JP5689329B2 - ピッチ駆動装置 - Google Patents
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Description
まず、図1に基づいてモジュール型部品実装システムの構成を説明する。
モジュール型部品実装システムのベース台11上に、回路基板の搬送方向に隣接して複数台のロータリーヘッド型(リボルバーヘッド型)の実装機モジュール12(部品実装機)が入れ替え可能に整列配置されている。各実装機モジュール12は、本体ベッド13上に、テープフィーダ等のフィーダ14、回路基板搬送装置15、部品撮像装置16、部品装着装置17等を搭載して構成され、上部フレーム18の前面部には、液晶ディスプレイ、CRT等の表示装置19と、操作キー等の操作部20とが設けられている。各実装機モジュール12の回路基板搬送装置15によって回路基板を順次搬送して部品装着装置17によって回路基板に部品を実装する。
ここで、図2は装着ヘッド22(可動体)をX−Y軸方向に移動させるX−Y軸移動装置を示す斜視図、図3はX軸スライド機構23の第2X軸スライド42に対する装着ヘッド22の組付構造を示す斜視図、図4はX軸スライド機構23の構成を示す横断面図、図5はY軸スライド機構24とX軸スライド機構23の構成を説明する斜視図である。
Claims (6)
- モータを駆動源として可動体を所定間隔で設定された複数の目標停止位置間でピッチ駆動するピッチ駆動装置において、
前記ピッチ駆動の速度指令プロファイルとして速度上昇を性能限界より低い速度で制限した台形波状の速度指令プロファイルを用いて前記可動体をピッチ駆動することでピッチ駆動による前記可動体の支持部分の振動エネルギを減衰させるピッチ駆動装置であり、
前記台形波状の速度指令プロファイルの最高速度指令は、ピッチ駆動の動作ピッチに基づいて、前記可動体の振動周波数のうちの該可動体の支持部分の固有振動数の周波数帯の振幅を低減するように設定されていることを特徴とするピッチ駆動装置。 - 前記可動体は、X軸スライド機構に回転可能に支持され、
前記モータは、前記可動体を回転方向にピッチ駆動し、
前記台形波状の速度指令プロファイルの最高速度指令は、前記可動体の支持部分のX軸方向の振動エネルギを減衰させるように設定されていることを特徴とする請求項1に記載のピッチ駆動装置。 - 前記台形波状の速度指令プロファイルは、ピッチ駆動の動作ピッチに基づいて予め算出され、記憶手段に記憶されていることを特徴とする請求項1又は2に記載のピッチ駆動装置。
- ピッチ駆動の動作ピッチが複数種類存在し、予め各動作ピッチ毎に算出された複数種類の台形波状の速度指令プロファイルが前記記憶手段に記憶され、ピッチ駆動時に前記記憶手段に記憶されている前記複数種類の台形波状の速度指令プロファイルの中から今回の動作ピッチに対応する台形波状の速度指令プロファイルを選択して前記可動体をピッチ駆動することを特徴とする請求項3に記載のピッチ駆動装置。
- ピッチ駆動の動作ピッチに基づいて前記台形波状の速度指令プロファイルを算出する演算手段を備え、前記演算手段により算出した前記台形波状の速度指令プロファイルを用いて前記可動体をピッチ駆動することを特徴とする請求項1又は2に記載のピッチ駆動装置。
- 前記可動体は、第1のX軸スライド機構に第2のX軸スライド機構を介して支持され、 前記モータは、前記第2のX軸スライド機構を駆動して前記可動体をX軸方向に所定間隔で設定された複数の目標停止位置間でピッチ駆動し、
前記台形波状の速度指令プロファイルの最高速度指令は、前記可動体を支持する前記第2のX軸スライド機構のX軸方向の振動エネルギを減衰するように設定されていることを特徴とする請求項1に記載のピッチ駆動装置。
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