も起動信号A1,A4が生成されてメイン基板20に入力される。
そして、メイン基板20のORゲート23は電源22を制御し、作業機械用組込OS211を立ち上げてメイン制御部21を起動する(ステップS12)。
メイン制御部21が起動すると、電源スイッチ24が閉じて、起動命令部212が起動命令信号B1をPC基板30の電源32に出力する。さらに、汎用PC用OS311が立ち上がり、PC制御部31が起動する(ステップS13)。
PC制御部31は、起動する際、最初にブートマネージャ312を起動させる(ステップS14)。
ブートマネージャ312は、起動要因入力処理部213から入力された起動要因情報B2によって起動要因を判定し、起動要因がメンテナンス起動であるか、具体的には、例えば起動要因がメンテナンス用スイッチ52によるものであるかを判定する(ステップS15)。
PC制御部31は、起動する際、最初にブートマネージャ312を起動させる(ステップS14)。
ブートマネージャ312は、起動要因入力処理部213から入力された起動要因情報B2によって起動要因を判定し、起動要因がメンテナンス起動であるか、具体的には、例えば起動要因がメンテナンス用スイッチ52によるものであるかを判定する(ステップS15)。
ブートマネージャ312は、ステップS15でYesと判定した場合、メンテナンスマネージャ314を起動する(ステップS16)。メンテナンスマネージャ314は、メンテナンス用端末から入力される更新指示等にしたがい、アプリケーションマネージャ313や起動要因別アプリケーション315を更新したり、各種設定を更新する。
ブートマネージャ312は、ステップS15でNoと判定した場合、アプリケーションマネージャ313を起動する(ステップS17)。
アプリケーションマネージャ313は、起動要因情報B2によって起動要因を判定し、対応する起動要因別アプリケーション315を起動する(ステップS18)。起動要因別アプリケーション315は、起動要因毎に異なるアプリケーションが用意されるとともに作業機械の種類等に応じたものがインストールされていればよい。
アプリケーションマネージャ313は、起動要因情報B2によって起動要因を判定し、対応する起動要因別アプリケーション315を起動する(ステップS18)。起動要因別アプリケーション315は、起動要因毎に異なるアプリケーションが用意されるとともに作業機械の種類等に応じたものがインストールされていればよい。
例えば、起動要因がバッテリー50の着脱による場合、上記のように起動信号A1が生成され、アプリケーションマネージャ313は車両異常監視アプリケーションを起動する。車両異常監視アプリケーションは、カメラやセンサなどを用いて作業機械の異常状態を監視したり、バッテリー50を装着した作業者を把握するものである。
起動要因がキースイッチ51のオン操作による場合、上記のように起動信号A2が生成され、アプリケーションマネージャ313はオペレータ稼働管理アプリケーションを起動する。オペレータ稼働管理アプリケーションは、オペレータの稼働情報を取得して管理するものである。例えば、オペレータ稼働管理アプリケーションは、キースイッチ51を操作する毎に、キャブ3内に設けたカメラでオペレータの写真を撮影し、オペレータが誰であるかを把握できるものである。
起動要因がキースイッチ51のオン操作による場合、上記のように起動信号A2が生成され、アプリケーションマネージャ313はオペレータ稼働管理アプリケーションを起動する。オペレータ稼働管理アプリケーションは、オペレータの稼働情報を取得して管理するものである。例えば、オペレータ稼働管理アプリケーションは、キースイッチ51を操作する毎に、キャブ3内に設けたカメラでオペレータの写真を撮影し、オペレータが誰であるかを把握できるものである。
起動要因がリアルタイムクロック25による場合、上記のように起動信号A4が生成され、アプリケーションマネージャ313は稼働情報ダウンロードアプリケーションを起動する。稼働情報ダウンロードアプリケーションは、例えばダンプトラック1の作業機械情報を記憶部215から取得し、通信部の無線LAN等の通信機器を介して作業機械を管理する管理サーバに作業機械情報を送信する。
起動要因がDIN起動スイッチ54による場合、上記のように起動信号A5が生成され、アプリケーションマネージャ313はコネクタボックス55に接続された端末からの指示に対応するアプリケーションを起動する。
起動要因がDIN起動スイッチ54による場合、上記のように起動信号A5が生成され、アプリケーションマネージャ313はコネクタボックス55に接続された端末からの指示に対応するアプリケーションを起動する。
起動要因が、WOL起動による場合、上記のように起動信号A6が生成され、アプリケーションマネージャ313は稼働情報ダウンロードアプリケーションを起動する。そして、稼働情報ダウンロードアプリケーションは、例えば作業機械情報を記憶部215から取得し通信部の無線LAN等の通信機器を経由して管理サーバに送信する処理を自動的に行ってもよい。また、WOL起動を指示した、外部のPCからの命令に応じた処理を実行してもよい。
例えば、稼働情報ダウンロードアプリケーションは、ダンプトラック1に備えたカメラ群などを含む周辺監視システムを起動させ、カメラの撮影画像を外部の管理者端末に送信する。その結果、例えばダンプトラック1の管理者は、ダンプトラック1の周囲の様子をリモートで確認することもできる。
例えば、稼働情報ダウンロードアプリケーションは、ダンプトラック1に備えたカメラ群などを含む周辺監視システムを起動させ、カメラの撮影画像を外部の管理者端末に送信する。その結果、例えばダンプトラック1の管理者は、ダンプトラック1の周囲の様子をリモートで確認することもできる。
WOL起動により、コントローラ10を起動させることで、以下のようなことを実行することができる。
例えば、WOL起動の場合に、PC制御部31のメンテナンスマネージャ314を起動させ、起動要因別アプリケーション315のプログラムの更新や設定変更をリモートで行うこともできる。
例えば、GPSアンテナ70で受信した位置情報をリモートで取得するために、休車中のダンプトラック1の現在位置を外部に送信することができるアプリケーションを起動要因別アプリケーション315に備えることで、盗難抑止対策を実現できる。
例えば、リモートでキャブ3内のエアコンを作動させることができるアプリケーションを起動要因別アプリケーション315に備えることで、オペレータがダンプトラック1を運転する前にキャブ3内の温度を整えることができる。
さらに、WOL起動により、コントローラ10を起動させることで、記憶部215などの記憶装置が取得した作業機械情報等のダウンロードを実行する起動要因別アプリケーション315を備えることで、ダンプトラック1の休車中に作業機械情報等をリモートで取得することができる。
以上に説明したように、PC基板30のPC制御部31において、起動要因毎に適切なアプリケーションを自動的に起動することができる。特に、PC制御部31はPC用OSで動作するため、様々な機能のアプリケーションを容易に開発できる。従って、起動要因毎に様々な機能のアプリケーションを自動的に起動することで、作業機械に適した様々な制御を行うことができる。
例えば、WOL起動の場合に、PC制御部31のメンテナンスマネージャ314を起動させ、起動要因別アプリケーション315のプログラムの更新や設定変更をリモートで行うこともできる。
例えば、GPSアンテナ70で受信した位置情報をリモートで取得するために、休車中のダンプトラック1の現在位置を外部に送信することができるアプリケーションを起動要因別アプリケーション315に備えることで、盗難抑止対策を実現できる。
例えば、リモートでキャブ3内のエアコンを作動させることができるアプリケーションを起動要因別アプリケーション315に備えることで、オペレータがダンプトラック1を運転する前にキャブ3内の温度を整えることができる。
さらに、WOL起動により、コントローラ10を起動させることで、記憶部215などの記憶装置が取得した作業機械情報等のダウンロードを実行する起動要因別アプリケーション315を備えることで、ダンプトラック1の休車中に作業機械情報等をリモートで取得することができる。
以上に説明したように、PC基板30のPC制御部31において、起動要因毎に適切なアプリケーションを自動的に起動することができる。特に、PC制御部31はPC用OSで動作するため、様々な機能のアプリケーションを容易に開発できる。従って、起動要因毎に様々な機能のアプリケーションを自動的に起動することで、作業機械に適した様々な制御を行うことができる。
なお、WOL起動によるコントローラ10の起動を実行する場合、マジックパケット(特殊信号)がダンプトラック1等の作業機械に送信される場合、マジックパケットにはMACアドレス(Media Access Control address)等、作業機械を識別するための識別情報が含まれている。したがって、MACアドレス等の識別情報に対応した作業機械が、マジックパケットを受信したら、その作業機械では、WOL起動によるコントローラ10の起動が実行される。
また、本実施形態のコントローラ10を備えた作業機械であれば、無線LANを利用可能な端末を用いて作業機械のコントローラ10にアクセスできるので、サービスマン等は、作業機械が稼働する場所に出向かなくても、マジックパケットを送信可能な端末が、作業機械に搭載した無線LAN等の通信機器による無線通信が可能な範囲にあれば、コントローラ10を起動できる。
例えば、鉱山などでは、無線LANのアクセスポイントを給油ステーションなどの所定の場所のみに設ける場合がある。この場合、ダンプトラック1などの作業機械が給油ステーションで休車中であれば、アクセスポイントを介してリモートでWOL起動によるコントローラ10の起動が可能となる。一方、ダンプトラック1などの作業機械が無線LANのアクセスポイントから離れた場所にある場合には、アクセスポイントを介してリモートでWOL起動によるコントローラ10の起動が不可能となる。この場合は、サービスマン等が無線LANを利用可能な端末を持って、無線LANによる無線通信が可能な距離まで、作業機械に近づけば、端末から作業機械に向けてマジックパケットを送信することで、WOL起動によるコントローラ10の起動が可能となる。
例えば、鉱山などでは、無線LANのアクセスポイントを給油ステーションなどの所定の場所のみに設ける場合がある。この場合、ダンプトラック1などの作業機械が給油ステーションで休車中であれば、アクセスポイントを介してリモートでWOL起動によるコントローラ10の起動が可能となる。一方、ダンプトラック1などの作業機械が無線LANのアクセスポイントから離れた場所にある場合には、アクセスポイントを介してリモートでWOL起動によるコントローラ10の起動が不可能となる。この場合は、サービスマン等が無線LANを利用可能な端末を持って、無線LANによる無線通信が可能な距離まで、作業機械に近づけば、端末から作業機械に向けてマジックパケットを送信することで、WOL起動によるコントローラ10の起動が可能となる。
PC基板30のネットワーク端子C33に、WOL起動のための特殊信号が入力された場合に、PC制御部31を起動するのではなく、先にメイン基板20のメイン制御部21を起動し、メイン基板20によってPC基板30を起動している。このため、PC基板30をメイン基板20のゲストシステムとして管理でき、WOL起動のための特殊信号が入力された場合も、PC基板30の動作をメイン基板20が監視して、正しくPC基板30を起動させることができる。このため、特殊信号によるWOL起動による起動要因別アプリケーション315を確実に実行させることができる。このため、リモート操作でコントローラ(情報処理装置)10を起動して、プログラムの更新・設定作業や、稼働データの管理サーバへのダウンロード等の処理を行うことができる。よって、鉱山などで稼働するダンプトラック1などの作業機械のメンテナンス作業を容易に行うことができ、サービスマンの負荷を軽減できる。
また、メイン基板20には記憶部215を設けたので、PC基板30が起動完了するまでに取得される作業機械情報等を一時的に記憶部215に記憶し、PC基板30が起動した後に、作業機械情報等をPC基板30に転送できる。従って、PC制御部31の起動が完了するまでの間に入力された稼働データも含めて、PC制御部31で処理することができ、コントローラ10の起動時に作業機械情報等の取りこぼしを防止できる。
また、メイン基板20には記憶部215を設けたので、PC基板30が起動完了するまでに取得される作業機械情報等を一時的に記憶部215に記憶し、PC基板30が起動した後に、作業機械情報等をPC基板30に転送できる。従って、PC制御部31の起動が完了するまでの間に入力された稼働データも含めて、PC制御部31で処理することができ、コントローラ10の起動時に作業機械情報等の取りこぼしを防止できる。
[変形例]
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、起動要因としては、上記実施形態に記載されたもの以外を設けてもよい。さらに、起動要因として、WOL起動やキースイッチ起動以外は、必ずしも設けなくてもよい。
また、上述した実施形態では、拡張機能処理基板40を設けるようにしていたが、拡張機能処理基板40を削除した構成としてもよい。また、レーダ群やカメラ群は必要に応じて設ければよい。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、起動要因としては、上記実施形態に記載されたもの以外を設けてもよい。さらに、起動要因として、WOL起動やキースイッチ起動以外は、必ずしも設けなくてもよい。
また、上述した実施形態では、拡張機能処理基板40を設けるようにしていたが、拡張機能処理基板40を削除した構成としてもよい。また、レーダ群やカメラ群は必要に応じて設ければよい。
作業機械としては、ダンプトラックに限らず、油圧ショベル、ブルドーザ、ホイールローダなどの他の作業機械(建設機械)であってもよい。
1…作業機械であるダンプトラック、3…キャブ、5…ベッセル、6…モニタ装置、8…ワイヤーハーネス、10…情報処理装置であるコントローラ、11…筐体、12…上部ケース、13…下部ケース、20…第1基板であるメイン基板、21…メイン制御部、22…電源、23…第1起動部であるORゲート、24…電源スイッチ、25…内部起動信号出力部であるリアルタイムクロック、30…第2基板であるPC基板、31…PC制御部、32…第2起動部である電源、33…外部起動信号出力部であるネットワークコントローラ、40…拡張機能処理基板、50…バッテリー、50A…内部起動信号出力部であるバッテリー監視装置、51…内部起動信号出力部であるキースイッチ、52…内部起動信号出力部であるメンテナンス用スイッチ、54…内部起動信号出力部である起動スイッチ、55…コネクタボックス、60…通信部である無線LANモデム、61…通信部であるアンテナ、70…GPSアンテナ、211…作業機械用組込OS、212…起動命令部、213…起動要因入力処理部、214…監視部、215…記憶部、311…PC用OS、312…第1判定部であるブートマネージャ、313…第2判定部であるアプリケーションマネージャ、314…メンテナンスマネージャ、315…起動要因別アプリケーション、A1、A2、A3、A4、A5、A6…起動信号、B1…起動命令信号、B2…起動要因情報、C33…通信部であるネットワーク端子。
Claims (8)
- 作業機械用組込オペレーティングシステムで動作するメイン制御部を有する第1基板と、
PC用オペレーティングシステムで動作するPC制御部を有する第2基板とを備える作業機械の情報処理装置であって、
前記第1基板は、
前記情報処理装置を起動する起動信号が入力された場合に前記メイン制御部を起動する第1起動部と、
前記第2基板に対して起動命令信号を出力する起動命令部とを備え、
前記第2基板は、
作業機械外部と通信する通信部と、
前記通信部に前記情報処理装置の起動を指示する特殊信号が外部から入力された場合に、前記第1基板に前記起動信号を出力する外部起動信号出力部と、
前記起動命令部から出力される前記起動命令信号が入力されると前記PC制御部を起動する第2起動部とを備える
ことを特徴とする作業機械の情報処理装置。 - 請求項1に記載の作業機械の情報処理装置において、
前記作業機械には、前記第1基板に対して前記起動信号を出力する起動信号出力部が設けられ、
前記起動信号出力部は、前記外部起動信号出力部と、前記外部起動信号出力部とは異なる要因で前記起動信号を出力する内部起動信号出力部とを備え、
前記第1基板は、
前記起動信号出力部が出力した起動信号に対応する起動要因の種類を示す起動要因情報を前記第2基板に出力する起動要因入力処理部をさらに備え、
前記第2基板は、
前記起動要因入力処理部から出力された前記起動要因情報から起動要因を判定し、判定した起動要因に対応するアプリケーションを起動する起動要因判定処理部をさらに備える
ことを特徴とする作業機械の情報処理装置。 - 請求項2に記載の作業機械の情報処理装置において、
前記起動要因判定処理部は、
前記起動要因がメンテナンス起動であるか、前記メンテナンス起動以外の起動要因であるかを判定する第1判定部と、
前記第1判定部で前記メンテナンス起動以外であると判定された場合に起動される第2判定部とを備え、
前記第1判定部は、前記起動要因が前記メンテナンス起動であると判定した場合には、前記PC制御部をメンテナンスするメンテナンスマネージャを起動し、
前記第2判定部は、判定した起動要因の種類に対応するアプリケーションを起動する
ことを特徴とする作業機械の情報処理装置。 - 請求項1から請求項3のいずれかに記載の作業機械の情報処理装置において、
前記第1基板は、前記PC制御部が正常に動作していることを監視する監視部をさらに備える
ことを特徴とする作業機械の情報処理装置。 - 請求項1から請求項4のいずれかに記載の作業機械の情報処理装置において、
前記第1基板は、記憶部を有し、
前記メイン制御部は、前記PC制御部の起動中に前記第1基板に入力される作業機械の稼働データを、前記記憶部に一時記憶し、前記PC制御部の起動後に前記記憶部に一時記憶した前記稼働データを前記第2基板に転送する
ことを特徴とする作業機械の情報処理装置。 - 作業機械用組込オペレーティングシステムで動作するメイン制御部を有する第1基板と、
PC用オペレーティングシステムで動作するPC制御部を有する第2基板とを備える作業機械の情報処理装置であって、
前記作業機械には、前記第1基板に対して前記起動信号を出力する起動信号出力部が設けられ、
前記第1基板は、
前記情報処理装置を起動する起動信号が入力された場合に前記メイン制御部を起動する第1起動部と、
前記第2基板に対して起動命令信号を出力する起動命令部と、
前記起動信号出力部が出力した起動信号に対応する起動要因の種類を示す起動要因情報を前記第2基板に出力する起動要因入力処理部と、
前記PC制御部が正常に動作していることを監視する監視部とを備え、
前記第2基板は、
作業機械外部と通信する通信部と、
前記通信部に前記情報処理装置の起動を指示する特殊信号が外部から入力された場合に、前記第1基板に前記起動信号を出力する外部起動信号出力部と、
前記起動命令部から出力される前記起動命令信号が入力されると前記PC制御部を起動する第2起動部と、
前記起動要因入力処理部から出力された前記起動要因情報から起動要因を判定し、判定した起動要因に対応するアプリケーションを起動する起動要因判定処理部とを備え、
前記起動信号出力部は、前記外部起動信号出力部と、前記外部起動信号出力部とは異なる要因で前記起動信号を出力する内部起動信号出力部とを備える
ことを特徴とする作業機械の情報処理装置。 - 請求項1から請求項6のいずれかに記載の作業機械の情報処理装置を備えることを特徴とする作業機械。
- 情報処理装置を備える作業機械の情報処理方法であって、
前記情報処理装置は、
作業機械用組込オペレーティングシステムで動作するメイン制御部を有する第1基板と、
PC用オペレーティングシステムで動作するPC制御部、作業機械外部と通信する通信部、および、前記通信部に前記情報処理装置の起動を指示する特殊信号が外部から入力された場合に前記第1基板に起動信号を出力する外部起動信号出力部とを有する第2基板とを備え、
前記通信部に前記情報処理装置の起動を指示する特殊信号が入力されて、前記外部起動信号出力部から出力される前記起動信号が前記第1基板に入力された場合に前記メイン制御部を起動し、
前記第2基板に対して起動命令信号を出力し、
前記起動命令信号が入力された場合に前記PC制御部を起動する
ことを特徴とする作業機械の情報処理方法。
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