JP2007240396A - 振動検出センサ、防振装置、及び露光装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】構成をあまり複雑化することなく、位置、速度、及び加速度を高精度に検出できる振動検出センサを提供する。
【解決手段】振り子2と、振り子2の変位検出用のコンデンサ3cと、振り子2を実質的に静止状態に保つ推力を発生するために磁気回路内に配置された主コイル9と、その磁気回路内に配置されて振り子2の速度に対応する信号を発生する副コイル10とを備え、副コイル10からの信号を用いて主コイル9を駆動し、コンデンサ3cから得られる信号、主コイル9の駆動電流、及び副コイル10の検出信号に基づいて振り子2の位置、速度、及び加速度に対応する3つの信号Sd,Sv,Saを発生する。
【選択図】図1
【解決手段】振り子2と、振り子2の変位検出用のコンデンサ3cと、振り子2を実質的に静止状態に保つ推力を発生するために磁気回路内に配置された主コイル9と、その磁気回路内に配置されて振り子2の速度に対応する信号を発生する副コイル10とを備え、副コイル10からの信号を用いて主コイル9を駆動し、コンデンサ3cから得られる信号、主コイル9の駆動電流、及び副コイル10の検出信号に基づいて振り子2の位置、速度、及び加速度に対応する3つの信号Sd,Sv,Saを発生する。
【選択図】図1
Description
本発明は、振り子と、この振り子の変位を検出する変位検出器とを備えた振動検出センサ、及びこの振動検出センサを用いる防振技術に関し、例えば半導体デバイスや液晶ディスプレイ等の各種デバイスを製造する際に使用される露光装置等の防振装置、及び地震計等に使用して好適なものである。
例えば半導体デバイスの製造工程の一つであるリソグラフィ工程においては、レチクル(又はフォトマスク等)に形成されたパターンをレジストが塗布されたウエハ(又はガラスプレート等)上に転写するために、ステッパー等の一括露光型(静止露光型)の投影露光装置、及びスキャニングステッパー等の走査露光型の投影露光装置などの露光装置が使用されている。
露光装置において、レチクルステージやウエハステージの位置決め精度や重ね合わせ精度等の露光精度を向上するためには、振動の影響をできるだけ抑制する必要がある。そこで、床(設置面)の振動が露光装置に伝わって、露光精度が低下するのを防止するため、従来より露光装置と床との間、又は露光装置のコラムとステージとの間等には防振台が配置されている。防振台のなかでも特に除振性能の高いタイプが、ステージ等に設置した振動検出センサで検出される振動を抑制するアクチュエータと、エアダンパ等のダンパとを組み合わせて用いる能動型の防振装置である。そのような振動検出センサとして、自己復帰型の振り子を含む振り子系と、その振り子の変位を検出する変位検出器と、この変位検出器の検出信号を帰還する帰還回路と、この帰還回路によって駆動されてその振り子を静止状態に保つ推力を発生するコイルとを備え、その振り子の速度と加速度とを検出する負帰還型の振動検出センサが知られている(例えば特許文献1参照)。
特開2003−42832号公報
従来の振り子系を備えた振動検出センサは、振り子の速度及び加速度を検出していたが、実際の用途ではさらに位置も検出できることが望ましい。これに関して、例えば振動検出センサが出力する速度信号を積分することによって位置信号を得ることも可能であるが、この場合には積分器におけるオフセットの発生が問題になる。
また、振動検出センサの一部を構成する変位検出器として、振り子の位置を直接検出するタイプの変位検出器を用いることも可能である。しかしながら、この構成では、コイルの駆動信号を生成するために、位置信号を2階微分する必要があるため、駆動信号の精度が低下する恐れがある。
また、振動検出センサの一部を構成する変位検出器として、振り子の位置を直接検出するタイプの変位検出器を用いることも可能である。しかしながら、この構成では、コイルの駆動信号を生成するために、位置信号を2階微分する必要があるため、駆動信号の精度が低下する恐れがある。
本発明は斯かる点に鑑み、構成をほとんど複雑化することなく、位置、速度、及び加速度の情報を高精度に検出できる振動検出センサを提供することを目的とする。
さらに本発明は、そのような振動検出センサを用いた防振技術及び露光技術を提供することをも目的とする。
さらに本発明は、そのような振動検出センサを用いた防振技術及び露光技術を提供することをも目的とする。
本発明による振動検出センサは、振り子(2)と、この振り子の変位を検出する変位検出器(3c)とを備えた振動検出センサにおいて、その振り子を実質的に静止状態に保つ推力を発生するために磁気回路(8)内に配置された第1コイル(9)と、その磁気回路内にその第1コイルと独立に配置されてその振り子の速度に対応する検出信号を発生する第2コイル(10)と、その変位検出器及びその第2コイルの少なくとも一方の検出信号を用いてその第1コイルの駆動信号を発生する駆動回路(14,16,19)と、その変位検出器の検出信号、その第1コイルの駆動信号、及びその第2コイルの検出信号に基づいてその振り子の位置、速度、及び加速度の情報に対応する3つの出力信号を発生する検出回路(3d,14,20)とを備えたものである。
本発明によれば、その磁気回路に2つのコイルを配置し、その第2コイルの検出信号をも用いることによって、位置、速度、及び加速度の情報を高精度に検出できる。
また、本発明による防振装置は、第1部材(32)上に第2部材(36)を支持するダンパ機構(43,50)を有する防振装置において、その第2部材に設置された本発明の振動検出センサ(40)と、その振動検出センサの出力信号に基づいてそのダンパ機構の付勢力を制御する制御装置(48)とを備えたものである。
また、本発明による防振装置は、第1部材(32)上に第2部材(36)を支持するダンパ機構(43,50)を有する防振装置において、その第2部材に設置された本発明の振動検出センサ(40)と、その振動検出センサの出力信号に基づいてそのダンパ機構の付勢力を制御する制御装置(48)とを備えたものである。
また、本発明による露光装置は、第1物体を保持する第1ステージ(RST)と、第2物体を保持する第2ステージ(WST)と、その第1物体の像をその第2物体上に投影する投影光学系を保持するコラム構造体(36)とを有する露光装置において、その第1ステージ、そのコラム構造体、及びその第2ステージのうちの少なくとも1つを本発明の防振装置(35)を介して支持するものである。
なお、以上の本発明の所定要素に付した括弧付き符号は、本発明の一実施形態を示す図面中の部材に対応しているが、各符号は本発明を分かり易くするために本発明の要素を例示したに過ぎず、本発明をその実施形態の構成に限定するものではない。
以下、本発明の好ましい第1の実施形態につき図1〜図3を参照して説明する。
図1は、本例の負帰還型の振動検出センサ40の構成を示し、この図1において、所定の設置面(不図示)上に所定の構造物(不図示)が設置され、この構造物上にフレーム6が固定され、フレーム6内に鉛直方向に1対のばね部材5A及び5Bに挟まれる形で、すなわち容易に水平方向に振動可能な状態で振り子2が支持され、振り子2及びばね部材5A,5Bを含んで自己復帰型の振り子系1が構成されている。その設置面に固定された座標系は、水平方向に関して慣性系とみなすことができる。この場合、フレーム6(構造物)が水平方向でかつ図1の紙面に沿った方向(以下、X方向として、左方向を+X方向とする。)に振動すると、慣性によって振り子2は静止しているため、フレーム6を基準にすると、振り子2がX方向に振動する。そのため、振り子2のフレーム6に対するX方向への相対的な変位を検出することで、フレーム6の慣性系に対する変位を検出できる。なお、そのような慣性系に対する変位は、絶対変位とも呼ぶことができる。
図1は、本例の負帰還型の振動検出センサ40の構成を示し、この図1において、所定の設置面(不図示)上に所定の構造物(不図示)が設置され、この構造物上にフレーム6が固定され、フレーム6内に鉛直方向に1対のばね部材5A及び5Bに挟まれる形で、すなわち容易に水平方向に振動可能な状態で振り子2が支持され、振り子2及びばね部材5A,5Bを含んで自己復帰型の振り子系1が構成されている。その設置面に固定された座標系は、水平方向に関して慣性系とみなすことができる。この場合、フレーム6(構造物)が水平方向でかつ図1の紙面に沿った方向(以下、X方向として、左方向を+X方向とする。)に振動すると、慣性によって振り子2は静止しているため、フレーム6を基準にすると、振り子2がX方向に振動する。そのため、振り子2のフレーム6に対するX方向への相対的な変位を検出することで、フレーム6の慣性系に対する変位を検出できる。なお、そのような慣性系に対する変位は、絶対変位とも呼ぶことができる。
振り子2の変位を検出し、かつ振り子2に推力を付与するために、振り子2の−X方向及び+X方向の端部にはそれぞれ金属製の平板状の電極板3a及び非導電性の円筒状部材4が連結され、電極板3a及び円筒状部材4は振り子2と一体的にX方向に変位する。電極板3aに対向するように金属製の電極板3bがフレーム6に対して固定され、1対の電極板3a,3bから変位検出用のコンデンサ3cが構成され、一方の電極板3aは不図示の抵抗器を介して接地され、他方の電極板3bは検出回路3dに接続されている。検出回路3dは、電極板3bからの検出信号に基づいて、フレーム6に対する振り子2のX方向への相対位置、ひいては慣性系に対するフレーム6の位置に対応する位置信号Sdを生成して、出力端子7に供給する。コンデンサ3cと検出回路3dとから、振り子2のフレーム6に対する変位を位置信号Sdに変換する静電容量式センサ3が構成されている。
振動がない状態での電極板3a,3bの間隔をdとして、振り子2及びフレーム6の慣性系に対するX方向への変位をそれぞれx及びuとすると、電極板3a,3bの間隔は、(x−u+d)に変化する。また、電極板3a,3bの面積をA、それらの間の誘電率をεとすると、コンデンサ3cの静電容量Cは、次のようになる。
C=εA/(x−u+d) …(1)
一例として、検出回路3dは、コンデンサ3cの静電容量Cに対応する信号を求めた後に、既知のパラメータであるε、A、dの値を用いて、変位x,uの差分である相対位置(x−u)に比例する位置信号Sdを求めることができる。なお、振り子2に外部から推力を付与しない状態では、振り子2の変位xは実質的に0であるため、位置信号Sdに対応する相対位置(x−u)は、ほぼフレーム6の慣性系に対する変位uの符号を反転した値に等しくなる。ただし、本例では、後述のように、振り子2の変位xがフレーム6の変位uに実質的に等しくなるように外部から負帰還による推力を付与するため、位置信号Sdに対応する相対位置(x−u)の絶対値は、フレーム6の実際の変位uの絶対値よりもかなり小さい値となる。
C=εA/(x−u+d) …(1)
一例として、検出回路3dは、コンデンサ3cの静電容量Cに対応する信号を求めた後に、既知のパラメータであるε、A、dの値を用いて、変位x,uの差分である相対位置(x−u)に比例する位置信号Sdを求めることができる。なお、振り子2に外部から推力を付与しない状態では、振り子2の変位xは実質的に0であるため、位置信号Sdに対応する相対位置(x−u)は、ほぼフレーム6の慣性系に対する変位uの符号を反転した値に等しくなる。ただし、本例では、後述のように、振り子2の変位xがフレーム6の変位uに実質的に等しくなるように外部から負帰還による推力を付与するため、位置信号Sdに対応する相対位置(x−u)の絶対値は、フレーム6の実際の変位uの絶対値よりもかなり小さい値となる。
また、円筒状部材4にはX方向に隣接するように巻数の多い主コイル9と、巻数の少ない副コイル10とが巻回されている。そして、フレーム6には円筒状のヨーク8aと、ヨーク8aの中央部に固定された永久磁石8bとからなり、磁気回路を形成する固定子8が固定され、固定子8内で半径方向に生じる磁束をX方向に横切るように円筒状部材4に巻回された主コイル9及び副コイル10が配置される。
そして、副コイル10の一端は接地された端子12に接続され、副コイル10の他端はスイッチ回路11の固定端子11aに接続され、固定端子11aはマニュアル又は外部からの切り換え信号によって切り換え端子11b又は11cのいずれかに選択的に接続される。前者の切り換え端子11bは、バッファ回路14の入力部に接続され、後者の切り換え端子11cは、外部との接続用の端子13に接続されている。通常の変位検出時には、固定端子11aは切り換え端子11bに接続され、例えば外部から試験的に副コイル10に通電するような場合に、固定端子11aは切り換え端子11cに接続される。
仮にフレーム6に対して振り子2がX方向に相対速度V2(=dx/dt−du/dt)で変位すると、副コイル10は磁束を横切るために、副コイル10には所定の係数k2を用いてローレンツ力に起因するk2・V2の電圧(起電力)が発生する。固定端子11aが切り換え端子11bに接続されている状態では、副コイル10に発生した電圧はバッファ回路14を介して増幅されて、振り子2のフレーム6に対する相対速度に対応する速度信号Svとして出力端子15及び擬似微分回路16に供給される。擬似微分回路16は、入力された速度信号Svを所定の周波数までは微分してそれを超える周波数ではそのまま(又は所定のゲインで)通す回路であり、得られた出力信号は加算器17の第1入力部に供給される。すなわち、擬似微分回路16からの出力信号は、振り子2のフレーム6に対する相対加速度に対応する信号である。なお、擬似微分回路16の代わりに微分回路を使用してもよい。また、副コイル10の出力信号をアナログ/デジタル変換してデジタル処理することも可能であり、この場合には擬似微分回路16の代わりに差分回路(又はソフトウエア上での差分処理)を使用してもよい。
一方、加算器17の第2入力部には、可変抵抗器18によって正電圧+Vccと負電圧−Vccとの間で設定された所定のオフセット信号Vofが供給され、加算器17からドライバ19に対して擬似微分回路16の出力信号とオフセット信号Vofとを加算した信号(電圧)が供給される。ドライバ19は、供給された電圧の信号を所定のゲイン(1/R1)で電流に変換して主コイル9の一端に供給し、主コイル9を流れた電流は抵抗器20の一端(その他端は接地されている。)及び出力端子21に供給される。この場合、主コイル9に流れる電流をI9として、固定子8内の磁束密度に比例する係数k5を用いると、主コイル9及び振り子2にはX方向にローレンツ力によるk5・I9の推力fcが作用する。本例では、その推力fcは振り子2のフレーム6に対する相対加速度に対応する力を相殺するように、すなわち振り子2の速度の負帰還によって生成された推力fcは、振り子2をフレーム6に対して実質的に静止させておくように作用する。
抵抗器20の抵抗をR2とすると、抵抗器20はゲインR2の電流/電圧変換器として作用して、出力端子21には主コイル9を流れる電流I9に比例する電圧よりなる信号、すなわち振り子2のフレーム6に対する相対加速度に対応する加速度信号Saが供給される。なお、オフセット信号Vofは、振動がない状態でのフレーム6に対する振り子2のX方向の位置を調整するために使用されている。これにより、振り子2のフレーム6に対する位置をばね部材5A,5Bに関する平衡位置となるように調整することができるので、より正確な加速度信号Saおよび速度信号Svを出力することが可能となる。
次に、図2は、図1の振動検出センサ40を示すブロック図であり、このブロック図中、変数sはラプラス変換の変数であり、角周波数をωとすると、定常状態ではs=iωである。図2において、振り子系1は、作用点1iに働く複数の力で駆動される質量Mの可動部1a、可動部1aの加速度を積分して速度とする積分ブロック1b、その速度をさらに積分して変位xとする積分ブロック1c、可動部1aの速度dx/dtとフレーム6の速度du/dtとの差分である相対速度(=dx/dt−du/dt)を生成するブロック1d、可動部1aの変位xとフレーム6の変位uとの差分である相対位置(=x−u)を生成するブロック1f、その相対速度と粘性比例係数D(空気抵抗等)との積による減衰力を生成する減衰ブロック1g、及びその相対位置とばね定数Kとの積による自己復帰力を生成するばねブロック1hを含んでいる。そして、作用点1iでは、その減衰力と、その自己復帰力と、主コイル9で発生する推力fcとの総和の符号を反転した力が可動部1aに作用する。
また、相対位置(=x−u)が静電容量式センサ3によってゲインk1で位置信号Sdに変換され、相対速度(=dx/dt−du/dt)が副コイル10及びバッファ回路14によってそれぞれ係数k2及びゲインk3で速度信号Svに変換される。その速度信号Svをゲインk4の擬似微分回路16に通して得られる信号及びオフセット信号Vofが加算器17において加算されてドライバ19に供給され、ドライバ19から出力される電流が係数k5の主コイル9に供給されて推力fcを発生する。そして、主コイル9を流れた電流が抵抗器20で電圧の加速度信号Saに変換される。このようにして、本例では、出力端子7,15,21から外部の処理装置(不図示)に対してそれぞれ振り子2のフレーム6に対するX方向の相対的な位置、速度、及び加速度に対応する信号Sd,Sv,Saが出力される。
図3(A)は、図1のフレーム6に振動を与えた場合に副コイル10から得られる速度信号Sv(電圧:V)の一例を示し、図3(B)は、比較のために図1の静電容量式センサ3の検出回路3dの代わりに速度信号を得る回路を用いて得られる速度信号Sv’(電圧:V)の一例を示し、図3(A)及び(B)の横軸は時間(μs)である。2つの速度信号の比較から、副コイル10を用いることによって振り子2の速度情報を高精度に検出できることが分かる。
本例において、上記の外部の処理装置では、一例として、単にそれらの信号Sd,Sv,Saを所定のサンプリングレートでデジタル化して記憶装置に記憶する。この記憶装置に記憶されたデータによって、図1の振動検出センサ40が設置されている構造物の振動の状態に対応するX方向の位置、速度、加速度の変化を知ることができる。この場合、本例では、主コイル9の推力によって振り子2はフレーム6に対して実質的に静止しているため、位置信号Sdは理論上はほぼ0である。しかしながら、実際には制御誤差が発生するため、その位置信号Sdは、制御誤差を補正するための信号として使用できる。具体的には、一例として、振り子2をばね部材5A,5Bに関する平衡位置に定位させる信号として使用することができる。
また、別の例として、それらの信号Sd,Sv,Sa、又はそれらの信号のうちの速度信号Sv及び/又は加速度信号Saを用いて不図示の能動型の防振台のアクチュエータを駆動してもよい。
図1に示す本例の振動検出センサ40の作用をまとめると以下のとおりである。
(A1)振り子2と、振り子2の変位検出用のコンデンサ3cとを備えた振動検出センサにおいて、振り子2を実質的に静止状態に保つ推力を発生するために固定子8の磁気回路内に配置された主コイル9と、その磁気回路内に配置されて振り子2の速度に対応する信号を発生する副コイル10と、副コイル10から発生する信号(又はコンデンサ3cで検出される信号でもよい。)を用いて主コイル9の駆動電流を発生する主コイル駆動回路と、そのコンデンサ3cを介して検出される信号、主コイル9の駆動電流、及び副コイル10で検出される信号に基づいて振り子2のフレーム6に対する位置、速度、及び加速度の情報、ひいてはフレーム6の慣性系に対する位置、速度、及び加速度の情報に対応する3つの信号Sd,Sv,Saを発生する信号検出回路とを備えている。この場合、円筒状部材4に主コイル9の他に副コイル10を巻回しても、装置構成は殆ど複雑化することがなく、装置の大きさも殆ど変わらない。従って、装置構成をあまり複雑化することなく、振り子2のフレーム6に対する位置、速度、及び加速度の情報を高精度に検出できる。
図1に示す本例の振動検出センサ40の作用をまとめると以下のとおりである。
(A1)振り子2と、振り子2の変位検出用のコンデンサ3cとを備えた振動検出センサにおいて、振り子2を実質的に静止状態に保つ推力を発生するために固定子8の磁気回路内に配置された主コイル9と、その磁気回路内に配置されて振り子2の速度に対応する信号を発生する副コイル10と、副コイル10から発生する信号(又はコンデンサ3cで検出される信号でもよい。)を用いて主コイル9の駆動電流を発生する主コイル駆動回路と、そのコンデンサ3cを介して検出される信号、主コイル9の駆動電流、及び副コイル10で検出される信号に基づいて振り子2のフレーム6に対する位置、速度、及び加速度の情報、ひいてはフレーム6の慣性系に対する位置、速度、及び加速度の情報に対応する3つの信号Sd,Sv,Saを発生する信号検出回路とを備えている。この場合、円筒状部材4に主コイル9の他に副コイル10を巻回しても、装置構成は殆ど複雑化することがなく、装置の大きさも殆ど変わらない。従って、装置構成をあまり複雑化することなく、振り子2のフレーム6に対する位置、速度、及び加速度の情報を高精度に検出できる。
また、実質的に1つの振動検出センサ40で位置、速度、加速度の情報を検出できるため、複数のセンサを用いる場合に比べて配置スペースの点で有利である。
なお、振り子2の変位検出用のセンサとしては、静電容量式センサ3の他に、渦電流変位センサ、磁気式のセンサ、又は例えば測定対象から反射される光ビームの位置若しくは光量をPSD(半導体式位置検出装置)等を用いて検出する光学式センサ等も使用することができる。その渦電流変位センサは、例えば絶縁体に巻いたコイルに交流電流を加えておき、そのコイルを導電体からなる測定対象に近付けると、そのコイルによって作られた交流磁界によって導電体に渦電流が発生することを利用するものである。
なお、振り子2の変位検出用のセンサとしては、静電容量式センサ3の他に、渦電流変位センサ、磁気式のセンサ、又は例えば測定対象から反射される光ビームの位置若しくは光量をPSD(半導体式位置検出装置)等を用いて検出する光学式センサ等も使用することができる。その渦電流変位センサは、例えば絶縁体に巻いたコイルに交流電流を加えておき、そのコイルを導電体からなる測定対象に近付けると、そのコイルによって作られた交流磁界によって導電体に渦電流が発生することを利用するものである。
(A2)本例の信号検出回路は、コンデンサ3cから得られる信号を振り子2の位置情報に対応する位置信号Sdとする検出回路3dと、副コイル10の信号を振り子2の速度情報に対応する速度信号Svとするバッファ回路14と、主コイル9の駆動電流を振り子2の加速度情報に対応する加速度信号Saとする抵抗器20とを有している。従って、特に2階微分や積分等の、複雑な又は不確定なオフセット信号を伴う処理を行うことなく、高精度に各信号を生成することができる。
(A3)本例の主コイル駆動回路は、副コイル10の検出信号を実質的に微分する擬似微分回路16と、この回路の出力信号から主コイル9の駆動電流を発生するドライバ19とを有する。従って、速度検出用の副コイル10から得られる信号を用いているため、装置構成を簡素化できる。
(A4)その主コイル駆動回路は、擬似微分回路16の出力信号にオフセット信号Vofを加算した信号をそのドライバ回路19に供給する加算回路17を有するため、フレーム6に対する振り子2の相対位置を調整することができる。なお、そのオフセット信号Vofの代わりに、静電容量式センサ3から出力される位置信号Sdを用いることもできる。また、特にフレーム6に対する振り子2の初期位置(平衡位置)を高精度に設定する必要がない場合には、加算器17を省く(オフセット信号Vofを0とする)ことも可能である。
(A4)その主コイル駆動回路は、擬似微分回路16の出力信号にオフセット信号Vofを加算した信号をそのドライバ回路19に供給する加算回路17を有するため、フレーム6に対する振り子2の相対位置を調整することができる。なお、そのオフセット信号Vofの代わりに、静電容量式センサ3から出力される位置信号Sdを用いることもできる。また、特にフレーム6に対する振り子2の初期位置(平衡位置)を高精度に設定する必要がない場合には、加算器17を省く(オフセット信号Vofを0とする)ことも可能である。
次に、本発明の第2の実施形態につき図4〜図6を参照して説明する。本例は、第1の実施形態に対して振り子系1の共振の影響を軽減するようにしたものであり、図4及び図5において、図1及び図2に対応する部分には同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
図4は本例の振動検出センサ40Aを示し、この図4において、振り子系1は共振角周波数ω0 の共振特性を持つものとする。このとき、副コイル10で検出される信号は、スイッチ回路11によってバッファ回路14に供給され、バッファ回路14から出力される振り子2のフレーム6に対する相対速度に対応する速度信号Svは出力端子15及び逆ノッチフィルタ回路22に供給される。逆ノッチフィルタ回路22は、その共振角周波数ω0 を中心として所定の実効Qで定まる帯域でゲインが大きくなる逆ノッチ特性を持つ。逆ノッチフィルタ回路22の出力信号は擬似微分回路16に供給され、擬似微分回路16の出力信号は加算器17の第1入力部に供給され、加算器17の第2入力部には、静電容量式センサ3の検出回路3dから出力される位置信号SdがPI補償器23を経由した後、オフセット信号として供給される。PI補償器23は、一例としてゲインkPIの増幅器と、時定数TPIの擬似積分器(この代わりに積分器でもよい。)とを組み合わせたものであり、ゲインkPIは十分小さく、時定数TPIは十分大きく設定される。
図4は本例の振動検出センサ40Aを示し、この図4において、振り子系1は共振角周波数ω0 の共振特性を持つものとする。このとき、副コイル10で検出される信号は、スイッチ回路11によってバッファ回路14に供給され、バッファ回路14から出力される振り子2のフレーム6に対する相対速度に対応する速度信号Svは出力端子15及び逆ノッチフィルタ回路22に供給される。逆ノッチフィルタ回路22は、その共振角周波数ω0 を中心として所定の実効Qで定まる帯域でゲインが大きくなる逆ノッチ特性を持つ。逆ノッチフィルタ回路22の出力信号は擬似微分回路16に供給され、擬似微分回路16の出力信号は加算器17の第1入力部に供給され、加算器17の第2入力部には、静電容量式センサ3の検出回路3dから出力される位置信号SdがPI補償器23を経由した後、オフセット信号として供給される。PI補償器23は、一例としてゲインkPIの増幅器と、時定数TPIの擬似積分器(この代わりに積分器でもよい。)とを組み合わせたものであり、ゲインkPIは十分小さく、時定数TPIは十分大きく設定される。
加算器17の出力信号がドライバ19を介して主コイル9に供給され、主コイル9に流れる電流によって振り子2をフレーム6に対して実質的に静止させておく推力が発生する。主コイル9を流れた電流は抵抗器20によって加速度信号Saに変換されて出力端子21に供給される。
図5は、図4の振動検出センサ40Aのブロック図であり、この図5において、逆ノッチフィルタ回路22内にはその伝達関数が表示されている。そして、バッファ回路14から出力される速度信号Svは、逆ノッチフィルタ回路22及びゲインk4の擬似微分回路16を介して加算器17に供給される。一方、静電容量式センサ3から出力される位置信号Sdは、PI補償器23を経由して加算器17に供給される。ここで、PI補償器23内にはその伝達関数が記載されている。加算器17に供給された2つの信号は加算され、その加算して得られる信号が、ドライバ19を介して主コイル9に供給される。これ以外の構成は図1及び図2と同様であり、本例でも、振り子2の位置、速度、加速度に対応する信号Sd,Sv,Saが出力される。
図5は、図4の振動検出センサ40Aのブロック図であり、この図5において、逆ノッチフィルタ回路22内にはその伝達関数が表示されている。そして、バッファ回路14から出力される速度信号Svは、逆ノッチフィルタ回路22及びゲインk4の擬似微分回路16を介して加算器17に供給される。一方、静電容量式センサ3から出力される位置信号Sdは、PI補償器23を経由して加算器17に供給される。ここで、PI補償器23内にはその伝達関数が記載されている。加算器17に供給された2つの信号は加算され、その加算して得られる信号が、ドライバ19を介して主コイル9に供給される。これ以外の構成は図1及び図2と同様であり、本例でも、振り子2の位置、速度、加速度に対応する信号Sd,Sv,Saが出力される。
本例の振動検出センサ40Aの作用は以下のとおりである。
(A5)振動検出センサ40Aの主コイル駆動回路中に、第2コイル10を介して検出される速度信号Svのうちで、振り子2の共振周波数域の信号のゲインを大きくしてドライバ19に供給するための逆ノッチフィルタ回路22が配置されている。その結果、その共振周波数域で主コイル9の推力が大きくなるため、図4の振り子2の共振が防止でき、各信号Sd,Sv,Saをより広い周波数域で高精度に生成できる。
(A5)振動検出センサ40Aの主コイル駆動回路中に、第2コイル10を介して検出される速度信号Svのうちで、振り子2の共振周波数域の信号のゲインを大きくしてドライバ19に供給するための逆ノッチフィルタ回路22が配置されている。その結果、その共振周波数域で主コイル9の推力が大きくなるため、図4の振り子2の共振が防止でき、各信号Sd,Sv,Saをより広い周波数域で高精度に生成できる。
図6の特性C2(ゲイン)及びC4(位相)は図5の回路を用いた場合の伝達関数(フレーム6への速度入力に対する推力fcの出力)の周波数特性の一例を示し、図6の特性C1及びC3は図5の回路から逆ノッチフィルタ回路22を除いた場合の伝達関数の周波数特性の一例を示している。その特性C1,C3と特性C2,C4との比較から、本例のように逆ノッチフィルタ回路22を設けることで安定に計測ができる周波数域が広がることが分かる。
また、本例ではオフセット信号の基信号として位置信号Sdを用いているため、振り子2のフレーム6に対する平均的な位置は、位置信号Sdが0となる位置、すなわちばね部材5A,5Bに関する平衡位置となる。なお、この例においても、加算器17は省いてもよい。
次に、本発明の第3の実施形態につき図7及び図8を参照して説明する。本例は、図1の振動検出センサ40と同様のセンサを露光装置の防振台用のセンサとして用いるものである。
次に、本発明の第3の実施形態につき図7及び図8を参照して説明する。本例は、図1の振動検出センサ40と同様のセンサを露光装置の防振台用のセンサとして用いるものである。
図7は、本例の走査露光型の露光装置の一例を示し、この図7において、例えば半導体デバイスの製造工場の床FL上に、複数(例えば4箇所以上)の支柱31を介して、露光装置を設置する際の基礎部材としての厚い平板状のペデスタル32が設置され、ペデスタル32上に露光装置を設置するための長方形の薄い平板状のベースプレート33が固定されている。
ベースプレート33上に3箇所又は4箇所の支持部材34及び能動型の防振台35(防振装置)を介して箱型の第1コラム36が載置され、第1コラム36の中央の開口部に投影光学系PLが保持されている。以下、投影光学系PLの光軸AXに平行にZ軸を取り、Z軸に垂直な平面内で図7の紙面に平行にX軸を、図7の紙面に垂直にY軸を取って説明する。防振台35は、後述のようにエアダンパと、ボイスコイルモータ等のアクチュエータからなる電磁ダンパとを含み、第1コラム36に設置されている振動検出センサ40Bの検出情報に基づいてそのエアダンパ内の空気の圧力(内圧)及び電磁ダンパの推力を制御することで、第1コラム36(及びこれによって支持されている部材)の除振が能動的に行われている。この場合、そのエアダンパによって比較的低周波数域の除振が行われ、その電磁ダンパによって比較的高周波数域の除振が行われる。
振動検出センサ40Bは、図1の振動検出センサ40を90°回転して配置して、ばね部材5A,5Bの撓みによって振り子2が鉛直方向(Z方向)の平衡位置に達した状態で静電容量式センサ3によって検出される振り子2の変位を0としたものであり、これによって、振り子2のフレーム6に対するZ方向の振動(位置、速度、加速度を含む)、ひいてはフレーム6(この例では第1コラム36)の慣性系(この例では床FL)に対するZ方向の振動を検出できる。実際には第1コラム36には3個のZ方向用の振動検出センサ40Bと、3個の水平方向(例えば2箇所のX方向及び1箇所のY方向)用の振動検出センサ40とが設置されている。これによって、第1コラム36のX方向、Y方向、Z方向の振動、及びX軸、Y軸、Z軸の周りの回転方向の振動よりなる6自由度の振動を検出できる。
防振台35はZ方向の防振を行う防振装置であり、第1コラム36とベースプレート33との間には3台の防振台35が設置されている。さらに、第1コラム36の水平方向の防振を行う3台の防振装置(不図示)も設置されている。上記の6個の振動検出センサ40,40Bの検出結果に基づいて上記の6個の防振装置を駆動することで、第1コラム36の6自由度の振動が抑制される。
また、第1コラム36の上部にレチクルベース37が固定され、レチクルベース37を覆うように第2コラム38が固定され、第2コラム38の中央部に照明光学系9が収納された照明系サブチャンバ39が固定されている。この場合、ペデスタル32の外側の床FL上に不図示の露光光源(例えばKrF又はArFエキシマレーザ光源)が設置され、その露光光源から射出される照明光ILは、不図示のビーム送光系を介して照明光学系9に導かれる。そして、レチクルベース37上にレチクルRを保持するレチクルステージRSTが載置されている。図2において、第1コラム36、レチクルベース37、及び第2コラム38よりコラム構造体CLが構成されている。コラム構造体CLは、ペデスタル32の上面(設置面)上に複数の能動型の防振台35を介して支持された状態で、投影光学系PL、レチクルステージRST、及び照明光学系9を保持している。
また、ペデスタル32上のベースプレート33上の複数の支持部材34及び能動型の防振台35で囲まれた領域上に、3個又は4個の能動型の防振台41を介してウエハベースWBが支持されている。ウエハベースWB上にはウエハWを保持するウエハステージWSTが移動自在に載置されている。防振台41は、防振台35と同様にエアダンパ及び電磁ダンパを備えており、防振台41がペデスタル32の上面(設置面)にウエハステージWSTを支持している。防振台41は、ウエハベース42上の振動検出センサ40,40Bと同様の振動検出センサ(不図示)の計測情報に基づいて能動的にウエハベース42及びウエハステージWSTの振動を抑制する。
防振台35及び41とこれらの制御系とを含むシステムは、それぞれ能動型振動分離システムであるAVIS(Active Vibration Isolation System) とも呼ぶことができる。なお、防振台35は、コラム構造体CLを介してレチクルステージRST及び投影光学系PLを支持しているとともに、走査露光時のレチクルステージRSTの走査速度はウエハステージWSTの走査速度に対して投影倍率βの逆数倍(例えば4倍)速くなっている。一方、防振台41はウエハベースWBを介してウエハステージWSTのみを支持しているため、コラム構造体CLの方がウエハベース42よりも振動が発生し易くなっている。従って、防振台35の除振性能を防振台41の除振性能よりも高く設定することも可能である。この場合一例として、防振台41においては、エアダンパは例えばウエハベース42のZ方向の位置がほぼ一定になるように圧力を制御するだけでもよい。
上述のように、図2の能動型の防振台35及び41はほぼ同様に構成することができる。以下では、代表的に防振台35及びその制御系の構成、並びにその作用につき説明する。
図8は、図7中の1箇所の防振台35及びその制御系を示し、この図8において、ペデスタル32上のベースプレート33上に支持部材34が設置され、支持部材34上に、底板42、エアダンパ43、及び上板44を介して第1コラム36が載置されている。エアダンパ43(気体ダンパ)は、可撓性を有する中空の袋内に空気を圧力が制御できる状態で封入したものである。すなわち、エアダンパ43には、空気の流量を制御できるサーボバルブ47が装着された可撓性を有する配管46を介して、所定圧力以上で所定量以上の空気が蓄積されている空気源45が連結されている。空気源45としては、例えばエアコンプレッサと、このエアコンプレッサで加圧された空気が充填されているエアボンベとを組み合わせた装置などが使用できる。また、エアダンパ43の側面には、エアダンパ43の内圧の情報を計測するための圧力センサ28が設けられ、圧力センサ28の計測値が防振台制御系48に供給されている。圧力センサ28としては、ダイヤフラムに歪みゲージを固定したセンサやシリコン基板の変形を利用するセンサ等が使用できる。
図8は、図7中の1箇所の防振台35及びその制御系を示し、この図8において、ペデスタル32上のベースプレート33上に支持部材34が設置され、支持部材34上に、底板42、エアダンパ43、及び上板44を介して第1コラム36が載置されている。エアダンパ43(気体ダンパ)は、可撓性を有する中空の袋内に空気を圧力が制御できる状態で封入したものである。すなわち、エアダンパ43には、空気の流量を制御できるサーボバルブ47が装着された可撓性を有する配管46を介して、所定圧力以上で所定量以上の空気が蓄積されている空気源45が連結されている。空気源45としては、例えばエアコンプレッサと、このエアコンプレッサで加圧された空気が充填されているエアボンベとを組み合わせた装置などが使用できる。また、エアダンパ43の側面には、エアダンパ43の内圧の情報を計測するための圧力センサ28が設けられ、圧力センサ28の計測値が防振台制御系48に供給されている。圧力センサ28としては、ダイヤフラムに歪みゲージを固定したセンサやシリコン基板の変形を利用するセンサ等が使用できる。
また、支持部材34と第1コラム36との間に、エアダンパ43と並列に電磁ダンパとしてのボイスコイルモータ50が設置されている。ボイスコイルモータ50は、支持部材34の上面に固定されて永久磁石がZ方向に所定ピッチで配列された固定子50bと、第1コラム36の底面に固定されてコイルが装着された可動子50aとから構成されている。また、第1コラム36に振動検出センサ40Bが固定され、振動検出センサ40Bによって第1コラム36のZ方向への速度、加速度の情報、及びZ方向への相対位置の情報が計測されている。
振動検出センサ40Bの計測値(位置、速度、加速度に対応する信号)は防振台制御系48に供給されている。防振台制御系48は、振動検出センサ40B及び圧力センサ28の計測値に基づいて、サーボバルブ47内を通過する空気の流量を制御することによって、第1コラム36のZ方向の位置が予め定められている目標位置になるようにエアダンパ43の内圧を制御する。振動検出センサ40B及び圧力センサ28のサンプリングレートは、エアダンパ43の内圧の応答周波数の上限(本例では数10Hz程度)の数倍以上に設定されている。
これと並行に防振台制御系48は、振動検出センサ40Bの計測値に基づいて、ボイスコイルモータ50の可動子50aのコイルに流れる電流を制御することによって、第1コラム36のZ方向の位置が予め定められている目標位置になるようにボイスコイルモータ50によるZ方向への推力を制御する。これによって、能動的に第1コラム36の振動が抑制される。
露光時には、図7において、照明光学系9からレチクルRへの照明光ILの照射を開始して、レチクルRのパターンの一部の投影光学系PLを介した像をウエハW上の一つのショット領域に投影した状態で、レチクルステージRSTとウエハステージWSTとを投影光学系PLの投影倍率βを速度比としてY方向に同期して移動(同期走査)する走査露光動作によって、そのショット領域にレチクルRのパターン像が転写される。その後、照明光ILの照射を停止して、ウエハステージWSTを介してウエハWをX方向、Y方向にステップ移動する動作と、上記の走査露光動作とを繰り返すことによって、ステップ・アンド・スキャン方式でウエハW上の全部のショット領域にレチクルRのパターン像が転写される。
本例の露光装置の作用は以下のとおりである。
(A6)図8に示すように、ペデスタル32上に第1コラム36を支持するエアダンパ43及びボイスコイルモータ50を有する防振台35において、第1コラム36に設置された振動検出センサ40Bと、振動検出センサ40Bの出力信号に基づいてそのエアダンパ43及びボイスコイルモータ50の付勢力を制御する防振台制御系48とを備えたため、第1コラム36の防振を高精度に行うことができる。
(A6)図8に示すように、ペデスタル32上に第1コラム36を支持するエアダンパ43及びボイスコイルモータ50を有する防振台35において、第1コラム36に設置された振動検出センサ40Bと、振動検出センサ40Bの出力信号に基づいてそのエアダンパ43及びボイスコイルモータ50の付勢力を制御する防振台制御系48とを備えたため、第1コラム36の防振を高精度に行うことができる。
また、振動検出センサ40Bは1つで位置、速度、加速度の情報を検出できるため、第1コラム36上にセンサの配置スペースが少ない場合でも容易に使用可能である。
(A7)そのエアダンパ43は、内圧を制御することができるため、ボイスコイルモータ50が無い場合でも低周波数域では単独で能動的に防振を行うことが可能である。
(A8)逆に、エアダンパ43では内圧の制御を行うことなく、ボイスコイルモータ50のみで付勢力の制御を行うことも可能である。これによって、制御系の構成を簡素化できる。
(A7)そのエアダンパ43は、内圧を制御することができるため、ボイスコイルモータ50が無い場合でも低周波数域では単独で能動的に防振を行うことが可能である。
(A8)逆に、エアダンパ43では内圧の制御を行うことなく、ボイスコイルモータ50のみで付勢力の制御を行うことも可能である。これによって、制御系の構成を簡素化できる。
(A9)図7に示すように、レチクルRを保持するレチクルステージRSTと、ウエハWを保持するウエハステージと、レチクルRのパターンの像をウエハW上に投影する投影光学系PLを保持する第1コラム36とを有する露光装置において、レチクルステージRST、第1コラム36、及びウエハステージWSTのうちの少なくとも1つ、本例では第1コラム36及びウエハステージWSTを防振台35及び41を介して支持している。従って、走査露光時に発生する振動も高精度に抑制することができ、高い露光精度を得ることができる。
(A10)例えば第1コラム36を6台以上の防振装置、本例ではZ方向に3台の防振台35及び水平方向に3台の防振装置(不図示)を介して支持しているため、その第1コラム36の6自由度の振動を抑制できる。
なお、本発明は、例えば国際公開(WO)第99/49504号などに開示される液浸型露光装置で能動的に防振を行う場合にも適用することができる。また、本発明は、波長数nm〜100nm程度の極端紫外光(EUV光)を露光ビームとして用いる投影露光装置、及び投影光学系を使用しないプロキシミティ方式、コンタクト方式の露光装置等で防振を行う際にも適用できる。
なお、本発明は、例えば国際公開(WO)第99/49504号などに開示される液浸型露光装置で能動的に防振を行う場合にも適用することができる。また、本発明は、波長数nm〜100nm程度の極端紫外光(EUV光)を露光ビームとして用いる投影露光装置、及び投影光学系を使用しないプロキシミティ方式、コンタクト方式の露光装置等で防振を行う際にも適用できる。
さらに本発明は、露光装置以外の機器、例えば欠陥検査装置、感光材料のコータ・デベロッパ等の防振を行う場合にも適用することができる。また、本発明の振動検出センサは、地震計等としても使用できる。このように本発明は上述の実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の構成を取り得る。
本発明の防振装置を露光装置に適用した場合には、振動検出センサの設置面積を少なくできるとともに、設置面に対する露光装置の除振性能を向上させることができる。
1…振り子系、2…振り子、3…静電容量式センサ、6…フレーム、8…固定子、9…主コイル、10…副コイル、14…バッファ回路、16…擬似微分回路、10…ドライバ、22…逆ノッチフィルタ回路、R…レチクル、PL…投影光学系、W…ウエハ、RST…レチクルステージ、WST…ウエハステージ、32…ペデスタル、35…防振台、36…第1コラム、40,40A,40B…振動検出センサ、43…エアダンパ、48…防振台制御系、50…ボイスコイルモータ
Claims (10)
- 振り子と、該振り子の変位を検出する変位検出器とを備えた振動検出センサにおいて、
前記振り子を実質的に静止状態に保つ推力を発生するために磁気回路内に配置された第1コイルと、
前記磁気回路内に前記第1コイルと独立に配置されて前記振り子の速度に対応する検出信号を発生する第2コイルと、
前記変位検出器及び前記第2コイルの少なくとも一方の検出信号を用いて前記第1コイルの駆動信号を発生する駆動回路と、
前記変位検出器の検出信号、前記第1コイルの駆動信号、及び前記第2コイルの検出信号に基づいて前記振り子の位置、速度、及び加速度の情報に対応する3つの出力信号を発生する検出回路とを備えたことを特徴とする振動検出センサ。 - 前記検出回路は、
前記変位検出器の検出信号を前記振り子の位置情報に対応する出力信号とする第1回路と、
前記第2コイルの検出信号を前記振り子の速度情報に対応する出力信号とする第2回路と、
前記第1コイルの駆動信号を前記振り子の加速度情報に対応する出力信号とする第3回路とを有することを特徴とする請求項1に記載の振動検出センサ。 - 前記駆動回路は、前記第2コイルの検出信号を実質的に微分する微分回路と、該微分回路の出力信号から前記第1コイルの駆動信号を発生するドライバ回路とを有することを特徴とする請求項1又は2に記載の振動検出センサ。
- 前記駆動回路は、前記第2コイルの検出信号に対して、前記振り子の共振周波数域でゲインが大きくなる逆ノッチフィルタを含むことを特徴とする請求項3に記載の振動検出センサ。
- 前記駆動回路は、前記微分回路の出力信号に所定のオフセット信号又は前記変位検出器の検出信号を処理して得られる信号を加算した信号を前記ドライバ回路に供給する加算回路を有することを特徴とする請求項3又は4に記載の振動検出センサ。
- 第1部材上に第2部材を支持するダンパ機構を有する防振装置において、
前記第2部材に設置された請求項1から5のいずれか一項に記載の振動検出センサと、
前記振動検出センサの出力信号に基づいて前記ダンパ機構の付勢力を制御する制御装置とを備えたことを特徴とする防振装置。 - 前記ダンパ機構は、内部の気圧が制御される気体ダンパを有することを特徴とする請求項6に記載の防振装置。
- 前記ダンパ機構は、気体ダンパと電磁アクチュエータとを有し、
前記制御装置は、前記アクチュエータの付勢力を制御することを特徴とする請求項6に記載の防振装置。 - 第1物体を保持する第1ステージと、第2物体を保持する第2ステージと、前記第1物体の像を前記第2物体上に投影する投影光学系を保持するコラム構造体とを有する露光装置において、
前記第1ステージ、前記コラム構造体、及び前記第2ステージのうちの少なくとも1つを請求項6から8のいずれか一項に記載の防振装置を介して支持することを特徴とする露光装置。 - 前記防振装置を6台以上有することを特徴とする請求項9に記載の露光装置。
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