JP6566192B2 - 防振装置、露光装置、及びデバイス製造方法 - Google Patents
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Description
その防振装置において、その制御部は、その構造物の目標位置に対応する目標位置信号と、その位置信号との差分に比例した比例信号、及びその差分を積分した積分信号の少なくとも一方を用いてその第1信号を生成してもよい。
第3の態様によれば、設置面上に構造物を支持する防振装置も制御方法であって、その防振装置は、その設置面に対してその構造物を支持する弾性機構と、その設置面に対するその構造物の振動を抑制するダンパ機構と、その設置面に対するその構造物の相対位置に対応する位置信号を検出する検出部と、その設置面に対するその構造物の相対位置を調整する調整駆動部と、その検出部で検出される位置信号に応じてその調整駆動部を駆動するための駆動信号を生成する制御部と、を備え、その制御部は、その構造物の質量、その弾性機構の剛性、及びそのダンパ機構が有するダンパの粘性比例係数の少なくとも1つを含む第1の伝達関数を用いて、その位置信号から生成された第1信号と、その構造物の質量、その弾性機構の剛性、及びそのダンパ機構が有するダンパの粘性比例係数の少なくとも1つを含み、かつその第1の伝達関数とは異なる第2の伝達関数を用いて、その位置信号から生成された第2信号と、を用いてその駆動信号を生成する制御方法が提供される。
第5の態様によれば、リソグラフィ工程を含むデバイス製造方法であって、そのリソグラフィ工程で、本発明の態様の露光装置又は露光方法を用いて物体を露光するデバイス製造方法が提供される。
図1は、本実施形態に係る露光装置EXを示す。一例として、露光装置EXは、液晶表示素子を製造するために使用される走査露光型の投影露光装置である。図1において、露光用の光源としての例えば水銀ランプ(不図示)から射出された露光用の照明光IL(露光光)は、照明光学系10に入射する。照明光学系10は、フライアイレンズ等のオプティカルインテグレータ、開口絞り、集光レンズ、可変ブラインド機構(マスクブラインド)、及びコンデンサレンズ系等を有する。照明光学系10から射出される照明光ILは、マスクMのパターン面(下面)の照明領域を均一な照度分布で照射する。
また、第1フレーム35Aの両端部に設けられた門型のフレームを介して平板状のマスクベース35Bが固定され、マスクベース35Bを覆うように第2フレーム35Cが固定され、第2フレーム35Cの中央部に照明光学系10が支持されている。そして、マスクベース35B上にマスクMを保持するマスクステージMSTが載置されている。第1フレーム35A、マスクベース35B、及び第2フレーム35Cよりフレーム機構34が構成されている。フレーム機構34は、ベースプレート26の上面に複数の防振台30を介して支持された状態で、投影光学系PL、マスクステージMST(第1ステージ)、及び照明光学系10を保持している。
複数のそれぞれ防振台22を含む防振装置20によって、床FLに対して、ベース部材24を含む露光装置EXのほぼ全体の部分の振動が抑制されている。このため、他の製造装置等(不図示)による振動が床FLに伝えられた場合でも、露光装置EXの振動が抑制され、露光装置EXで高精度に露光を行うことができる。さらに、複数の防振台30を含む防振装置によって、投影光学系PL及びマスクステージMST等の振動が抑制され、複数の防振台32を含む防振装置によって、基板ステージPSTの振動が抑制される。なお、防振台30及び32の少なくとも一方の構成は防振台22と異なっていてもよい。例えば防振台30及び32の少なくとも一方は受動型の防振台でもよい。
そして、例えば所定の基準面に対する設置面16のZ方向の位置をx0(t)、その基準面に対する構造物18のZ方向の位置をxv(t)(tは時間)、設置面16に対する構造物18のZ方向の相対位置をxsns(t)として、モータ部50による設置面16から構造物18に対するZ方向の推力をf(t)とする。位置x0(t)及びxv(t)は、相対位置に対して絶対位置ということもできる。
式(11)において、第2式の2行×2列の行列(以下、行列P(s)ともいう)中の要素P2(s)が防振装置20の除振特性(後述)を表している。
図4(B)において、減算部56の加算側に、構造物18の設置面16に対するZ方向の相対位置の目標値rに対応する信号が供給され、ブロック図22Bから出力される構造物18の位置センサ52によって計測される相対位置xsns(t)に対応する信号が、減算部56の減算側及びフィードバック制御部(以下、FB制御部という)58に供給されている。また、減算部56の出力eが、比例制御及び積分制御を行うための制御部(以下、PI制御部という)60に供給され、PI制御部60の出力uが減算部62の加算側に供給され、FB制御部58の出力が減算部62の減算側に供給され、減算部62の出力(推力f(t)を生成するための信号fref)がモータ部50の駆動回路部50D(このモータドライバ特性の伝達関数をQMD(s)とする)に供給され、モータ部50から推力f(t)が発生している。なお、PI制御部60は、FB制御部58とは別個に設けられた第2のフィードバック制御部とみなすことができる。
また、図4(B)のPI制御部60は、主に構造物18を安定に支持するために設けられ、FB制御部58は、主に防振装置20の除振率を改善するために設けられている。一例として、除振率は、次のように設置面16の位置x0(t)の変動量に対する構造物18の位置xv(t)の変動量の比率である。
除振率=xv(t)/x0(t)
除振率が小さいほど、設置面16の振動による構造物18の振動が少なくなり、除振性能(除振特性)が優れていることになる。以下では、一例として、除振率によって防振装置20の除振特性又は防振特性を表すこととする。
なお、式(12)中の関数P1(s)(防振台22の実際の機械特性を表す関数)は式(13)で表され、関数Pn1(s)は理想的な機械特性(目標とする機械特性)を表す関数であり、関数Q(s)は、伝達関数の分子及び分母の次数を等しくするためのローパスフィルタ特性を持つ関数である。
CIPFB(s)=Kn−K<0 …(17D)
図9(A)は図4(B)と同じブロック図であり、図9(A)において、PI制御部60の伝達関数CPI(s)をKp+Ki/sに設定する(Kp及びKiは比例制御及び積分制御のゲイン)。このとき、図9(A)は図9(B)と等価になる。図9(B)中のブロック部22B2が図9(A)のブロック部22B、減算部62、及びFB制御部58に対応している。この場合、PI制御部60は、設置面16に対する構造物18の相対位置xsns(t)を目標値rに保つようにモータ部50の推力f(t)を制御する。また、所望の(例えば1Hz以下)の目標値応答特性が得られるように、PI制御部60のゲイン(Kp及びKi)が調整される。
この制御方法によれば、構造物18(防振対象物)の相対位置等を計測するための計測装置の数を多くすることなく、防振性能(除振率等)を向上できるとともに、構造物18の目標値応答特性を向上できる。
また、制御系36は、構造物18の目標位置rに対応する目標位置信号と、その位置信号との差分に応じてモータ部50を駆動する減算部56を有し、FB制御部58はその位置信号をその目標とする特性に応じて変換した信号を制御系36の出力部とモータ部50の入力部との間に帰還する負帰還部である。この場合、第1の帰還部を含んで構成される第1のフィードバック系によって、構造物18の目標値応答特性(構造物18の設置面16に対する相対位置を目標値に対して許容範囲内に保つ際の応答特性)を向上させることができる。また、FB制御部を含んで構成される第2のフィードバック系によって、防振性能(除振率)を向上させることができる。
また、制御系36が、構造物18の目標位置に対応する目標位置信号と、その位置信号との差分に比例した比例信号、及びその差分を積分した積分信号に応じてモータ部50を駆動するPI制御部60(演算部)を有する場合には、構造物18の目標値応答特性をさらに向上できる。
なお、上述の実施形態では、以下のような変形が可能である。
上述の実施形態では、制御系36にPI制御部60が設けられているが、PI制御部60では、比例制御及び積分制御の少なくとも一方を行うのみでもよい。また、PI制御部60では、比例制御及び積分制御とともに、又は比例制御及び積分制御の代わりに、微分制御(入力信号の微分信号を減算部62に出力すること)を行ってもよい。
ただし、制御系36において、PI制御部60を省略することも可能である。
さらに、FB制御部58の伝達関数は、目標とする特性に対応する伝達関数Pn1(s)の分母と分子とを入れ替えた第1の関数(Pn1 -1(s))と、防振装置の機械的な特性に対応する伝達関数P1(s)の分母と分子とを入れ替えた第2の関数(P1 -1(s))との差分よりなる第1の伝達関数と、所定のローパスフィルタに対応する第2の伝達関数Q(s)との積で表される伝達関数(式(14B)の関数CIPFB(s))であってもよい。この伝達関数を有する場合には、防振台22を、質量M、粘性比例係数C、及び剛性Kの少なくとも一つがそれぞれ目標とする値に変数された防振台に電気的に変換でき、防振性能を向上できる。
上述の各実施形態の露光装置又はこれらの露光装置を用いる露光方法を使用して、基板(プレートP)上に所定のパターン(回路パターン、電極パターン等)を形成することによって、液晶表示素子等の液晶デバイスを製造することができる。以下、図14のステップS401〜S404を参照して、この製造方法の一例につき説明する。
このように本発明は上述の実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の構成を取り得る。
Claims (10)
- 設置面上に構造物を支持する防振装置において、
前記設置面に対して前記構造物を支持する弾性機構と、
前記設置面に対する前記構造物の振動を抑制するダンパ機構と、
前記設置面に対する前記構造物の相対位置に対応する位置信号を検出する検出部と、
前記設置面に対する前記構造物の相対位置を調整する調整部と、
前記検出部で検出される位置信号に応じて前記調整部を駆動するための駆動信号を生成する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記構造物の質量、前記弾性機構の剛性、及び前記ダンパ機構が有するダンパの粘性比例係数の少なくとも1つを含む第1の伝達関数と前記位置信号とを用いて生成される第1信号と、前記構造物の質量、前記弾性機構の剛性、及び前記ダンパ機構が有するダンパの粘性比例係数の少なくとも1つを含み、かつ前記第1の伝達関数とは異なる第2の伝達関数と前記位置信号とを用いて生成される第2信号と、を用いて前記駆動信号を生成し、
前記構造物の目標位置に対応する目標位置信号と、前記位置信号との差分に比例した比例信号、及び前記差分を積分した積分信号の少なくとも一方を用いて前記第1信号を生成する防振装置。 - 前記制御部は、前記構造物の目標位置に対応する目標位置信号と前記位置信号との差分から、前記第1の伝達関数を用いて前記第1信号を生成する請求項1に記載の防振装置。
- 前記第2の伝達関数は、当該防振装置の目標とする特性に対応する伝達関数の分母と分子とを入れ替えた第1の関数と、前記防振装置を表す伝達関数の分母と分子とを入れ替えた第2の関数との差分よりなる第3の伝達関数と、所定のローパスフィルタに対応する第4の伝達関数との積で表される請求項1又は2に記載の防振装置。
- 前記目標とする特性は、前記弾性機構の剛性よりも小さい剛性を持つ特性であり、
前記第2の伝達関数を用いて、前記位置信号に、前記弾性機構の剛性と目標とする剛性との差分を乗算して得られる信号から前記第2信号を生成する請求項3に記載の防振装置。 - 前記目標とする特性は、前記弾性機構の剛性と異なる剛性、及び前記ダンパ機構が有するダンパの粘性比例係数と異なる粘性比例係数を持つ特性であり、
前記第2の伝達関数は、分母及び分子がそれぞれ時間に関して1次の関数である請求項3に記載の防振装置。 - 前記目標とする特性は、前記構造物の質量と異なる質量、前記弾性機構の剛性と異なる剛性、及び前記ダンパ機構が有するダンパの粘性比例係数と異なる粘性比例係数を持つ特性であり、
前記第2の伝達関数は、分母及び分子がそれぞれ時間に関して2次の関数である請求項3に記載の防振装置。 - 前記ダンパ機構は、流体を用いるダンパである請求項1から6のいずれか一項に記載の防振装置。
- 前記調整部は、電磁式又は流体式のアクチュエータである請求項1から7のいずれか一項に記載の防振装置。
- パターンを被露光体に露光する露光装置であって、
フレームと、
前記被露光体を支持するとともに前記フレームに対して相対移動可能なステージと、
請求項1から8のいずれか一項に記載の防振装置と、を備え、
前記防振装置によって、設置面に対する前記フレームの相対位置を制御する露光装置。 - リソグラフィ工程を含むデバイス製造方法であって、
前記リソグラフィ工程で、請求項9に記載の露光装置を用いて物体を露光するデバイス製造方法。
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