JP5580091B2 - 単画像の生成方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の航空写真を接合して単一の画像を生成する単画像の生成方法に関するものである。

例えば、カラー航空写真画像からオルソフォト画像を生成する方法としては、特許文献１に記載のものが知られている。この従来例において、複数の航空写真画像はデジタルステレオ図化機を使用して正射投影変換された後、各画像をモザイク処理してオルソフォト画像が生成される。

モザイク処理時には、修正工程において位置ずれ、色調の調整等が行われ、出力される。

特開２００６−１９５０３２号公報

しかし、上述した従来例において、一旦生成したオルソフォト画像の色調等を改めて修正するには手間がかかり、さらに、境界部のみの色調整では全体の不自然さは解消できないという欠点がある。

本発明は、以上の欠点を解消すべくなされたものであって、写真の継ぎ目等における色調整を簡単かつ、正確に行うことのできる単画像の生成方法の提供を目的とする。また、本発明の他の目的は、上記方法を利用したオルソフォト画像の生成方法の提供にある。

本発明によれば上記目的は、
複数枚の航空写真画像を、パスポイントあるいはタイポイント１での色調の一致または近接一致を条件に画像間の色調整をして前記パスポイントあるいはタイポイント１により接続し、単画像を生成してなり、
前記色調整が、ＲＧＢ要素ごとの補正値を航空写真画像の各画素に加算して行われ、
かつ、前記色調整に対する補正値は、各パスポイントあるいはタイポイント１における補正値に対して設定された誤差の二乗和が最小となる統計量として求められる単画像の生成方法を提供することにより達成される。

各航空写真画像間には、カメラのレンズの特性、撮影時の時間の変化による太陽光の分布特性、地形の傾斜による反射特性、大気による光の散乱特性等、種々の要因により色調のばらつきが発生し、これらを単に合成すると、境界部に境目が出たり、異質の画像を単に継ぎ合わせたような状態になって見栄えが悪くなるために、色調整が必要となる。

色調整をそれぞれの要因に対して個別に解決するには、例えば、レンズの周辺減光のための画像フィルタリングによる補正、画像間の標準偏差、平均法等の統計手法による整合、大気補正のための放射伝達方程式の利用等の方法があるが、これらを総合的に考慮した色調補正は非常に困難であり、現実的でない。

また、上述した従来例のように、色調整を画像の状態をみて個別に行なう場合には、統一的な調整が不可能な上に、調整効率も悪くなる。

一方、例えば、オルソフォト画像を生成する場合を例にとれば、中心投影画像である複数枚のステレオペア画像の画素に地上座標を付与した後、数値地形モデルを使用した比高による画像のずれの補正、すなわち、各画素を正射投影位置に再配置することにより行われる。

画像に地上座標を対応付けるには、画像撮影時のカメラ位置、カメラ姿勢等の所謂外部標定要素を知ることが必要であり、地上座標に対応付けられた外部標定要素の算定は、１つのコースの中に配置されてステレオモデル間を接続するパスポイント、あるいは、コース間を接続するタイポイントと呼ばれる接続点１を使用した空中三角測量計算処理により行われる。すなわち、空中三角測量においては、地上座標との関連が既知の地上基準点を利用してステレオモデルの構築に必要なパスポイント等の接続点１の地上座標が与えられ、画像撮影時におけるＧＰＳ／ＩＭＵ出力値を外部標定要素として暫定使用する直接定位においては、調整計算として実行されて高精度な外部標定要素、あるいはパスポイント等の接続点１の地上座標が与えられる。

本発明は、これら接続点１がステレオモデルの精度を高めるために、画像内に均一に配置されていることに注目してなされたもので、これら接続点１を色調整の共通点として使用することにより、画像全域に渡る自然な色調整が可能になる。

また、上記接続点１を色調整の基準とすることにより、改めて調整基準点を検索する必要がなくなるために、効率的な調整操作が可能になる。

さらに、写真画像に対する画素調整を空中三角測量計算に並行して実行すると、空中三角測量完了時に色調整情報を準備することが可能なるために、各ピクセルの正射影位置への再配置をしながら色調整も行うことが可能になるために、処理効率が向上する。
なお、本発明によれば、
複数枚の航空写真画像を、画像間で共通する共通点での色調の一致または近接一致を条件に画像間の色調整をして接続し、単画像を生成する単画像の生成方法であって、
前記色調整時の共通点として、画像間を接続する際に使用した接続点１を使用する単画像の生成方法や、
複数枚の航空写真画像を、画像間で共通する共通点での色調の一致または近接一致を条件に画像間の色調整をして接続し、単画像を生成する単画像の生成方法であって、
前記色調整が、
前記画像結合処理において使用され、複数の航空写真画像に表示された同一の接続点１での色調を近接一致させるために該接続点１の画素に作用させる補正値を各航空写真画像ごとに求める補正値演算工程と、
前記補正値を各航空写真画像に加えて航空写真画像間の色調の調整を行なう画素調整工程と、
を含む単画像の生成方法を提供することも可能である。

本発明によれば、写真の継ぎ目等における色調整を簡単かつ、正確に行うことができる。

本発明方法の手順を示すフローチャートである。 色調整の方法を示す説明図である。

図１に本発明のオルソフォト画像生成方法を例にとって本発明の手順を示す。本実施の形態において、写真の外部標定要素の算定に当たっては、直接定位によるディジタル空中写真測量手法を使用する場合が示されるが、対空標識の設置を伴う従来型の空中三角測量を使用するディジタルマッピング手法を使用するものであってもよい。

直接定位を可能にするために、航空写真画像はＧＰＳ／ＩＭＵ（慣性計測装置）が搭載された航空機から撮影され（ステップＳ１）、直接定位計算によって、撮影時のＧＰＳ／ＩＭＵからの出力値から撮影時のカメラの位置、姿勢（外部標定要素）が地上座標に関連付けて特定される（ステップＳ２）。この直接定位は、ディジタルマッピング手法においては、必須ではないが、従来型の空中三角測量を採用する場合であっても、本工程による直接定位をステレオマッチングの際の初期値として使用することによってステレオペア画像上にエピポーラ線を正確に設定することができるために、画像相関に基づいてパスポイント、タイポイント（接続点１）を自動抽出する場合、ステレオマッチング率の向上に資することができる。

ＧＰＳ／ＩＭＵ値のみを使用して求めた外部標定要素は、直接定位結果と地上座標系との結合、あるいはモデル間、コース間の調整がされていないために、高い精度を期待できないことから、同時調整が行われる（ステップＳ４）。

同時調整は、上記直接定位により求めた外部標定要素と、航空写真画像間を連結するパスポイント、タイポイントをブロック調整により同時に調整することによりパスポイント、およびタイポイント等の接続点１に地上座標を付与する空中三角測量計算処理を内容とするもので、同時調整に先立って、まず、各航空写真画像の画素に座標を設定し（ステップＳ３）、次いで、画像相関に基づくパスポイント、タイポイントを自動抽出する（Ｓ４１）。パスポイント等の自動抽出に際しては、上述したように、直接定位計算による結果を利用できる。

以上のようにして求められたパスポイント、およびタイポイントに対しては、写真座標が付与され、さらに、色調整のための補正値演算工程が実行される。補正値演算工程に際し、まず、上記パスポイント等の色情報が取得され（ステップＳ４２）、この後、色調整式のパラメータを算出する（Ｓ４３）。

図２に基づいて、色調整式のパラメータの算出方法を説明する。図２は６０％の連続重複度と３０％のコース間重複度で撮影された６枚の航空写真画像を示すもので、図２における横方向がコース方向を示す。 図２には、自動抽出された接続点１のうち、理解を容易にするために便宜上選択された接続点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆが示されており、接続点１毎に観察できる画像枚数が異なっている。すなわち、Ａ点は、全ての画像（１〜６）に観測されており、これをＡ点（６枚：画像１、２、３、４、５、６）と表すと、他の点は、同様に、
Ｂ点（５枚：画像１、２、４、５、６）
Ｃ点（４枚：画像１、２、４、５）
Ｄ点（３枚：画像４、５、６）
Ｅ点（２枚：画像５、６）
Ｆ点（１枚：画像６）
の観測画像数を有している。

これら接続点１の抽出に際し、画像上の座標と色情報が求められており、これらの座標値をｘｐ_ij，ｙｐ_ij、色情報をＲＧＢ表記によりＲ_ij，Ｇ_ij，Ｂ_ijで表す。

ただし、ｉは画像、ｊは点を示し、例えば、ｘｐ_5Eは、画像５におけるＥ点のｘ座標値を示し、Ｒ_5Eは、画像５におけるＥ点の赤階調数を示す。

以上を前提に、全画像での色調の一致条件は、
各点の色をＣ_ijとすると、
Ｃ_ij＝（Ｒ_ij，Ｇ_ij，Ｂ_ij） ただしijは上述した例と同様に、画像上の点を示す
Ｃ_1A＝Ｃ_2A＝Ｃ_3A＝Ｃ_4A＝Ｃ_5A＝Ｃ_6A
Ｃ_1B＝Ｃ_2B＝Ｃ_4B＝Ｃ_5B＝Ｃ_6B
Ｃ_1C＝Ｃ_2C＝Ｃ_4C＝Ｃ_5C
・・・
・・・
Ｃ_5E＝Ｃ_6E
で与えられる。

色調補正値は、上述した条件に対する統計的な充足解として与えられ、各画像に与えるＲＧＢ毎の色補正量をΔＲ_i、ΔＧ_i、ΔＢ_iとすると、補正後の各点の色Ｃ’_ijは、
Ｃ’_ij＝（Ｒ_ij＋ΔＲ_i，Ｇ_ij＋ΔＧ_i，Ｂ_ij＋ΔＢ_i）
で与えられる。

いま、Ａ点に関し、それぞれの画像１〜６のＲ、Ｇ、Ｂの補正量を加えると、補正後の色Ｃ’_1A、Ｃ’_2A、Ｃ’_3A、Ｃ’_4A、Ｃ’_5A、Ｃ’_6Aはそれぞれ、
Ｃ’_1A＝（Ｒ_1A＋ΔＲ₁，Ｇ_1A＋ΔＧ₁，Ｂ_1A＋ΔＢ₁）
Ｃ’_2A＝（Ｒ_2A＋ΔＲ₂，Ｇ_2A＋ΔＧ₂，Ｂ_2A＋ΔＢ₂）
Ｃ’_3A＝（Ｒ_3A＋ΔＲ₃，Ｇ_3A＋ΔＧ₃，Ｂ_3A＋ΔＢ₃）
Ｃ’_4A＝（Ｒ_4A＋ΔＲ₄，Ｇ_4A＋ΔＧ₄，Ｂ_4A＋ΔＢ₄）
Ｃ’_5A＝（Ｒ_5A＋ΔＲ₅，Ｇ_5A＋ΔＧ₅，Ｂ_5A＋ΔＢ₅）
Ｃ’_6A＝（Ｒ_6A＋ΔＲ₆，Ｇ_6A＋ΔＧ₆，Ｂ_6A＋ΔＢ₆）
で与えられ、以下、各点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅにおいても同様に定義できる。

したがって、補正後の状態における色調一致の条件は、
Ｃ’_1A＝（Ｒ_1A＋ΔＲ₁，Ｇ_1A＋ΔＧ₁，Ｂ_1A＋ΔＢ₁）
＝Ｃ’_2A＝（Ｒ_2A＋ΔＲ₂，Ｇ_2A＋ΔＧ₂，Ｂ_2A＋ΔＢ₂）
＝Ｃ’_3A＝（Ｒ_3A＋ΔＲ₃，Ｇ_3A＋ΔＧ₃，Ｂ_3A＋ΔＢ₃）
＝Ｃ’_4A＝（Ｒ_4A＋ΔＲ₄，Ｇ_4A＋ΔＧ₄，Ｂ_4A＋ΔＢ₄）
＝Ｃ’_5A＝（Ｒ_5A＋ΔＲ₅，Ｇ_5A＋ΔＧ₅，Ｂ_5A＋ΔＢ₅）
＝Ｃ’_6A＝（Ｒ_6A＋ΔＲ₆，Ｇ_6A＋ΔＧ₆，Ｂ_6A＋ΔＢ₆）
・・・
・・・
Ｃ’_5E＝（Ｒ_5E＋ΔＲ₅，Ｇ_5E＋ΔＧ₅，Ｂ_5E＋ΔＢ₅）
＝Ｃ’_6E＝（Ｒ_6E＋ΔＲ₆，Ｇ_6E＋ΔＧ₆，Ｂ_6E＋ΔＢ₆）
で与えられる。

なお、点Ｆは１画像上にしか存在しないので、色調一致の条件には使用されない。

また、色が既知の点がある場合には、これを条件とすることが可能であり、例えば、Ｆ点が白の場合、
Ｃ’_6F＝（Ｒ_6F＋ΔＲ₆，Ｇ_6F＋ΔＧ₆，Ｂ_6F＋ΔＢ₆）
＝（２５５，２５５，２５５）
となり、黒の場合、
Ｃ’_6F＝（０，０，０）となる。

ここで、例えば、ΔＲの補正を例に取ると、Ａ点の色調一致条件から、
Ｃ’_1A＝（Ｒ_1A＋ΔＲ₁）
＝Ｃ’_2A＝（Ｒ_2A＋ΔＲ₂）
＝Ｃ’_3A＝（Ｒ_3A＋ΔＲ₃）
＝Ｃ’_4A＝（Ｒ_4A＋ΔＲ₄）
＝Ｃ’_5A＝（Ｒ_5A＋ΔＲ₅）
＝Ｃ’_6A＝（Ｒ_6A＋ΔＲ₆）
というように、₆Ｃ₂＝１５通りの組み合わせが作られ、同様に、Ｂ点では₅Ｃ₂＝１０通り、Ｃ点では₄Ｃ₂＝６通り、Ｄ点では₃Ｃ₂＝3通り、Ｅ点では
Ｃ’_5E＝（Ｒ_5E＋ΔＲ₅）＝Ｃ’_6E＝（Ｒ_6E＋ΔＲ₆）の１通りの組み合わせが作られる。

もし、Ｅ点、Ｆ点の色が白色として既知である場合、
Ｃ’_5E＝（Ｒ_5E＋ΔＲ₅）＝Ｃ’_6E＝（Ｒ_6E＋ΔＲ₆）
＝２５５
Ｃ’_6F＝（Ｒ_6F＋ΔＲ₆）＝２５５
となる。

これらの全ての条件を満たすことのできる解、すなわち、ΔＲ₁〜ΔＲ₆は一般に存在しないため、それぞれの条件に誤差が存在することとし、この誤差の二乗和を最小にすることを条件としてΔＲ₁〜ΔＲ₆を決定する。

すなわち、２枚の画像間に存在する誤差をｖ_ikj（ただし、ｋは２枚目の画像を示す）とすると、
ｖ_12A＝Ｃ’_1A−Ｃ’_2A＝（Ｒ_1A＋ΔＲ₁）−（Ｒ_2A＋ΔＲ₂）
・・・
・・・
ｖ_56A＝Ｃ’_5A−Ｃ’_6A＝（Ｒ_5A＋ΔＲ₅）−（Ｒ_6A＋ΔＲ₆）
ｖ_56E＝Ｃ’_5E−Ｃ’_6E＝（Ｒ_5E＋ΔＲ₅）−（Ｒ_6E＋ΔＲ₆）
となる。

この方程式は、例えば、画像２と画像３の差は、画像１と画像２の差、および画像１と画像３の差と同意であるために、共通点の組み合わせの数−１通りの数だけ存在する。

また、色が既知の場合（本例においては、Ｅ、Ｆ点が白色）、
ｖ_5E＝（Ｒ_5E＋ΔＲ₅）−２５５＝Ｃ’_5E
ｖ_6E＝（Ｒ_6E＋ΔＲ₆）−２５５＝Ｃ’_6E
ｖ_6F＝（Ｒ_6F＋ΔＲ₆）−２５５＝Ｃ’_6F
となり、この方程式は、色が既知の点数分存在する。

ここで、６個のパラメータａ_i、ｂ_i、ｃ_i、ｄ_i、ｅ_i、ｆ_iを導入し、ΔＲをこれらのパラメータを媒介とする以下の多項式で表わす。

ΔＲ_i＝ａ_i＋ｂ_i・ｘｐ_ij＋ｃ_i・ｙｐ_ij＋ｄ_i・ｘｐ_ij・ｙｐ_ij＋ｅ_i・ｘｐ_ij ²＋ｆ_i・ｙｐ_ij ²
上記多項式により、誤差を、各画像毎のパラメータをａ₁〜ａ₆、ｂ₁〜ｂ₆、ｃ₁〜ｃ₆、d₁〜d₆、e₁〜e₆、f₁〜f₆を使用して表示すると、
ｖ_12A＝（ΔＲ₁−ΔＲ₂）＋（Ｒ_1A−Ｒ_2A）
＝（ａ₁＋ｂ₁・ｘｐ_iA＋ｃ_i・ｙｐ_iA＋ｄ_i・ｘｐ_iA・ｙｐ_iA＋ｅ_i・ｘｐ_iA ²＋ｆ_i・ｙｐ_iA ²）
−（ａ₂＋ｂ₂・ｘｐ_2A＋ｃ₂・ｙｐ_2A＋ｄ₂・ｘｐ_2A・ｙｐ_2A＋ｅ₂・ｘｐ_2A ²＋ｆ₂・ｙｐ_2A ²）
＋（Ｒ_1A−Ｒ_2A）
・・・
・・・
ｖ_56E
＝（ａ₅＋ｂ₅・ｘｐ_5E＋ｃ₅・ｙｐ_5E＋ｄ₅・ｘｐ_5E・ｙｐ_5E＋ｅ₅・ｘｐ_5E ²＋ｆ₅・ｙｐ_5E ²）
−（ａ₆＋ｂ₆・ｘｐ_6E＋ｃ₆・ｙｐ_6E＋ｄ₆・ｘｐ_6E・ｙｐ_6E＋ｅ₆・ｘｐ_6E ²＋ｆ₆・ｙｐ_6E ²）
＋（Ｒ_5E−Ｒ_6E）
ｖ_5E
＝（ａ₅＋ｂ₅・ｘｐ_5E＋ｃ₅・ｙｐ_5E＋ｄ₅・ｘｐ_5E・ｙｐ_5E＋ｅ₅・ｘｐ_5E ²＋ｆ₅・ｙｐ_5E ²）＋（Ｒ_5E−２５５）
ｖ_6E
＝（ａ₆＋ｂ₆・ｘｐ_6E＋ｃ₆・ｙｐ_6E＋ｄ₆・ｘｐ_6E・ｙｐ_6E＋ｅ₆・ｘｐ_6E ²＋ｆ₆・ｙｐ_6E ²）＋（Ｒ_6E−２５５）
ｖ_6F
＝（ａ₆＋ｂ₆・ｘｐ_6F＋ｃ₆・ｙｐ_6F＋ｄ₆・ｘｐ_6F・ｙｐ_6F＋ｅ₆・ｘｐ_6F ²＋ｆ₆・ｙｐ_6F ²）＋（Ｒ_6F−２５５）
となる。

これらを残差ベクトル（Ｖ）、係数の行列（Ａ）、未知数のベクトル（Ｘ）、および定数項のベクトル（Ｌ）とする行列表示（Ｖ＝ＡＸ−Ｌ）で表示すると、

となる。

上記観測方程式から最小二乗法での二乗和を最小にし、Ｘを求める条件は、
Ｖ^TＰＶ＝min
ただし、Ｐは重量行列であり、全ての観測が独立同精度であれば単位行列となる。

Ｖ^TＰＶ＝（ＡＸ−Ｌ）^TＰ（ＡＸ−Ｌ）
＝（Ｘ^TＡ^T−Ｌ^T）Ｐ（ＡＸ−Ｌ）
＝Ｘ^TＡ^TＰＡＸ−Ｘ^TＡ^TＰＬ−Ｌ^TＰＡＸ＋Ｌ^TＰＬ （１）
Ｘは上式（１）の極値を与えるので、
（式（１）のＸによる偏微分）＝０
を求めると、
Ａ^TＰＡＸ＝Ａ^TＰＬ
となり、
Ｘ＝（Ａ^TＰＡ）^-1Ａ^TＰＬ
が求められ、これにより、未知数ベクトルＸ（ａ₁〜ｆ₆）の最適解が求められる。

上述したように、Ｒ値への色補正量ΔＲは、
ΔＲ_i＝ａ_i＋ｂ_i・ｘｐ_ij＋ｃ_i・ｙｐ_ij＋ｄ_i・ｘｐ_ij・ｙｐ_ij＋ｅ_i・ｘｐ_ij ²＋ｆ_i・ｙｐ_ij ²
として求められるために、これに未知数ベクトルＸを代入すると、画像ｉにおけるＲ値への色補正量が決定される。

以上Ｒ値の色補正量を例示したが、Ｇ、Ｂ値に対しても同様の手順でΔＧ_i、ΔＢ_iを求め、補正値演算工程が終了する。

この補正値演算工程に次いで、対応する画像のＲＧＢ補正値を画像全体に適用することによって画素調整工程（Ｓ４４）が実行されて色調整が終了する。

一方、同時調整において外部標定要素が決定されると（ステップＳ５）、周知のオルソフォト画像生成工程によって、まず、数値表層モデル（ＤＳＭ）、およびの数値地形モデル（ＤＴＭ）を生成した後（ステップＳ６）、画像を正射影変換して正射投影画像を作成する（ステップＳ７）。この後、モザイク処理ソフトウエアを使用して隣接する各正射投影画像を重ね合わせて結合し（ステップＳ８）、連続したオルソフォト画像が生成される（ステップＳ９）。

上記色調整のうち、補正値演算工程は、同時調整工程に併行して実行することにより、処理時間の短縮をはかることが望ましいが、画素調整工程は、補正値演算工程に続けて実行すること以外に、正射影変換工程において、画素の再配置と同時に行うことも可能である。

また、以上においては、全航空写真画像に対する一括処理を直ちに行う場合を示したが、この前に、画像ごとに別途、中心減光の補正を行ない、この後、上述した接続点１を利用した色調整を行うことができる。具体的には、レンズ中心と画像中心とがずれている場合、ＧＰＳ／ＩＭＵ出力による外部標定要素を使用してカメラ位置、カメラ姿勢を補正した状態での中心減光補正を行うことができる。

なお、以上においては、オルソフォト画像の接合を例にとって本発明を説明したが、正射投影変換することなく複数の画像を単に接合して単画像を生成する場合にも本発明を適用することができる。

１ パスポイントあるいはタイポイント（接続点）

Claims (5)

1. 複数枚の航空写真画像を、パスポイントあるいはタイポイントでの色調の一致または近接一致を条件に画像間の色調整をして前記パスポイントあるいはタイポイントにより接続し、単画像を生成してなり、
   前記色調整が、ＲＧＢ要素ごとの補正値を航空写真画像の各画素に加算して行われ、
   かつ、前記色調整に対する補正値は、各パスポイントあるいはタイポイントにおける補正値に対して設定された誤差の二乗和が最小となる統計量として求められる単画像の生成方法。
2. 複数枚の航空写真画像を、パスポイントあるいはタイポイントでの色調の一致または近接一致を条件に画像間の色調整をして前記パスポイントあるいはタイポイントにより接続し、単画像を生成してなり、
   前記色調整が、
   複数の航空写真画像に表示されたパスポイントあるいはタイポイントでの色調を近接一致させるために該パスポイントあるいはタイポイントの画素に作用させる補正値を各航空写真画像ごとに求める補正値演算工程と、
   前記補正値を各航空写真画像に加えて航空写真画像間の色調の調整を行なう画素調整工程と、
   を含み、かつ、ＲＧＢ要素ごとの補正値を航空写真画像の各画素に加算して行われとともに、
   前記色調整に対する補正値は、各パスポイントあるいはタイポイントにおける補正値に対して設定された誤差の二乗和が最小となる統計量として求められる単画像の生成方法。
3. 前記パスポイントあるいはタイポイントが、直接定位撮影により得られた外部標定要素をもとに航空写真画像から自動抽出される請求項１または２記載の単画像の生成方法。
4. 前記単画像が前記航空写真画像を前記パスポイントあるいはタイポイントを使用した空中三角測量計算処理を経て正射投影変換されたオルソフォト画像である請求項１、２または３記載の単画像の生成方法。
5. 複数枚の航空写真画像を空中三角測量計算処理を経て正射投影変換するとともに、画像間で共通する共通点での色調の一致または近接一致を条件に画像間の色調整をしてオルソフォト画像を生成するオルソフォト画像の生成方法であって、
   前記色調整が、
   前記三角測量計算処理において使用され、複数の航空写真画像に表示された同一の接続点での色調を近接一致させるために該接続点の画素に作用させる補正値を各航空写真画像ごとに求める補正値演算工程と、
   前記補正値を各航空写真画像に加えて航空写真画像間の色調の調整を行なう画素調整工程とを含み、
   前記補正値演算工程が、空中三角測量計算処理における標定要素演算に併行して行なわれるオルソフォト画像の生成方法。

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