JP2011162144A - 車両のヨーモーメント制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 駆動源からの駆動力を左右の駆動輪に配分する駆動力配分量を車両の横方向挙動の状態量に基づいて制御する際に、前記駆動力配分量を、操舵角速度算出手段32で算出した操舵角速度θ′と横加速度変化率算出手段31で算出した横加速度変化率YG′とに基づいて補正するので、操舵角θよりも立ち上がりの変化が大きい操舵角速度θ′によりヨー運動の制御初期の応答性を確保しながら、車両の実際のヨー運動の状態を表す状態量である横加速度変化率YG′を用いることで、車両の横方向の運動性能の変化をフィードバックして駆動力配分制御に反映させ、これにより駆動力配分制御が過制御に陥るのを効果的に防止することができる。
【選択図】 図7
Description
第2ピニオン14の歯数 Zd=16
第3ピニオン15の歯数 Zf=32
第1サンギヤ17の歯数 Za=30
第2サンギヤ18の歯数 Zc=26
第3サンギヤ19の歯数 Ze=28
第3サンギヤ19は右出力軸9Rの外周に嵌合するスリーブ21および右クラッチCRを介してリヤディファレンシャルギヤDrのハウジング20に結合可能であり、右クラッチCRの締結によってキャリヤ部材11の回転数が増速される。またキャリヤ部材11は左クラッチCLを介してハウジング20に結合可能であり、左クラッチCLの締結によってキャリヤ部材11の回転数が減速される。
=1.154 …(1)
上述のようにして右後輪WRRの回転数NRが左後輪WRLの回転数NLに対して増速されると、図3に斜線を施した矢印で示したように、旋回内輪である左後輪WRLの駆動力の一部を旋回外輪である右後輪WRRに伝達し、車両の左旋回をアシストして旋回性能を高めることができる。
÷{1−(Ze/Zf)×(Zd/Zc)}
=1.156 …(2)
上述のようにして左後輪WRLの回転数NLが右後輪WRRの回転数NRに対して増速されると、図4に斜線を施した矢印で示したように、旋回内輪である右後輪WRRの駆動力の一部を旋回外輪である左後輪WRLに伝達することができる。この場合にも、スリーブ21を右クラッチCRにより停止させる代わりに、右クラッチCRの締結力を適宜調整してスリーブ21の回転数を減速すれば、その減速に応じて左後輪WRLの回転数NLを右後輪WRRの回転数NRに対して増速し、旋回内輪である右後輪WRRから旋回外輪である左後輪WRLに任意の駆動力を伝達することができる。
m10=δT[kgfm]×トレッド[m]÷(2×タイヤ半径[m])
により算出される。
32 操舵角速度算出手段
33 重み付け手段(駆動力配分量補正手段)
34 重み付け手段(駆動力配分量補正手段)
Dr リヤディファレンシャルギヤ(駆動力配分装置)
E エンジン(駆動源)
m1 第1ヨーモーメント(駆動力配分量)
Sa 横加速度センサ
Sb 操舵角センサ
WRL 左後輪(駆動輪)
WRR 右後輪(駆動輪)
θ 操舵角
θ′ 操舵角速度
YG 横加速度
YG′ 横加速度変化率
Claims (1)
- 駆動源(E)からの駆動力を左右の駆動輪(WRL,WRR)に配分する駆動力配分量(m1)を車両の横方向挙動の状態量に基づいて制御する駆動力配分装置(Dr)を備えた車両のヨーモーメント制御装置において、
車両の操舵角(θ)を検出する操舵角センサ(Sb)と、
車両の横加速度(YG)を検出する横加速度センサ(Sa)と、
前記操舵角センサ(Sb)で検出した操舵角(θ)を微分して操舵角速度(θ′)を算出する操舵角速度算出手段(32)と、
前記横加速度センサ(Sa)で検出した横加速度(YG)を微分して横加速度変化率(YG′)を算出する横加速度変化率算出手段(31)と、
前記操舵角速度算出手段(32)で算出した操舵角速度(θ′)と前記横加速度変化率算出手段(31)で算出した横加速度変化率(YG′)とに基づいて前記駆動力配分量(m1)を補正する駆動力配分量補正手段(33,34)と、
を備えることを特徴とする車両のヨーモーメント制御装置。
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JP2010029739A JP5606751B2 (ja) | 2010-02-15 | 2010-02-15 | 車両のヨーモーメント制御装置 |
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JP5606751B2 JP5606751B2 (ja) | 2014-10-15 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2023505897A (ja) * | 2019-12-11 | 2023-02-13 | ジーケーエヌ オートモーティブ リミテッド | 自動車の被駆動軸を自動制御する方法、及び、自動車 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2580865B2 (ja) * | 1990-10-17 | 1997-02-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用ステアリング制御装置 |
JPH1016599A (ja) * | 1996-07-05 | 1998-01-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用左右輪間動力伝達制御装置 |
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2010
- 2010-02-15 JP JP2010029739A patent/JP5606751B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP2023505897A (ja) * | 2019-12-11 | 2023-02-13 | ジーケーエヌ オートモーティブ リミテッド | 自動車の被駆動軸を自動制御する方法、及び、自動車 |
US12077172B2 (en) | 2019-12-11 | 2024-09-03 | Gkn Automotive Limited | Automatically controlling a driven axle of a motor vehicle |
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JP5606751B2 (ja) | 2014-10-15 |
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