JP5606751B2 - 車両のヨーモーメント制御装置 - Google Patents
車両のヨーモーメント制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5606751B2 JP5606751B2 JP2010029739A JP2010029739A JP5606751B2 JP 5606751 B2 JP5606751 B2 JP 5606751B2 JP 2010029739 A JP2010029739 A JP 2010029739A JP 2010029739 A JP2010029739 A JP 2010029739A JP 5606751 B2 JP5606751 B2 JP 5606751B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driving force
- lateral acceleration
- yaw moment
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
第2ピニオン14の歯数 Zd=16
第3ピニオン15の歯数 Zf=32
第1サンギヤ17の歯数 Za=30
第2サンギヤ18の歯数 Zc=26
第3サンギヤ19の歯数 Ze=28
第3サンギヤ19は右出力軸9Rの外周に嵌合するスリーブ21および右クラッチCRを介してリヤディファレンシャルギヤDrのハウジング20に結合可能であり、右クラッチCRの締結によってキャリヤ部材11の回転数が増速される。またキャリヤ部材11は左クラッチCLを介してハウジング20に結合可能であり、左クラッチCLの締結によってキャリヤ部材11の回転数が減速される。
=1.154 …(1)
上述のようにして右後輪WRRの回転数NRが左後輪WRLの回転数NLに対して増速されると、図3に斜線を施した矢印で示したように、旋回内輪である左後輪WRLの駆動力の一部を旋回外輪である右後輪WRRに伝達し、車両の左旋回をアシストして旋回性能を高めることができる。
÷{1−(Ze/Zf)×(Zd/Zc)}
=1.156 …(2)
上述のようにして左後輪WRLの回転数NLが右後輪WRRの回転数NRに対して増速されると、図4に斜線を施した矢印で示したように、旋回内輪である右後輪WRRの駆動力の一部を旋回外輪である左後輪WRLに伝達することができる。この場合にも、スリーブ21を右クラッチCRにより停止させる代わりに、右クラッチCRの締結力を適宜調整してスリーブ21の回転数を減速すれば、その減速に応じて左後輪WRLの回転数NLを右後輪WRRの回転数NRに対して増速し、旋回内輪である右後輪WRRから旋回外輪である左後輪WRLに任意の駆動力を伝達することができる。
m10=δT[kgfm]×トレッド[m]÷(2×タイヤ半径[m])
により算出される。
32 操舵角速度算出手段
33 重み付け手段(駆動力配分量補正手段)
34 重み付け手段(駆動力配分量補正手段)
Dr リヤディファレンシャルギヤ(駆動力配分装置)
E エンジン(駆動源)
m1 第1ヨーモーメント(駆動力配分量)
Sa 横加速度センサ
Sb 操舵角センサ
WRL 左後輪(駆動輪)
WRR 右後輪(駆動輪)
θ 操舵角
θ′ 操舵角速度
YG 横加速度
YG′ 横加速度変化率
αYG′ 補正横加速度変化率(横加速度変化率の寄与率)
(1−α)θ′ 補正操舵角速度(操舵角速度の寄与率)
Claims (1)
- 駆動源(E)からの駆動力を左右の駆動輪(WRL,WRR)に配分する駆動力配分量(m1)を車両の横方向挙動の状態量に基づいて制御する駆動力配分装置(Dr)を備えた車両のヨーモーメント制御装置において、
車両の操舵角(θ)を検出する操舵角センサ(Sb)と、
車両の横加速度(YG)を検出する横加速度センサ(Sa)と、
前記操舵角センサ(Sb)で検出した操舵角(θ)を微分して操舵角速度(θ′)を算出する操舵角速度算出手段(32)と、
前記横加速度センサ(Sa)で検出した横加速度(YG)を微分して横加速度変化率(YG′)を算出する横加速度変化率算出手段(31)と、
前記操舵角速度算出手段(32)で算出した操舵角速度(θ′)と前記横加速度変化率算出手段(31)で算出した横加速度変化率(YG′)とに基づいて算出した駆動力補正量により前記駆動力配分量(m1)を補正する駆動力配分量補正手段(33,34)とを備え、
前記駆動力補正量は、横加速度変化率(YG′)の寄与率(αYG′)が増加すると操舵角速度(θ′)の寄与率((1−α)θ′)が減少し、横加速度変化率(YG′)の寄与率(αYG′)が減少すると操舵角速度(θ′)の寄与率((1−α)θ′)が増加するように設定されることを特徴とする車両のヨーモーメント制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010029739A JP5606751B2 (ja) | 2010-02-15 | 2010-02-15 | 車両のヨーモーメント制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010029739A JP5606751B2 (ja) | 2010-02-15 | 2010-02-15 | 車両のヨーモーメント制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011162144A JP2011162144A (ja) | 2011-08-25 |
JP5606751B2 true JP5606751B2 (ja) | 2014-10-15 |
Family
ID=44593321
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010029739A Expired - Fee Related JP5606751B2 (ja) | 2010-02-15 | 2010-02-15 | 車両のヨーモーメント制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5606751B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20230021794A1 (en) * | 2019-12-11 | 2023-01-26 | Gkn Automotive Ltd. | Automatically controlling a driven axle of a motor vehicle |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2580865B2 (ja) * | 1990-10-17 | 1997-02-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用ステアリング制御装置 |
JP2882474B2 (ja) * | 1996-07-05 | 1999-04-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用左右輪間動力伝達制御装置 |
-
2010
- 2010-02-15 JP JP2010029739A patent/JP5606751B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011162144A (ja) | 2011-08-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5039451B2 (ja) | 駆動トルクの配分方法 | |
JP4386171B2 (ja) | 4輪駆動車の動力伝達装置 | |
JP2623905B2 (ja) | 車両用駆動系クラッチ制御装置 | |
JP4267495B2 (ja) | 4輪駆動車両の駆動力制御方法 | |
US7797094B2 (en) | Turning control apparatus for vehicle | |
JP3268124B2 (ja) | 車両のトルク配分制御装置 | |
JP2009012488A (ja) | 連結車両の運動安定化装置 | |
JP5468378B2 (ja) | 四輪駆動車両の制御装置 | |
JP2009036306A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP2011183865A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP5394279B2 (ja) | 車両のヨーモーメント制御装置 | |
JP4778861B2 (ja) | 車両のヨーモーメント制御装置 | |
JP5479937B2 (ja) | 車両のヨーモーメント制御装置 | |
JP5363372B2 (ja) | 車両のヨーモーメント制御装置 | |
JP5237251B2 (ja) | 車両のヨーモーメント制御装置 | |
JP3827837B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP5606751B2 (ja) | 車両のヨーモーメント制御装置 | |
JP2006056434A (ja) | 4輪駆動車両の駆動力制御方法 | |
JP5266200B2 (ja) | 車両の協調制御装置 | |
JP5640581B2 (ja) | 差動制限機構の制御装置 | |
JP5266199B2 (ja) | 車両の協調制御装置 | |
JPH0439065Y2 (ja) | ||
JP4298564B2 (ja) | 4輪駆動車両の駆動力制御方法 | |
JP4433785B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JPH05262156A (ja) | 車両用左右駆動力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130718 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130724 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130918 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140226 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140523 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20140602 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140807 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140827 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5606751 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |