JP4778861B2 - 車両のヨーモーメント制御装置 - Google Patents
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Description
第2ピニオン14の歯数 Zd=16
第3ピニオン15の歯数 Zf=32
第1サンギヤ17の歯数 Za=30
第2サンギヤ18の歯数 Zc=26
第3サンギヤ19の歯数 Ze=28
第3サンギヤ19は右出力軸9Rの外周に嵌合するスリーブ21および右クラッチCRを介してトルク配分機構Aのハウジング20に結合可能であり、右クラッチCRの締結によってキャリヤ部材11の回転数が増速される。またキャリヤ部材11は左クラッチCLを介してハウジング20に結合可能であり、左クラッチCLの締結によってキャリヤ部材11の回転数が減速される。
=1.154 …(1)
上述のようにして右前輪WFRの回転数NRが左前輪WFLの回転数NLに対して増速されると、図3に斜線を施した矢印で示したように、旋回内輪である左前輪WFLのトルクの一部を旋回外輪である右前輪WFRに伝達し、その結果発生するヨーモーメントで車両の左旋回をアシストして旋回性能を高めることができる。
÷{1−(Ze/Zf)×(Zd/Zc)}
=1.156 …(2)
上述のようにして左前輪WFLの回転数NLが右前輪WFRの回転数NRに対して増速されると、図4に斜線を施した矢印で示したように、旋回内輪である右前輪WFRのトルクの一部を旋回外輪である左前輪WFLに伝達することができる。この場合にも、右クラッチCRの締結力を適宜調整してキャリヤ部材11の回転数を増速すれば、その増速に応じて左前輪WFLの回転数NLを右前輪WFRの回転数NRに対して増速し、旋回内輪である右前輪WFRから旋回外輪である左前輪WFLに任意のトルクを伝達し、その結果発生するヨーモーメントで車両の右旋回をアシストして旋回性能を高めることができる。
図5に示すように、右油圧クラッチCRが作動しているときには、右油圧クラッチCRの作動油圧の検出値がそのまま出力され、左油圧クラッチCLが作動しているときには、左油圧クラッチCLの作動油圧の検出値の符号を逆転したもの(負値にしたもの)が出力される。前記左右の油圧クラッチCL,CRの作動油圧の検出値の加算値に、駆動力配分装置Mdのギヤ比(実施の形態では14)と、効率係数(実施の形態では1/1.36)と、変換係数(実施の形態では1/0.0548)とを乗算したものが、補正前の実駆動力配分値TOBJKとして出力される。
(Yaw−Yaw ref)×sign(Yaw ref)>7(deg/s)
が成立すれば「1」を出力し、これを常時出力される「1」と加算し、加算値が「2」であればUS,OS判定フラグf USOSが「2」(オーバーステア)にセットされ、加算値が「1」であればUS,OS判定フラグf USOSが「1」(アンダーステア)にセットされる。
(1)実ヨーレートYawおよび規範ヨーレートYaw refの偏差の絶対値を算出し、その絶対値が閾値(ON時2deg/s、OFF時1deg/sのヒステリシス有り)以上であること
(2)駆動力配分指令値TOBJおよび実駆動力配分値TOBJKestの偏差を算出し、その絶対値が閾値(ON時30Nm、OFF時10Nmdeg/sのヒステリシス有り)以上であること
(3)車体速度Vが閾値(ON時15km/h、OFF時10km/hのヒステリシス有り)以上であること
の三つの条件が全て成立すると、制動力配分許可判定部は制動力配分許可信号VSA En(許可のときは「1」、禁止のときは「0」)を出力する。
(1)バッファーに記憶された駆動力配分指令値TOBJと実駆動力配分値TOBJKestとの偏差の絶対値である制動力配分指令基本値
(2)実ヨーレートYawおよび規範ヨーレートYaw refの偏差の絶対値の単位をdeg/sからrad/sに変換したものと、車体速Vの単位をkm/hからm/sに変換したものとを乗算して横加速度を算出し、その横加速度を重力加速度の倍数に変換し、その変換した横加速度をマップに適用して検索したゲインk
(3)制動力配分許可判定部が出力する制動力配分許可信号VSA En(許可のときは「1」、禁止のときは「0」)
の三つの値を乗算することで、制動力配分指令値TOBJVを算出する
以上のように、制動力配分装置Mbに対して駆動力配分装置Mdを優先的に作動させて該制動力配分装置Mbの作動量を最小限に抑えることで、つまり駆動力配分指令値TOBJと実駆動力配分値TOBJKestとの偏差に応じた制動力配分指令値TOBJVを出力することで、制動力配分装置Mbの作動に伴う車両の減速を最小限に抑えることができ、これにより車両の旋回性能および車両安定性能を向上させることができる。
CR 右クラッチ(クラッチ)
Md 駆動力配分装置
Mb 制動力配分装置
TOBJ 駆動力配分指令値(駆動力差指令値)
TOBJV 制動力配分指令値(制動力差)
TOBJKest 実駆動力配分値(実駆動力差)
Yaw 実ヨーレート
Yaw ref 規範ヨーレート
Claims (1)
- クラッチ(CL,CR)をアクチュエータで締結することで左右の駆動輪間に駆動力差を設定する駆動力配分装置(Md)を備え、車両の旋回運動を規範ヨーレート(Yaw ref)または規範車体スリップ角に追従させるために必要なヨーモーメントを前記駆動力差によって生じさせる車両のヨーモーメント制御装置であって、
左右の車輪間に制動力差(TOBJV)を設定する制動力配分装置(Mb)を備え、前記駆動力差によって生じさせることができるヨーモーメントが前記必要なヨーモーメントに対して不足しているときは、この不足分のヨーモーメントを前記制動力差(TOBJV)により生じさせ、
前記制動力差(TOBJV)は規範ヨーレート(Yaw ref)と実ヨーレート(Yaw)との偏差、あるいは規範車体スリップ角と実車体スリップ角との偏差に基づいて設定される駆動力差指令値(TOBJ)と実駆動力差(TOBJKest)との偏差に基づいて設定され、
前記実駆動力差(TOBJKest)は前記アクチュエータへの作動入力値に基づいて算出されるとともに、前記左右の駆動輪の一方に対する他方の増速比が駆動力配分装置(Md)のギヤ比で得られる増速比の上限に近づいたときには、上限に達する直前の実駆動力差(TOBJKest)を保持し、前記駆動力差指令値(TOBJ)と保持した実駆動力差(TOBJKest)との偏差に基づいて前記制動力差(TOBJV)を設定することを特徴とする車両のヨーモーメント制御装置。
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