JP5662085B2 - 電線端部処理装置 - Google Patents

Description

この発明は、電線の端部に対して端子圧着等の処理を施す技術に関する。

特許文献１には、電線の端末部近傍を保持するクランプと、電線の端末部に端子を圧着する端子圧着ユニットと、クランプを移動させる搬送ユニットとを備えた電線処理装置が開示されている。この電線処理装置では、電線の端末部近傍を保持したクランプが、搬送ユニットによって移動されることによって、電線の端末部が端子圧着ユニットに移動する。そして、端子圧着ユニットにおいて、電線の端末部に端子が圧着される。

この種の電線処理装置では、電線の端末に曲り或は振れが生じていると、圧着不良等の処理不良が生じ得る。

そこで、特許文献１に開示の電線処理装置では、クランプに保持された電線の端末部の移動をセンサによって検出し、そのセンサの出力に基づいて電線の曲りを検出し、電線の曲り検出時に、電線の曲りを修復する処理、装置の処理を一時的に中止する処理、曲りが検出された電線を廃棄する処理等を行うようにしている。

特開２００９−２４５７０３号公報

しかしながら、特許文献１に開示の電線処理装置によると、電線の曲りを検出する度に、電線の端部の処理動作が中断してしまう。

そこで、本発明は、電線の端部に対する処理不良を抑制しつつ、電線の端部に対する処理を円滑に行うことができるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、第１の態様に係る電線端部処理装置は、電線を保持する電線保持部と、前記電線の端部に対して処理を施す端部処理ユニットと、前記電線保持部を前記端部処理ユニットに向けて移動させる移動機構部と、前記電線保持部によって保持された電線の端部位置を、光を利用して検出する端部位置検出部と、前記端部位置検出部の検出結果に基づいて、前記端部処理ユニット及び前記電線保持部のうちの少なくとも一方を移動させて、前記端部処理ユニット及び前記電線保持部の相対位置を補正する位置補正処理を実行する制御ユニットとを備える。

また、第１の態様は、前記制御ユニットは、前記端部位置検出部の検出結果に基づいて前記電線の端部位置のずれ量として、前記電線の長手方向における前記電線の端部位置のずれ量と前記電線の幅方向における前記電線の端部位置のずれ量とを求め、これらのずれ量に応じて前記位置補正処理を実行する。ここで、前記ずれ量に応じて前記位置補正処理を実行するとは、ずれ量に応じて位置補正処理の実行要否を判断する場合、ずれ量に応じて補正量を決定する場合等を含む。また、前記端部位置検出部は、リニア位置センサであり、前記リニア位置センサは、前記電線がその長手方向に沿って移動する際にその端部の直線状移動軌跡に対して交差する位置及び姿勢で設けられ、前記電線がその長手方向に沿って移動する際における前記リニア位置センサからの検出結果が前記制御ユニットに入力されるものとなっている。

第２の態様は、第１の態様に係る電線端部処理装置であって、前記制御ユニットは、前記電線の長手方向における前記電線の端部位置のずれ量と前記電線の幅方向における前記電線の端部位置のずれ量との少なくとも一方が予め設定された補正不要ずれ量を超える場合に、前記位置補正処理を実行する。

第３の態様は、第１又は第２の態様に係る電線端部処理装置であって、前記制御ユニットは、前記電線の長手方向における前記電線の端部位置のずれ量と前記電線の幅方向における前記電線の端部位置のずれ量との少なくとも一方が予め設定された上限ずれ量を超える場合に、位置補正処理を実行せずに、異常信号を出力する。

第４の態様は、第１〜第３のいずれか１つの態様に係る電線端部処理装置であって、前記制御ユニットは、前記電線保持部が前記端部処理ユニットに達する迄に、前記位置補正処理を実行する。

第５の態様は、第１〜第４のいずれか１つの態様に係る電線端部処理装置であって、前記電線の被覆部に切込み可能なストリップ刃を有する皮剥ユニットをさらに備え、前記移動機構部は、前記ストリップ刃が前記電線の被覆部に切込んだ状態でその被覆部が除去されるように、前記電線の長手方向に沿って前記電線保持部を移動させる進退移動機構部を有すると共に、前記電線保持部を前記皮剥ユニットから前記端部処理ユニットに向けて移動可能に構成され、前記制御ユニットは、前記被覆部が除去される動作に連続して、前記位置補正処理を実行する。

第６の態様は、第１〜第５のいずれか１つの態様に係る電線端部処理装置であって、前記端部処理ユニットは、前記電線の端部に端子を圧着する端子圧着ユニットである。

第１の態様に係る電線端部処理装置によると、前記端部位置検出部の検出結果に基づいて、前記端部処理ユニット及び前記電線保持部のうちの少なくとも一方を移動させて、前記端部処理ユニット及び前記電線保持部の相対位置を補正するため、電線の端部を端部処理ユニットに対して処理上適した位置に配設することができる。このため、電線の端部に対する処理不良を抑制しつつ、電線の端部に対する処理を円滑に行うことができる。

第１の態様によると、ずれ量に応じて前記位置補正処理を実行するため、当該ずれ量に応じて適切な位置補正を行うことができる。

第２の態様によると、ずれ量が比較的小さい場合には、位置補正処理を実行せず、ずれ量が比較的大きい場合には、位置補正処理を実行する。このため、電線の端部に対する処理不良を抑制しつつ、電線の端部に対する処理を円滑に行うことができる。

第３の態様によると、前記ずれ量が予め設定された上限ずれ量を超える場合に、位置補正処理を実行せずに、異常信号を出力するため、端部処理ユニット及び電線保持部のうち少なくとも一方の相対移動によってはずれの補正が困難な非常状態、或は、装置の異常状態等に容易に対処できる。

第１の態様によると、リニア位置センサを用いることによって低コスト化が可能になる。また、リニア位置センサからの検出結果によって、比較的簡易な処理によりずれ量を求めることができる。

第１の態様によると、リニア位置センサを用いた簡易な構成によって、前記電線の端部の幅方向のずれ量、及び、前記電線の端部の長手方向のずれ量を求めることができる。

第４の態様によると、端部処理ユニットとの干渉を抑制しつつ、電線の端部を移動させてその位置を補正することができる。

第５の態様によると、被覆部の除去動作に続いて前記位置補正処理を実行するため、迅速に電線の端部の位置を補正することができる。

第６の態様によると、端子圧着不良を抑制しつつ、端子圧着を円滑に行える。

加工対象を示す概略斜視図である。 加工対象を示す概略斜視図である。 実施形態に係る電線端部処理装置を示す概略平面図である。 図３の部分拡大説明図である。 電線端部処理装置を示すブロック図である。 皮剥処理中における電線の端部とリニア位置センサとの位置関係を示す概略図である。 皮剥処理中における電線の端部とリニア位置センサとの位置関係を示す概略図である。 皮剥処理中における電線の端部とリニア位置センサとの位置関係を示す概略図である。 皮剥処理中における電線の端部とリニア位置センサとの位置関係を示す概略図である。 電線の端部が正常な状態における電線の端部とリニア位置センサとの位置関係を示す図である。 電線の端部が正常な状態における電線の端部とリニア位置センサとの位置関係を示す図である。 電線の端部が正常な状態における電線の端部とリニア位置センサとの位置関係を示す図である。 電線の端部が正常な状態における電線の端部とリニア位置センサとの位置関係を示す図である。 電線の端部が曲っている状態における電線の端部とリニア位置センサとの位置関係を示す図である。 電線の端部が正常な状態におけるリニア位置センサからの出力結果例を示す図である。 電線の端部が曲っている状態におけるリニア位置センサからの出力結果例を示す図である。 電線端部処理装置の動作を示すフローチャートである。 端子と電線の端部との位置関係を示す概略正面図である。 端子と電線の端部との位置関係を示す概略平面図である。 変形例にかかる電線端部処理装置の動作を示すフローチャートである。

以下、実施形態に係る電線端部処理装置について説明する。

＜全体構成＞
まず、電線端部処理装置の全体構成について説明する。図１及び図２は加工対象を示す概略斜視図であり、図３は電線端部処理装置２０を示す概略平面図であり、図４は図３の部分拡大説明図である。

この電線端部処理装置２０は、連続的に供給される電線１０を所定長に切断してその両端部の被覆部を皮剥ぎすることにより、両端部に所定長の芯線部１２が露出すると共に中間部に被覆部１４が被覆部された所定長の電線１０（図１参照）を製造する。この後、電線端部処理装置２０は、両端部に露出した芯線部１２のそれぞれに端子１８を圧着して、端子付電線１１を製造する（図２参照）。以下の説明では、長尺な電線１０が本電線端部処理装置２０に供給される際において、送給方向前方側を電線１０のＦ側、送給方向後方側を電線１０のＲ側と記述することがある。本電線端部処理装置２０は、露出した芯線部１２に端子１８を圧着する際に、端子１８に対して露出した芯線部１２を位置精度よく配設する技術に関する。

この電線端部処理装置２０は、測長ユニット２２と、Ｆ側搬送機構部３０と、端部処理ユニットとしてのＦ側端子圧着ユニット４０と、切断皮剥ユニット５０と、Ｒ側搬送機構部６０と、端部処理ユニットとしてのＲ側端子圧着ユニット７０とを備えている。

測長ユニット２２は、長尺な電線１０を測長しつつ送給するユニットとして構成されている。そして、リール等に長尺な電線１０を巻回収容した電線供給部２１からの電線１０が本測長ユニット２２によって測長されつつ、Ｆ側搬送機構部３０及びＲ側搬送機構部６０に送込まれる。

Ｆ側搬送機構部３０に送込まれた電線１０は、当該Ｆ側搬送機構部３０によって保持された状態で、切断皮剥ユニット５０において切断される。そして、電線１０のＦ側端部は、切断皮剥ユニット５０によって皮剥処理された後、Ｆ側端子圧着ユニット４０に移動し、端子圧着処理される。この後、電線１０のＦ側端部は、切断皮剥ユニット５０に対向する位置に戻り、Ｒ側搬送機構部６０に受渡される。

Ｆ側に端子１８が圧着された電線１０は、測長ユニット２２によって測長されつつさらに送給される。電線１０が所定長送給されると、電線のＲ側の端部がＲ側搬送機構部によって保持された状態で、切断皮剥ユニット５０において切断される。これにより、電線１０が所定長に切断される。所定長に切断された電線１０のＲ側端部は、切断皮剥ユニット５０によって皮剥処理された後、Ｒ側端子圧着ユニット７０に移動し、端子圧着処理され、製品電線として排出される。この後、電線１０のＲ側端部は、切断皮剥ユニット５０に対向する位置に戻る。このようにして、Ｆ側端部及びＲ側端部の両方に端子１８が圧着された端子付電線１１が製造される。

より具体的に説明すると、上記Ｆ側搬送機構部３０は、電線１０の端部を保持する電線保持部３２と、電線保持部３２を移動させる移動機構部３４とを有している。移動機構部３４としては、電線保持部３２を電線１０の長尺方向に沿って進退移動させる進退移動機構部３６と、電線保持部３２を切断皮剥ユニット５０からＦ側端子圧着ユニット４０に向けて移動させる旋回移動機構部３８とを有している。

電線保持部３２は、電磁的な或はエア圧の駆動等によるＦ側保持駆動部３２ａ（図５参照）によって電線を挟込む等することにより、電線１０を保持及び保持解除可能に構成されている。

進退移動機構部３６は、長尺部材に形成され、その一端部にブラケット３６ｂを介して電線保持部３２を直線方向に沿って移動駆動可能に支持している。この進退移動機構部３６は、直線方向の位置制御及び位置信号の出力が可能なＦ側進退駆動部３６ａ（図５参照）を有している。かかるＦ側進退駆動部３６ａとしては、例えば、リニアモータ、スライダ側のナット部材が螺合するねじ軸をサーボモータの駆動により回転駆動する電動スライダ機構等を用いることができる。

旋回移動機構部３８は、サーボモータ等、回転角度の制御及び回転角度信号の出力が可能なＦ側旋回駆動部３８ａ（図５参照）を有しており、基台２３に取付固定されている。上記進退移動機構部３６の他端部が本旋回移動機構部３８の駆動軸部に連結されている。

そして、旋回移動機構部３８の正逆両方向への回転駆動によって、進退移動機構部３６が旋回移動機構部３８の回転軸周りに旋回駆動されるようになっている。これにより、電線保持部３２が、後述する切断皮剥ユニット５０の一対の切断刃５２に対向する切断位置と、Ｆ側用の一対のストリップ刃５４に対向する皮剥位置と、端子圧着ユニット４０に対向する圧着位置との間で旋回移動されるようになる（図４参照）。

切断皮剥ユニット５０は、一対の切断刃５２と、Ｆ側用の一対のストリップ刃５４と、Ｒ側用の一対のストリップ刃５６とを有しており、これらはそれぞれボールねじと一対のナットとの組合わせを用いた接近離隔駆動機構或は電磁的な駆動機構等によって、接近及び離間移動可能に構成されている。そして、一対の切断刃５２間に電線１０を配設した状態で、一対の切断刃５２を接近移動させることで当該電線１０が切断される。また、Ｆ側用の一対のストリップ刃５４或はＲ側用の一対のストリップ刃５６間に電線１０を配設した状態で、それらを接近移動させると、一対のストリップ刃５４或は一対のストリップ刃５６が被覆部１４に切込むようになる。この状態で、電線１０を引張ると、被覆部１４が除去され、電線１０の端部に芯線部１２が露出するようになる。

本電線端部処理装置２０は、上記電線保持部３２によって保持された電線１０の端部位置を検出する端部位置検出部としてリニア位置センサ１００を備えている。ここでは、Ｆ側用の一対のストリップ刃５４に対向する位置にリニア位置センサ１００が設けられている。そして、電線保持部３２に保持された電線１０の端部が一対のストリップ刃５４によって皮剥ぎされる動作に続いて、リニア位置センサ１００から電線１０の端部位置の検出結果が出力されるようになっている。このリニア位置センサ１００の構成については、その検出結果に基づいて電線１０の端部位置のずれ量を求める説明と共に後述する。

Ｆ側端子圧着ユニット４０は、下側の端子圧着用の金型４２及び上側の端子圧着用の金型４４を有している（図１８参照）。そして、一対の金型４２、４４間に電線１０の端部の芯線部１２及び端子１８を配設した状態で、モータ、エアシリンダ、油圧シリンダ等の駆動力によって、両金型４２、４４を接近移動させることによって、端子１８が芯線部１２に圧着されるようになっている。

なお、上記一対の切断刃５２、Ｆ側用の一対のストリップ刃５４及びＦ側端子圧着ユニット４０の金型４２、４４は、旋回移動機構部３８の回転軸を中心とする弧状ラインに沿って配設されている。このため、旋回移動機構部３８によって旋回移動する電線保持部３２に保持された電線１０の端部は、一対の切断刃５２によって切断された後、一対のストリップ刃５４間を経てＦ側端子圧着ユニット４０の金型４２、４４間に移動するようになっている。

なお、上記Ｆ側用の一対のストリップ刃５４とＦ側端子圧着ユニット４０との間には、光センサ等の位置センサによって構成されるストリップ確認センサ４８が設けられている。そして、電線保持部３２によって保持された電線１０の端部が本ストリップ確認センサ４８上を通過する際の検出信号が出力されるようになっている。そして、その検出信号に基づいて、後述する制御ユニット８０等が皮剥された芯線部１２に対応する幅を有するか否かを判定し、その判定結果に応じて電線１０の端部がうまく皮剥処理されているか否かを判定できるようになっている。なお、このストリップ確認センサ４８は、省略されていてもよい。

また、Ｒ側搬送機構部６０及びＲ側端子圧着ユニット７０は、Ｆ側搬送機構部３０及びＦ側端子圧着ユニット４０と同様構成とされており、それらＦ側搬送機構部３０及びＦ側端子圧着ユニット４０に対して上記切断皮剥ユニット５０を中心として１８０度回転対称位置に設けられている。

また、上記一対の切断刃５２、Ｒ側用の一対のストリップ刃５６及びＲ側端子圧着ユニット７０の端子圧着用の金型も、Ｒ側搬送機構部６０の旋回軸を中心とする弧状ラインに沿って配設されている。これにより、電線１０のＲ側の端部に対しても、上記と同様に、皮剥処理及び端子圧着処理を施せるようになっている。また、これらの電線１０のＲ側の端部を処理する部分に対しても、上記と同様に、リニア位置センサ１００及びストリップ確認センサ４８が設けられている。

以下では、電線１０のＦ側の端部に対して皮剥処理、端子圧着処理、位置補正処理を行う構成を中心に説明するが、電線のＲ側の端部に対しても同様の構成を採用することができる。

図５は本電線端部処理装置２０を示すブロック図である。この電線端部処理装置２０は、制御ユニット８０の制御により、電線１０の切断、皮剥ぎ及び端子圧着処理を実行可能に構成されている。この処理を行う際に、制御ユニット８０は、後に詳述するように、リニア位置センサ１００の検出結果に基づいて、電線保持部３２を移動させて、端子圧着ユニット４０と電線保持部３２の相対位置を補正する位置補正処理を実行する。

すなわち、制御ユニット８０は、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、外部記憶装置８４等がバスライン８５を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭ８２は基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭ８３はＣＰＵ８１が後述する各種処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置８４は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置８４には、電線１０の切断、皮剥ぎ及び端子圧着処理を行うための加工処理プログラム８４ａが格納されている。この加工処理プログラム８４ａには、位置補正処理を実行するための手順が記述されている。この加工処理プログラム８４ａに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵ８１が演算処理を行うことにより、電線１０の切断、皮剥ぎ及び端子圧着処理が実行されると共に、その実行中に位置補正処理を行う各種機能が実現されるようになっている。加工処理プログラム８４ａは、通常、予め外部記憶装置８４等の記憶装置に格納されて使用されるものであるが、ＣＤ−ＲＯＭ或はＤＶＤ−ＲＯＭ、外部のフラッシュメモリ等の可搬性のある記録媒体に記録された形態で提供され或はネットワークを介した外部サーバからのダウンロードなどにより提供され、追加的又は交換的に外部記憶装置８４等の記憶装置に格納されるものであってもよい。なお、制御ユニット８０が行う、位置補正処理を含む加工処理の一部或は全部の機能が、専用の論理回路等でハードウエア的に実現されてもよい。

また、外部記憶装置８４には、位置補正処理を実行するにあたってずれ量を求める基準となる端部位置基準値８４ｂが格納されている。この端部位置基準値８４ｂについては後述する。

また、この制御ユニット８０では、センサ用入出力回路部８６、入出力回路部８７、その他、図示省略の入力部及び表示部もバスライン８５に接続されている。

センサ用入出力回路部８６は、増幅回路、ＡＤ変換回路等を有している。そして、リニア位置センサ１００から出力された検出信号が本センサ用入出力回路部８６を介してデジタル信号として入力されるようになっている。本センサ用入出力回路部８６でデジタル信号に変換された検出信号は、例えば、物体の有無に応じた振幅を持つ時系列データとしてＲＡＭ８３或は外部記憶装置８４に記憶され、後述する位置補正処理に供される。なお、センサ用入出力回路部は、アナログ処理回路に限らず、デジタル処理回路であっても良い。

入出力回路部８７は、ＣＰＵ８１による制御下、Ｆ側搬送機構部３０のＦ側旋回駆動部３８ａ、Ｆ側進退駆動部３６ａ、Ｆ側保持駆動部３２ａ、さらには、本電線端部処理装置２０の各部に動作制御信号を出力すると共に、それらから必要に応じてモニタ信号等を入力可能に構成されている。ここでは、特に、入出力回路部８７を通じて、Ｆ側搬送機構部３０のＦ側旋回駆動部３８ａ及びＦ側進退駆動部３６ａに移動位置を示す動作制御信号が出力可能に構成されると共に、それらのＦ側旋回駆動部３８ａ及びＦ側進退駆動部３６ａの各動作中の位置を示すモニタ信号が入力可能に構成されている。

なお、図示省略の入力部としては、各種スイッチ、タッチパネル等が用いられる。この入力部を通じて、上記端部位置基準値８４ｂの入力設定指示の他、加工処理を行うための諸指示が、受付けられる。図示省略の表示部は、液晶表示装置等により構成されており、ＣＰＵ５２による制御下、処理中の諸情報（異常状態の表示等）を表示可能に構成されている。

＜リニア位置センサに係る構成＞
リニア位置センサ１００に係る構成及び当該リニア位置センサ１００を用いて電線１０の端部位置及びずれ量を求めるための構成について説明する。

図６〜図９は皮剥処理中における電線１０の端部とリニア位置センサ１００との位置関係を示す概略図である。図６は一対のストリップ刃５４が被覆部１４に切込む前の側方概略図であり、図７は一対のストリップ刃５４が被覆部１４に切込む前の正面概略図であり、図８は一対のストリップ刃５４が被覆部１４に切込んだ状態における側面概略図であり、図９は電線１０を後退移動させて被覆部１４を除去した状態を示す側面概略図である。

リニア位置センサ１００は、直線における物体の有無を検出するセンサであり、ここでは、発光部１０２と受光部１０４とを有している。発光部１０２は、直線状発光エリアから検出光を照射可能に構成されている。検出光としては、可視光或は非可視光を用いることができ、好ましくはレーザー光を用いるとよい。受光部１０４は、前記検出光を受光可能な複数の受光素子を有している。この複数の受光素子は前記検出光の直線状発光エリアに対向して直線状に並べられている。そして、発光部１０２の直線状発光エリアと受光部１０４の複数の受光素子とを対向させて配置することで、それらの間の直線状の検知ラインにおける物体の有無及び位置を示す検出信号が出力されるようになっている。なお、発光部と受光部の配置は、上下が逆に配置されてもいても構わない。

また、このリニア位置センサ１００は、電線１０がその長手方向に沿って移動する際に、その端部の直線状移動軌跡に対して交差する位置及び姿勢で設置されている。ここでは、リニア位置センサ１００の直線状検出ラインが、被覆部１４除去時における、電線１０の長手方向移動軌跡に対して交差する位置及び姿勢となっている。そして、電線１０がその長手方向に沿って移動する際におけるリニア位置センサ１００からの検出信号が制御ユニット８０に対して入力されるようになっている。

より具体的には、被覆部１４除去時には、まず、Ｆ側進退駆動部３６ａの駆動によって、電線１０の端部を保持した電線保持部３２が一対のストリップ刃５４に向けて進出移動する。これにより、電線１０の端部が一対のストリップ刃５４間に配設される（図６及び図７参照）。

この後、一対のストリップ刃５４が近接移動することで、一対のストリップ刃５４が被覆部１４に切込む（図８参照）。

この状態で、Ｆ側進退駆動部３６ａの駆動によって、電線１０の端部を保持した電線保持部３２が一対のストリップ刃５４から退避移動する（図９参照）。これにより、電線１０の端部が一対のストリップ刃５４から退避移動し、一対のストリップ刃５４が切込んだ部分よりも先端側の被覆部１４が除去される。この際、電線保持部３２が最も後退した状態で、電線保持部３２により保持された電線１０の端部よりも一対のストリップ刃５４側にリニア位置センサ１００の直線状検出ラインが位置するようになっている。これにより、電線保持部３２が後退移動する際に、リニア位置センサ１００が電線保持部３２により保持された電線１０の端部の位置を検出できるようになっている。また、一対のストリップ刃５４とリニア位置センサ１００の直線状検出ラインの間隔寸法は、除去される被覆部１４の長さ寸法よりも大きくなるように設定されている。これにより、露出した芯線部１２が一対のストリップ刃５４に干渉しない状態で、リニア位置センサ１００が、電線１０の端部に露出した芯線部１２を検出できるようになっている。

上記リニア位置センサ１００の検出信号に基づいて、どのようにして電線１０の端部位置及びずれ量を求めるかを説明する。なお、ずれ量とは、正確に加工処理するためにある時点で存在すべき位置からのずれの量であり、ここでは、電線保持部３２に対するある基準位置からのずれ量である。

図１０〜図１３は、電線１０の端部が正常な状態において、電線１０をその長手方向に沿って移動させた際における電線１０の端部とリニア位置センサ１００との位置関係を示す図である。図１４は電線１０の端部が曲っていた場合において、電線１０の端部とリニア位置センサ１００との位置関係を示す図である。

すなわち、電線１０の端部が電線１０の中間部に対して直線状に延出し、かつ、電線保持部３２に対する電線１０の端部位置も正常である場合、図１０〜図１３に示すように、電線１０の端部に露出した芯線部１２は、リニア位置センサ１００に対して直交する姿勢でかつリニア位置センサ１００の中央を通って移動する。

電線保持部３２の後退移動に伴って所定の期間毎に、直線状に並べられた複数の受光素子からの検出信号がシリアル出力されるとすると、リニア位置センサ１００からの出力結果は図１５に示すようになる。なお、図１５の横軸は各期間Ｓ（１）、Ｓ（２）、Ｓ（３）・・・及びその各期間における検出位置（受光素子の位置）を示し、縦軸は光強度（つまり、電線１０の端部の有無）を示している。各期間Ｓ（１）、Ｓ（２）、Ｓ（３）・・・は、電線保持部３２の後退移動に伴って変化するので、それぞれ電線保持部３２の位置に対応している。各期間Ｓ（１）、Ｓ（２）、Ｓ（３）・・・に対応する電線保持部３２の位置は、Ｆ側進退駆動部３６ａからの位置信号に基づいて得ることができる。

この場合、例えば、期間Ｓ（１）、Ｓ（２）・・・Ｓ（ａ−１）、Ｓ（ａ）までは、物体の検知幅Ｗ１（光強度が小さい検出位置長さ）が比較的大きく（物体の幅が比較的大きい）、従って、電線１０の被覆部１４を検出していると考えることができる。

そして、期間Ｓ（ａ＋１）では、物体の検知幅Ｗ２が比較的小さくなり、従って、電線１０の端部に露出した芯線部１２を検出していると考えることができる。

さらに、期間Ｓ（ｂ＋１）以降では、物体の検知がなされなくなり、光強度が強い状態が維持される。つまり、物体の検知幅Ｗ２が検知されなくなった１つ前の期間Ｓ（ｂ）で、露出した芯線部１２の先端部が検出されていることがわかる。つまり、制御ユニット８０で、各期間において、物体の検知幅が所定幅（芯線部１２幅に対応する検知幅Ｗ２よりも小さい幅）を下回るか否かを判別し、物体の検知幅が所定幅を下回ったと判別された期間Ｓ（ｂ＋１）の１つ前の期間Ｓ（ｂ）を決定し、当該期間Ｓ（ｂ）に対応する電線保持部３２の位置に基づいて、電線保持部３２に対する芯線部１２の先端部の位置を特定することができる。以下では、期間Ｓ（１）、Ｓ（２）・・・に対応する電線保持部３２の位置を、文字”Ｘ”の後に同括弧書きを付記して位置Ｘ（１）、Ｘ（２）・・・と表記する場合がある。

また、上記各期間Ｓ（１）、Ｓ（２）、Ｓ（３）・・・における物体の検出位置（ここでは、光強度が小さくなった位置）は、電線１０の端部の幅方向における電線１０の端部の位置を示している。そこで、例えば、各期間Ｓ（１）、Ｓ（２）、Ｓ（３）・・・における物体の検出期間の中央位置が、電線１０の先端部の位置であると捉える（物体の検出期間の始期或は終期（これらは芯線部１２の両側縁部を示している）が電線１０の先端部の位置であると捉えてもよい）。そして、芯線部１２の先端部の位置と特定された期間Ｓ（ｂ）における、電線１０の検知幅Ｗ２の中央位置Ｍｂを、電線１０の先端部の位置として特定することができる。

上記により電線保持部３２に対する電線１０の端部の位置（水平方向において、電線１０の長手方向の相対位置Ｘ（ｂ）、及び電線１０の長手方向に対して直交する方向の相対位置Ｍｂ）を特定することができる。

次に、電線１０の端部位置のずれ量の求め方について説明する。

すなわち、電線保持部３２に対して正常姿勢及び正常位置で、電線１０の端部が保持されている場合において、電線１０の長手方向における電線１０の端部の長手方向基準位置を位置Ｘ（ｂ）（期間Ｓ（ｂ）に対応する位置）、このときの電線１０の端部の幅方向基準位置を位置Ｍｂとする。なお、下記のようにずれ量を求める際、長手方向基準位置Ｘ（ｂ）、幅方向基準位置Ｍｂは、予め設定された値として外部記憶装置８４等に格納されている。

ここで、図１４に示すように、電線１０の先端部がその幅方向一方側に曲っていたとする。この場合、電線保持部３２の後退移動に伴って所定の期間毎に、直線状に並べられた複数の受光素子からの検出信号をシリアルに出力すると、リニア位置センサ１００からの出力結果は図１６に示すようになる。電線１０の先端部が曲っているので、各期間Ｓ（１）、Ｓ（２）・・・における物体の検知幅は、図１５に示す場合よりも早い期間で、所定幅を下回る。具体的には、期間Ｓ（ｎ）では検知幅Ｗ２であるが、期間Ｓ（ｎ＋１）では物体は検知されなくなる。このため、期間Ｓ（ｎ）に対応する電線保持部３２の位置Ｘ（ｎ）が、電線保持部３２に対する芯線部１２の先端部の相対位置であると特定することができる。

そして、上記長手方向基準位置Ｘ（ｂ）と検出位置Ｘ（ｎ）との差に基づいて、電線１０の長手方向のずれ量ｄＸを求めることができる。

また、期間Ｓ（ｎ）における物体の検出期間の中央位置Ｍｎが、電線１０の先端部の幅方向位置であると特定される。そして、上記幅方向基準位置Ｍｂと検出された中央位置Ｍｎとの差に基づいて、電線１０の幅方向のずれ量ｄＭを求めることができる。なお、電線１０の長手方向のずれ量ｄＸ及び電線１０の幅方向のずれ量ｄＭは、正負の記号等を用いて、ずれの方向と共に求められることが好ましい。

上記のようにして電線１０の端部の位置及びずれ量が求められる。本実施形態では、電線保持部３２を基準にして、電線１０の端部の位置及びずれ量を求めているが、その他、電線保持部３２を通る線を基準とする電線１０の端部のずれ角度を求めてもよい。また、本電線端部処理装置２０の基台２３或は端子圧着ユニット４０を基準とする座標系、Ｆ側搬送機構部３０の旋回軸を中心とする極座標系において、上記位置及びずれ量が求められてもよい。

本実施形態では、上記端部位置及びずれ量を制御ユニット６０で求める前提で説明したが、その一部処理機能がリニア位置センサ１００側に組込まれていてもよい。例えば、リニア位置センサ１００側に、物体の有無及びその位置を特定する処理機能が組込まれ、電線保持部３２の進退移動に伴って、リニア位置センサ１００から制御ユニット６０に、物体の有無及びその位置を示す信号が入力されてもよい。

＜位置補正処理を含む全体動作＞
本電線端部処理装置の全体動作について補正処理動作と共に説明する。

図１７は本電線端部処理装置の動作を示すフローチャートである。

すなわち、連続的に送給された電線１０が切断皮剥ユニット５０にて切断された後、ステップＳ１において、Ｆ側旋回駆動部３８ａの駆動によって、電線１０の端部を保持した電線保持部３２が皮剥位置へ移動する（図４参照）。

次ステップＳ２において、Ｆ側進退駆動部３６ａによる電線保持部３２の進退駆動動作及び一対のストリップ刃５４の接近移動動作により、電線１０の端部の被覆部１４が皮剥される（図６〜図９参照）。電線１０の端部から所定長の被覆部１４が除去された後、続いて電線１０がその長手方向に沿って後退移動する際に、リニア位置センサ１００からの検出信号が制御ユニット８０に与えられる。

次ステップＳ３において、制御ユニット８０は、リニア位置センサ１００からの検出信号に基づいて、電線保持部３２に対する電線１０の端部位置（上記例では、長手方向位置Ｘ（ｎ）及び幅方向位置Ｍｎ）を特定する。

次ステップＳ４において、予め設定された基準位置（上記例では、長手方向位置Ｘ（ｂ）及び幅方向基準位置Ｍｂ）と、上記端部位置とに基づいて、電線１０の端部のずれ量（上記例では、電線１０の長手方向のずれ量ｄＸ及び電線１０の幅方向のずれ量ｄＭ）を求める。

この後、ステップＳ５において、ずれ量に応じて電線保持部３２を移動させる。すなわち、上記ずれ量を無くするように、Ｆ側進退駆動部３６ａの駆動によって電線保持部３２を進退移動させと共に、Ｆ側旋回駆動部３８ａの駆動によって電線保持部３２を旋回移動させて、位置補正処理を実行する。上記例では、電線１０の長手方向のずれ量ｄＸに応じた量で、電線保持部３２を進退させる。また、旋回移動機構部３８の旋回軸と電線保持部３２との距離Ｌを参照して、電線１０の幅方向のずれ量ｄＭに対応する旋回角度θを求めて、当該旋回角度θに応じて電線保持部３２を旋回移動させる。旋回角度θは、例えば、近似的に、θ＝arcsin（ｄＭ／Ｌ）（”arcsin”は逆正弦関数）等により求めることができる。上記のように電線保持部３２を移動させることにより、電線１０の端部のずれが解消される。なお、補正後、ずれ量が完全に０になる必要はなく、位置補正処理前よりもずれ量が小さくなっていればよい。

ステップＳ５の位置補正処理は、皮剥処理に続いて行われることが好ましい。特に、皮剥処理のためにＦ側進退駆動部３６ａの駆動によって電線保持部３２の後退移動する途中で上記位置補正処理が行われ、本来の停止位置に上記ずれ量ｄＸを加減算した位置で電線保持部３２が後退停止することが好ましい。これにより、電線保持部３２を停止させることなく、円滑に補正することができる。

もっとも、位置補正処理は、皮剥処理して、電線保持部３２が一旦停止した後に行われてもよい。また、電線保持部３２が圧着位置に移動する途中、或は、電線保持部３２が圧着位置に到着した後に行われてもよい。つまり、上記補正のための移動は、それ単独で行われてもよいし、他の場所への移動と共に行われてもよい。

この後、ステップＳ６に進み、旋回移動機構部３８の駆動により、電線保持部３２が圧着位置へ移動する。この際の電線保持部３２は、補正後の位置から一定方向へ及び一定量で移動する。このため、電線１０の端部のずれが解消された状態のまま、電線１０の端部が端子圧着ユニット４０に向けて移動される。

つまり、図１８及び図１９において２点鎖線で示すように、電線１０の端部が曲っていたとしても、電線１０の端部は、端子１８の圧着部分内に配設されるように移動する。このため、端子１８に対する電線１０の端部のずれに起因する、端子１８の圧着不良を抑制することができる。

以上のように構成された電線端部処理装置２０によると、端部位置検出部であるリニア位置センサ１００の検出結果に基づいて、電線保持部３２を移動させて、端部処理ユニットである端子圧着ユニット４０と電線保持部３２の相対位置を補正するため、電線１０の端部を端子圧着ユニット４０に対して処理上適した位置に配設することができる。このため、電線１０の端部に対する圧着不良を抑制することができる。また、電線１０の端部位置にずれが生じる毎に圧着処理停止、排出等をおこなわなくともよいため、圧着処理を円滑に行うことができる。特に、ずれ量に応じて位置補正処理を実行するため、当該ずれ量に応じて適切な位置補正を行うことができる。

また、上記実施形態では、制御ユニット８０は、リニア位置センサ１００の検出結果に基づいて電線１０の端部位置のずれ量を求め、そのずれ量が小さい場合にも、当該ずれ量に応じた位置補正処理を実行するため、電線１０の端部に対する処理不良をより確実に抑制することができる。

また、端部位置検出部としてリニア位置センサ１００を用いているため、イメージセンサ等を用いる場合と比べて低コスト化が可能となる。

また、リニア位置センサ１００を、電線１０がその長手方向に沿って移動する際のその端部の直線状移動軌跡に対して交差する位置及び姿勢で設けている。そして、電線１０がその長手方向に沿って移動する際におけるリニア位置センサ１００からの検出結果に基づいて、電線１０の端部の長手方向の位置及びずれ量、電線１０の端部の幅方向の位置及びずれ量を求めている。このため、イメージセンサ等の出力結果を用いる場合と比べて、比較的簡易な処理により電線１０の端部位置及びそのずれ量を求めることができる。

もっとも、端部位置検出部としてリニア位置センサ１００を用いることは必須ではない。例えば、端部位置検出部として、ある特定の１箇所の物体の有無を検出する位置センサ（光センサ等）を用いてもよい。この場合であっても、他の移動機構による移動位置と検出タイミングとの組合わせによって、電線１０の端部位置を特定することができる。また、端部位置検出部として、２次元的に配列された検出素子を有する二次元センサ（ＣＣＤ撮像素子等）を用い、電線１０の端部を抽出して認識する画像処理等を用いて電線１０の端部位置を特定してもよい。

また、制御ユニット８０は、電線保持部３２が端子圧着ユニット４０に達する迄、ここでは、電線保持部３２が皮剥位置に位置する状態で、位置補正処理を実行しているため、電線１０の端部と端子圧着ユニット４０との干渉を抑制しつつ、電線１０の端部の位置補正を行うことができる。すなわち、電線１０の端部がずれた状態で電線１０の端部を端子圧着ユニット４０に移動させると、電線１０の端部が金型４２、４４或は端子１８等と干渉してしまう恐れがある。そこで、予めずれ量を解消するように位置補正処理した後、電線保持部３２を圧着位置に向けて移動させると、そのような干渉が抑制される。これにより、より確実に圧着処理を行える。

特に、移動機構部３４は、一対のストリップ刃５４が電線１０の被覆部１４に切込んだ状態でその被覆部１４が除去されるように、電線１０の長手方向に沿って電線保持部３２を進退移動させる進退移動機構部３６を有すると共に、電線保持部３２を切断皮剥ユニット５０から端子圧着ユニット４０に向けて移動可能に構成されている。そして、制御ユニット８０は、電線保持部３２の後退移動時に電線１０の端部の位置を特定し、被覆部１４が除去される動作に連続して、位置補正処理を実行するようになっている。このため、被覆部の除去動作に続いて、位置補正処理を実行することができ、迅速に電線１０の端部の位置を補正することができる。

これにより、別途位置補正用のステージを設けなくとも、電線１０の端部の位置を特定し、さらに、電線１０の端部の位置を補正することができる。

もっとも、電線保持部３２が移動する途中に、電線１０の端部位置を検出するための補正用のステーションが設けられ、電線保持部３２が当該補正用のステーションで一旦停止することで、電線１０の端部位置の検出がなされてもよい。この場合の位置補正処理は、当該補正用のステーションで行われてもよいし、その後の移動途中或は移動後に行われてもよい。

また、端部位置検出部が端部処理ユニットに設けられていてもよい。例えば、端部位置検出部が金型の前方位置に設けられ、或は、金型に組込んだ状態で設けられていてもよい。そして、電線１０の端部を端部処理ユニットの加工位置に配設する際に、当該端部位置検出部からの検出結果に基づいて電線１０の端部が所定の加工位置（金型による圧着加工に適した位置に）に正確に配設されるようにしてもよい。

｛変形例｝
以上のようにこの電線端部処理装置は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

図２０は電線端部処理装置の動作変形例に係るフローチャートである。図２０に示すフローチャートは、図１７に示すフローチャートと同様にステップＳ１〜Ｓ６を備えている。図２０に示すフローチャートが、図１７に示すフローチャートと異なる点は、さらに他のステップＳ１１〜Ｓ１４を備える点である。その相違点を中心に説明すると、図２０では、ステップＳ４とステップＳ５との間に、ステップＳ１１及びＳ１２が挿入されている。

そして、ステップＳ４においてずれ量が求められた後、ステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１では、ずれ量（上記例では、電線１０の長手方向のずれ量ｄＸ及び電線１０の幅方向のずれ量ｄＭ）が上限ずれ量を超えるか否かを判定する。上限ずれ量は、例えば、電線１０の長手方向のずれ量ｄＸ及び電線１０の幅方向のずれ量ｄＭのそれぞれに対して予め設定され、外部記憶装置８４等に格納された値である。上限ずれ量は、ずれ量が大きすぎて補正しても加工処理をうまく行えないような値等として、実験的、経験的に設定される値である。ずれ量が上限ずれ量を超えるとの判定は、複数のずれ量のうちのいずれかが上限ずれ量を超える場合と判定された場合になされるとよい。ずれ量と上限ずれ量が同じである場合には、ステップＳ１３及びステップＳ１２のいずれに進んでもよい。本ステップＳ１１において、ずれ量が上限ずれ量を超えると判定されると、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３では、制御ユニット８０から異常信号が出力される。そして、次ステップＳ１３において、電線端部処理装置２０の加工処理が停止されると共に、表示部等にエラー表示がなされる。これにより、作業者は、エラー対象となった電線１０を除去し、本電線端部処理装置２０の異常確認等を行う。なお、異常信号の出力により、その異常の対象となった電線を廃棄して続けて加工を行ってもよく、或は、その他の異常警告音を発してもよい。

一方、ステップＳ１１において、ずれ量は上限ずれ量を超えないと判定された場合、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、ずれ量が補正不要ずれ量を超えるか否かが判定される。補正不要ずれ量は、例えば、電線１０の長手方向のずれ量ｄＸ及び電線１０の幅方向のずれ量ｄＭのそれぞれに対して予め設定され、外部記憶装置８４等に格納された値である。この補正不要ずれ量は、ずれ量が存在したとしてもずれ量が小さいため特に補正しなくとも加工処理をうまく行えるような値等として、実験的、経験的に設定される値である。ずれ量が補正不要ずれ量を超えるとの判定は、複数のずれ量のうちのいずれかが補正不要ずれ量を超える場合と判定された場合になされるとよい。ずれ量と上限ずれ量が同じである場合には、ステップＳ５及びステップＳ６のいずれに進んでもよい。本ステップＳ１２において、ずれ量が補正不要ずれ量を超えると判定されると、ステップＳ５に進み、移動による相対位置を補正する。一方、ステップＳ１２において、ずれ量は補正不要ずれ量を超えないと判定された場合、位置補正処理を行うことなく、ステップＳ６に進んで、電線保持部３２を圧着位置へ移動させる。

なお、上記ステップＳ１１及びステップＳ１３のうちのいずれか一方が省略されていてもよい。

本変形例によると、制御ユニット８０は、ずれ量が予め設定された補正不要ずれ量を超える場合に、位置補正処理を実行する。このため、位置ずれに起因する電線１０の端部に対する加工不良を抑制することができる。一方、ずれ量が比較的小さい場合には、位置補正処理を実行せず、ずれ量が比較的大きい場合には、位置補正処理を実行する。このため、電線１０の端部に対する処理を円滑に行うことができる。

また、制御ユニット８０は、ずれ量が上限ずれ量を超える場合に、位置補正処理を実行せずに、異常信号を出力する。ずれ量が過大となる場合には、ずれ量の補正が困難、或は、装置の異常事態の発生等が想定されるため、このような場合に容易に対処できる。

また、上記実施形態では、端子圧着ユニット４０に対して、より具体的には、端子圧着ユニット４０に配設される端子１８に対して電線１０の端部を位置精度よく配設する例について説明したが、その他の端部処理ユニットに対して電線１０の端部を配設する場合にも適用できる。

例えば、端部処理ユニットとしては、電線の端部をゴム栓等のシール材を装着するシール材装着ユニットを想定することができる。この場合には、上記と同様に、電線１０の端部位置をシール材装着ユニット（より具体的には、シール材装着ユニットにおけるシール材のセット位置）に対して相対位置を補正して配設することで、電線１０の端部に対してシール材を精度よく装着することができる。また、端部処理ユニットとして、電線１０の端部を保持して次の加工ユニット或は排出ユニット等に受渡す端部保持ユニットを想定することもできる。この場合にも、上記と同様に、電線１０の端部位置を端部保持ユニット（より具体的には、端部保持ユニットにおいて電線の端部を保持する部分）に対して相対位置を補正して配設することで、電線１０の端部を精度よく次の端部保持ユニットに受渡すことができる。さらには、端部処理ユニットとして、電線１０の端部の芯線部１２に溶融半田を付着させる半田付着ユニットを想定することもできる。この場合、電線１０の端部の芯線部１２に、精度よい位置及び量で溶融半田を付着させることができる。このように、端部処理ユニットとしては、電線１０の端部に対して各種加工、保持等、何らかの処理を及す各種ユニットを想定することができる。

なお、上記実施形態では、電線１０の端部を保持する電線保持部３２を移動させる例で説明したが、必ずしもその必要はない。すなわち、電線１０の端部に対する加工不良を抑制するためには、電線保持部３２と端部処理ユニットとの相対位置が補正されればよい。このため、端部処理ユニットを移動させる移動機構部を設け、制御ユニット８０が、電線保持部３２を移動させる代りに端部処理ユニットを移動させてもよいし、或は、電線保持部３２と端部処理ユニットとの双方を相対移動させるようにしてもよい。端部処理ユニットを移動させる際には、端部処理ユニットの全体を移動させる必要はなく、少なくとも加工部分（端子圧着ユニット４０では金型部分）を移動させればよい。

また、上記実施形態では、電線保持部３２が旋回移動機構部３８の回転駆動によって、切断位置と皮剥位置と圧着位置との間で旋回移動する構成とされているが、必ずしもその必要はない。他の、直線駆動機構の駆動によって、前述のような加工位置を直線移動する構成であってもよい。

また、上記実施形態では、進退方向と旋回方向の２方向でのずれ量を補正する例で説明したが、ずれ量を補正する方向はそのような例に限られない。進退方向或は旋回方向等の一方向のずれ量を補正する例でも構わない。また、電線１０の端部の高さ位置を検出する高さセンサを設けると共に、電線保持部及び端部処理ユニットの少なくとも一方を高さ方向に調整駆動する駆動機構部を設けてもよい。そして、前記高さセンサに基づいて電線保持部及び端部処理ユニットの少なくとも一方の高さを調整し、高さ方向のずれ量をも解消するようにしても構わない。

また、上記実施形態では、ずれ量を求めた上で、当該ずれ量を解消するように、電線保持部３２を移動させているが、必ずしもその必要はない。例えば、電線１０の端部の検出位置を基準として、一定の量で電線保持部３２を移動させるようにしてもよい。この場合でも、電線１０の端部の検出位置を基準として、当該電線１０の端部を所定の加工位置に精度よく配設することができる。

なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。

１０ 電線
２０ 電線端部処理装置
３０ Ｆ側搬送機構部
３２ 電線保持部
３４ 移動機構部
３６ 進退移動機構部
３６ａ Ｆ側進退駆動部
３８ 旋回移動機構部
３８ａ Ｆ側旋回駆動部
４０ Ｆ側端子圧着ユニット
５０ 切断皮剥ユニット
５４ ストリップ刃
８０ 制御ユニット
１００ リニア位置センサ

Claims (6)

1. 電線を保持する電線保持部と、
   前記電線の端部に対して処理を施す端部処理ユニットと、
   前記電線保持部を前記端部処理ユニットに向けて移動させる移動機構部と、
   前記電線保持部によって保持された電線の端部位置を、光を利用して検出する端部位置検出部と、
   前記端部位置検出部の検出結果に基づいて、前記端部処理ユニット及び前記電線保持部のうちの少なくとも一方を移動させて、前記端部処理ユニット及び前記電線保持部の相対位置を補正する位置補正処理を実行する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、前記端部位置検出部の検出結果に基づいて前記電線の端部位置のずれ量として、前記電線の長手方向における前記電線の端部位置のずれ量と前記電線の幅方向における前記電線の端部位置のずれ量とを求め、これらのずれ量に応じて前記位置補正処理を実行し、
   前記端部位置検出部は、リニア位置センサであり、
   前記リニア位置センサは、前記電線がその長手方向に沿って移動する際にその端部の直線状移動軌跡に対して交差する位置及び姿勢で設けられ、
   前記電線がその長手方向に沿って移動する際における前記リニア位置センサからの検出結果が前記制御ユニットに入力される、電線端部処理装置。
2. 請求項１記載の電線端部処理装置であって、
   前記制御ユニットは、前記電線の長手方向における前記電線の端部位置のずれ量と前記電線の幅方向における前記電線の端部位置のずれ量との少なくとも一方が予め設定された補正不要ずれ量を超える場合に、前記位置補正処理を実行する、電線端部処理装置。
3. 請求項１又は２記載の電線端部処理装置であって、
   前記制御ユニットは、前記電線の長手方向における前記電線の端部位置のずれ量と前記電線の幅方向における前記電線の端部位置のずれ量との少なくとも一方が予め設定された上限ずれ量を超える場合に、位置補正処理を実行せずに、異常信号を出力する、電線端部処理装置。
4. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の電線端部処理装置であって、
   前記制御ユニットは、
   前記電線保持部が前記端部処理ユニットに達する迄に、前記位置補正処理を実行する、電線端部処理装置。
5. 請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の電線端部処理装置であって、
   前記電線の被覆部に切込み可能なストリップ刃を有する皮剥ユニットをさらに備え、
   前記移動機構部は、前記ストリップ刃が前記電線の被覆部に切込んだ状態でその被覆部が除去されるように、前記電線の長手方向に沿って前記電線保持部を移動させる進退移動機構部を有すると共に、前記電線保持部を前記皮剥ユニットから前記端部処理ユニットに向けて移動可能に構成され、
   前記制御ユニットは、前記被覆部が除去される動作に連続して、前記位置補正処理を実行する、電線端部処理装置。
6. 請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の電線端部処理装置であって、
   前記端部処理ユニットは、前記電線の端部に端子を圧着する端子圧着ユニットである、電線端部処理装置。

Images