JP5603706B2 - アクティブ除振装置 - Google Patents
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上記フィードバック制御手段は、上記所定の周波数以上の周波数域においては、上記信号制御手段によって求められた上記除振対象物の変位に基づいてフィードバック制御を行う一方、上記所定の周波数未満の周波数域においては、上記変位センサからの信号に基づいて算出された上記除振対象物と上記基礎との相対変位に基づいて該除振対象物の該基礎に対する相対変位を一定に保つようなフィードバック制御を行うことを特徴とするものである。
X/X0=(C・s+K)/(M・s2+C・s+K) …(式1)
と表される。
F1=KL・(D・s+P+I/s)・(X−X0+x0)…(式2)
よって、第1フィードバック制御部39aによる上下方向のフィードバック制御を行った場合の除振対象物の運動方程式は、
(M・s2+C・s+K)・X−(C・s+K)・X0+F1=0 …(式3)
と表される。
X/X0=(C・s+K)/{M・s2+(C+KL・D)・s+(K+KL・P)+KL・I/s} …(式4)
と表される。
本実施形態は、リニアモータ47ではなく空気ばね21を制御力を付加するためのアクチュエータとして用いる点が実施形態1と異なるものである。以下、実施形態1と異なる点について説明する。
X/X0=(C・s+K)/{M・s2+(C+D)・s+(K+P)+I/s} …(式5)
と表される。
本実施形態は、第2加速度センサ37を備えている点、並びに、変位のフィードバック制御のみならず、フィードフォワード制御及び速度のフィードバック制御を行う点が実施形態2と異なるものである。以下、実施形態2と異なる点について説明する。
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
21 空気ばね(気体ばね(ばね要素)(アクチュエータ))
33 変位センサ
35 第1加速度センサ(加速度センサ)
39a 第1フィードバック制御部(フィードバック制御手段)
39b 信号制御部(信号制御手段)
41 サーボ弁
47 リニアモータ(アクチュエータ)
57 ハイパスフィルタ
59 補償器(補償手段)
Claims (2)
- 除振対象物を床上に設置される基礎に対して支持するばね要素と、当該除振対象物と当該基礎との相対変位を検出するための変位センサと、当該変位センサからの信号に基づいてフィードバック操作量を決定してアクチュエータを駆動し、当該除振対象物に制御力を付加するフィードバック制御手段と、を備えたアクティブ除振装置であって、
上記基礎の加速度を検出するための加速度センサと、
上記加速度センサからの信号から所定の周波数以上の周波数成分の信号を抽出するためのハイパスフィルタと、
上記ハイパスフィルタから出力された信号に基づいて基礎の変位を算出し、且つ、当該基礎の変位と、上記変位センサからの信号に基づいて算出された上記除振対象物と上記基礎との相対変位と、によって上記除振対象物の変位を求める信号制御手段と、をさらに備え、
上記フィードバック制御手段は、
上記所定の周波数以上の周波数域においては、上記信号制御手段によって求められた上記除振対象物の変位に基づいてフィードバック制御を行う一方、
上記所定の周波数未満の周波数域においては、上記変位センサからの信号に基づいて算出された上記除振対象物と上記基礎との相対変位に基づいて該除振対象物の該基礎に対する相対変位を一定に保つようなフィードバック制御を行うことを特徴とするアクティブ除振装置。 - 請求項1記載のアクティブ除振装置において、
上記ばね要素は気体ばねであり、
上記気体ばねは、当該気体ばねの圧力状態を調整するためのサーボ弁の制御により、制御力を付加するための上記アクチュエータとしても用いられ、
上記フィードバック制御手段によって決定されたフィードバック操作量と、上記サーボ弁によって発生する力とが比例関係になるように、当該フィードバック操作量を補正するための補償手段と、をさらに備えていることを特徴とするアクティブ除振装置。
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