JP5569024B2 - ワーク搬送装置及びワーク搬送装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の設備に対してワークを搬送する搬送装置、及びワーク搬送装置の制御方法に関する。

従来より、複数のワークを並行して加工または検査するために、ワークに対して何らかの処理を行う複数の装置または製造ライン上の複数の場所の何れかへ、ワークの供給口からワークを搬送する設備が開発されている（例えば、特許文献１を参照）。

特開昭６１−２０７２７７号公報

特に、そのような設備がワークの供給口から排出口までを結ぶ搬送路を一本しか有しておらず、各装置がその一本の搬送路からワークを受け取るように配置されていることがある。このような場合、搬送路が一度に一つのワークしか搬送できず、その設備は、何れかの装置へワークを搬送し、または何れかの装置から排出されたワークを排出口へ搬送している間、他の装置へワークを搬送することができない。そのため、ワークの搬送がボトルネックとなって、装置によっては、何の作業もしない待ち時間が長期間にわたり、全ての装置が効率的に動作できないことがあった。

そこで、本発明の目的は、ワークに対して何らかの処理を行う複数の装置へ、効率的にワークを搬送可能なワーク搬送装置及びワーク搬送装置の制御方法を提供することにある。

請求項１の記載によれば、本発明の一つの形態として、ワーク供給口（２）から供給されたワークを、設備（１００）が有する複数の装置の何れかへ搬送するワーク搬送装置（１）が提供される。係るワーク搬送装置は、一端がワーク供給口（２）と近接して配置される第１の搬送部（１１）と、所定の搬送方向に沿って第１の搬送部（１１）よりも下流側に位置し、一端が第１の搬送部（１１）の他端に近接して配置される第２の搬送部（１２）とを有する。そして第１の搬送部（１１）は、その一端にてワーク供給口（２）から受け取ったワークを第１の搬送路上で所定の搬送方向に沿って搬送し、複数の装置のうちの第１の搬送路に面して配置された第１の装置（３−１、３−２）へ、第１の装置（３−１、３−２）と第１の搬送路を挟んで対向するように配置され、ワークを把持または開放可能で、かつ、第１の搬送路と第１の装置間でワークを移動させることが可能な第１のアームによってワークを投入し、または第１のアームによって第１の装置から排出されたワークを所定の搬送方向に沿って搬送する。一方、第２の搬送部（１２）は、第１の搬送部（１１）の他端から受け取ったワークを第２の搬送路上で所定の搬送方向に沿って搬送し、複数の装置のうちの第２の搬送路に面して配置された第２の装置（３−３、３−４）へ、第２の装置（３−３、３−４）と第２の搬送路を挟んで対向するように配置され、ワークを把持または開放可能で、かつ、第２の搬送路と第２の装置間でワークを移動させることが可能な第２のアームによってワークを投入し、または第２のアームによって第２の装置から排出されたワークを所定の搬送方向に沿って搬送する。
またワーク搬送装置（１）は、第１の搬送部（１１）に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第１の命令コード群のうち、設備が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、その動作の実行順序に従って記憶する第１の記憶部（２３−１）と、第２の搬送部（１２）に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第２の命令コード群のうち、設備が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、その動作の実行順序に従って記憶する第２の記憶部（２３−２）と、第１の記憶部（２３−１）に記憶されている命令コードを設備の動作の実行順序に従って読み出し、読み出された命令コードに応じた動作を第１の搬送部（１１）に実行させ、第２の記憶部（２３−２）に記憶されている命令コードを設備の動作の実行順序に従って読み出し、読み出された命令コードに応じた動作を、第１の搬送部（１１）の動作とは独立して第２の搬送部（１２）に実行させる制御部（２４）とを有する。
係る構成を有することにより、このワーク搬送装置は、第１の搬送部と第２の搬送部とが独立してワークを搬送することができるので、設備が有する複数の装置へ、効率的にワークを搬送することができる。
さらに制御部（２４）は、設備（１００）の複数の動作のうち、第１の搬送部（１１）及び第２の搬送部（１２）のうちの何れか一方のみが動作する特定の動作を実行する場合、第１の搬送部及び第２の搬送部のうちの他方について、特定の動作の次の動作に対応する命令コードを、第１及び第２の記憶部のうち、他方の搬送部に対応する記憶部から読み出して、読み出した命令コードに応じた動作を他方の搬送部に実行させることが好ましい。
これにより、このワーク搬送装置は、一方の搬送部が動作しない時間を減らせるので、より効率的にワークを搬送できる。

また請求項２の記載によれば、ワーク搬送装置（１）は、設備（１００）が実行する複数の動作のそれぞれと、第１の命令コード群に含まれる各命令コード及び第２の命令コード群に含まれる各命令コードとの対応関係を表す動作パターンテーブルを記憶する第３の記憶部（２２）をさらに有することが好ましい。この場合において、制御部（２４）は、設備の動作の実行順序に従って実行される動作ごとに動作パターンテーブルを参照することにより、第１及び第２の命令コード群のうち、各動作に対応する命令コードを特定し、特定された命令コードを、それぞれ、第１の記憶部（２３−１）及び第２の記憶部（２３−２）に記憶させることが好ましい。
これにより、設備の動作の実行順序に応じて第１及び第２の記憶部にその実行順序に応じた命令コードが予め記憶される。そのため、このワーク搬送装置は、ワーク搬送を開始した後は単に第１及び第２の記憶部に記憶されている命令コードを順に実行すればよいので、制御を簡単化できる。

さらに、請求項３の記載によれば、第１の記憶部（２３−１）及び第２の記憶部（２３−２）は、先入れ先出し型メモリであることが好ましい。
これにより、このワーク搬送装置は、第１の記憶部及び第２の記憶部への命令コードの書き込み制御、及び第１の記憶部及び第２の記憶部からの命令コードの読み出し制御を簡単化できる。

また請求項４の記載によれば、第１の搬送部（１１）が実行する複数の動作には、ワーク供給口（２）から受け取ったワークを第１の装置（３−１、３−２）に対して投入する第１の投入動作、ワーク供給口（２）から受け取ったワークを所定の搬送方向に沿って搬送する第１の搬送動作、または第１の装置からワークを取り出して所定の搬送方向に沿って搬送する第１の取り出し動作が含まれる。
一方、第２の搬送部（１２）が実行する複数の動作には、第１の搬送部（１１）の他端から受け取ったワークを第２の装置（３−３、３−４）に対して投入する第２の投入動作、第１の搬送部（１１）の他端から受け取ったワークを所定の搬送方向に沿って搬送する第２の搬送動作、または第２の装置からワークを取り出して所定の搬送方向に沿って搬送する第２の取り出し動作が含まれる。
そして第１の命令コード群は、第１の投入動作に対応する第１の投入命令コード、第１の搬送動作に対応する第１の搬送命令コード及び第１の取り出し動作に対応する第１の取り出し命令コードを含み、第２の命令コード群は、第２の投入動作に対応する第２の投入命令コード、第２の搬送動作に対応する第２の搬送命令コード及び第２の取り出し動作に対応する第２の取り出し命令コードを含む。

さらに請求項５の記載によれば、本発明の他の形態として、ワーク搬送装置の制御方法が提供される。係る制御方法において制御対象となるワーク搬送装置（１）は、一端がワーク供給口（２）と近接して配置される第１の搬送部（１１）と、所定の搬送方向に沿って第１の搬送部（１１）よりも下流側に位置し、一端が第１の搬送部（１１）の他端に近接して配置される第２の搬送部（１２）とを有する。そして第１の搬送部（１１）は、その一端にてワーク供給口（２）から受け取ったワークを第１の搬送路上で所定の搬送方向に沿って搬送し、設備（１００）が有する複数の装置のうちの第１の搬送路に面して配置された第１の装置（３−１、３−２）へ、第１の装置（３−１、３−２）と第１の搬送路を挟んで対向するように配置され、ワークを把持または開放可能で、かつ、第１の搬送路と第１の装置間でワークを移動させることが可能な第１のアームによってワークを投入し、または第１のアームによって第１の装置から排出されたワークを所定の搬送方向に沿って搬送する。一方、第２の搬送部（１２）は、第１の搬送部（１１）の他端から受け取ったワークを第２の搬送路上で所定の搬送方向に沿って搬送し、設備（１００）が有する複数の装置のうちの第２の搬送路に面して配置された第２の装置（３−３、３−４）へ、第２の装置（３−３、３−４）と第２の搬送路を挟んで対向するように配置され、ワークを把持または開放可能で、かつ、第２の搬送路と第２の装置間でワークを移動させることが可能な第２のアームによってワークを投入し、または第２のアームによって第２の装置から排出されたワークを所定の搬送方向に沿って搬送する。
またワーク搬送装置（１）は、第１の搬送部（１１）に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第１の命令コード群のうち、設備（１００）が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、その動作の実行順序に従って記憶する第１の記憶部（２３−１）と、第２の搬送部（１２）に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第２の命令コード群のうち、設備（１００）が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、その動作の実行順序に従って記憶する第２の記憶部（２３−２）とを有する。
そしてこの制御方法は、第１の記憶部（２３−１）に記憶されている命令コードを実行順序に従って読み出し、読み出された命令コードに応じた動作を第１の搬送部（１１）に実行させるステップと、第２の記憶部（２３−２）に記憶されている命令コードを実行順序に従って読み出し、読み出された命令コードに応じた動作を、第１の搬送部（１１）の動作とは独立して第２の搬送部（１２）に実行させるステップと、
設備（１００）の複数の動作のうち、第１の搬送部（１１）及び第２の搬送部（１２）のうちの何れか一方のみが動作する特定の動作を実行する場合、第１の搬送部（１１）及び第２の搬送部（１２）のうちの他方について、その特定の動作の次の動作に対応する命令コードを、第１及び第２の記憶部（２３−１、２３−２）のうち、他方の搬送部に対応する記憶部から読み出して、読み出した命令コードに応じた動作をその他方の搬送部に実行させるステップとを含む。
係るステップを含むことにより、このワーク搬送装置の制御方法は、第１の搬送部と第２の搬送部とに独立してワークを搬送させることができるので、設備が有する複数の装置へ、効率的にワークを搬送することができる。

なお、上記各手段に付した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。

本発明の一つの実施形態によるワーク搬送装置を備えた設備の概略構成図である。 設備が実行する各動作と、その動作に対応する命令コード及び各搬送部の動作との関係を表す動作パターンテーブルの一例を示す図である。 動作順序テーブルの一例を示す図である。 動作パターン決定処理の動作フローチャートである。 図４に示したステップＳ１０３及びＳ１０６に対応する、動作パターン抽出処理の動作フローチャートである。 搬送部制御処理の動作フローチャートである。 本発明の実施形態に係るワーク搬送装置により実行されるワーク搬送処理の動作フローチャートである。 各バッファに格納された命令コード群の一例を示す図である。 （ａ）〜（ｍ）は、図８に示したバッファに記憶されたそれぞれの命令コードが実行されたときのワークの流動状態を示す図である。

以下、本発明の一つの実施形態によるワーク搬送装置について説明する。
このワーク搬送装置は、ワーク供給口から供給されたワークを搬送路に沿って複数の加工装置の何れかへ搬送し、またそれら加工装置の何れかから排出されたワークを搬送路に沿ってワーク排出口へ搬送する。そしてこのワーク搬送装置は、独立に動作可能な複数の搬送部を有し、それら複数の搬送部が搬送路を構成する。そしてこのワーク搬送装置は、それら搬送部のそれぞれに対して所定の動作を実行させる命令コードを、搬送部ごとに、動作の実行順序に従って記憶するとともに、記憶された命令コードの順序に従って各搬送部を互いに独立に動作させることで、ワークの搬送効率を向上させる。

図１は、本発明の一つの実施形態に係るワーク搬送装置を備えた設備１００の全体構成を示す概略構成図である。
設備１００は、ワーク搬送装置１と、４台の加工装置３−１〜３−４とを有する。
加工装置３−１〜３−４は、それぞれ、ワーク搬送装置１からワークを受け取り、その受け取ったワークに対して所定の加工を行う。そして加工装置３−１〜３−４は、加工が終了したワークを、再度ワーク搬送装置１へ渡す。また加工装置３−１〜３−４は、ワーク搬送装置１が有するコントローラと接続され、コントローラからの要求に応じてワークに対する加工が終了したか否かを示す状態信号をコントローラへ送信する。
なお、ワーク自体、加工装置３−１〜３−４の構成及び各加工装置により行われる加工の内容に関してはどのようなものでもよいので、ここではその詳細な説明を省略する。

ワーク搬送装置１は、ワーク供給口２から供給されたワークを、加工装置３−１〜３−４の何れかへ搬送し、また加工装置３−１〜３−４の何れかから取り出されたワークをワーク排出口４へ搬送する。そのために、ワーク搬送装置１は、搬送部１１、１２と、コントローラ１３とを有する。

搬送部１１、１２は、例えば、ベルトコンベアと、ベルトコンベアを挟んで各加工装置３−１〜３−４と対向して配置されたローダとを有する。そして搬送部１１は、ワーク供給口２からワークを受け取れるように、図１において矢印Ａで示されるワークの搬送方向において、搬送部１１の一端がワーク供給口２と近接し、搬送部１１の他端が搬送部１２に近接するように搬送部１１は配置される。
また搬送部１２は、ワークの搬送方向において、その一端が搬送部１１からワークを受け取れるように、搬送部１１の他端と近接するように配置されている。また搬送部１２の他端は、ワーク排出口４と近接し、設備１００から排出されるワークを搬送部１２からワーク排出口４へ排出可能なように配置される。このように、搬送部１１、１２は、ワーク供給口２からワーク排出口４までの一本の搬送路を構成する。

搬送部１１の側面には、２台の加工装置３−１、３−２が、ワーク搬送方向に沿って並んで配置される。そしてローダが、搬送部１１を挟んで加工装置３−１と対向するように配置される。また別のローダが、搬送部１１を挟んで加工装置３−２と対向するように配置される。
同様に、搬送部１２の側面には、２台の加工装置３−３、３−４が、ワーク搬送方向に沿って並んで配置される。そしてローダが、搬送部１２を挟んで加工装置３−３と対向するように配置される。さらに別のローダが、搬送部１２を挟んで加工装置３−４と対向するように配置される。

搬送部１１、１２のそれぞれが有するベルトコンベアは、例えば、コントローラ１３からの制御信号によって回転または停止するモータ（図示せず）によって駆動される。そして搬送部１１、１２のそれぞれは、互いに独立して動作可能となっている。
搬送部１１は、ワーク供給口２からワークを受け取って、そのワークをワーク搬送方向に沿って搬送し、搬送部１１上の任意の位置、例えば、加工装置３−１とローダの間、または加工装置３−２とローダの間にワークを停止させる。また搬送部１１は、搬送部１１上のワークを搬送部１２へ向けて搬送する。
同様に、搬送部１２は、搬送部１１からワークを受け取って、そのワークをワーク搬送方向に沿って搬送し、搬送部１２上の任意の位置、例えば、加工装置３−３とローダの間、または加工装置３−４とローダの間にワークを停止させる。また搬送部１２は、搬送部１２上のワークをワーク排出口４へ向けて搬送する。

各ローダは、コントローラ１３からの制御信号にしたがって、搬送部１１または搬送部１２上のワークを加工装置３−１〜３−４へ投入し、加工装置３−１〜３−４内の所定の位置へ載置する。また各ローダは、コントローラ１３からの制御信号にしたがって、加工装置３−１〜３−４からワークを取り出し、搬送部１１または搬送部１２上に置く。
そのために、ローダは、ワークを加工装置へ投入し、または加工装置から取り出すことができる、様々な機構の何れかを有することができる。例えば、ローダは、搬送路に直交する方向に移動可能なアームと、アームの一端に取り付けられ、ワークを挟んで保持するための開閉可能なチャックと、アームを支持し、コントローラ１３からの制御信号に従ってアームを移動させるアクチュエータ及び支持台とを有してもよい。
さらに、搬送部１１、１２は、それぞれ、ベルトコンベア上に存在するワークを検知するセンサを有し、そのセンサの検知結果に応じてワークを搬送中か否かを表す搬送状態信号をコントローラ１３へ送信する。

コントローラ１３は、ワーク搬送装置１の各部を制御する。そのために、コントローラ１３は、通信部２１と、記憶部２２と、バッファ２３−１、２３−２と、制御部２４とを有する。

通信部２１は、コントローラ１３と各搬送部及び各加工装置とを接続するためのインターフェース回路を有する。そして通信部２１は、制御部２４から受け取った制御信号を、搬送部１１、１２の何れかへ出力する。また通信部２１は、搬送部１１、１２から搬送状態信号を受信し、制御部２４へ渡す。さらに通信部２１は、各加工装置３−１〜３−４から、ワークへの加工が終了したか否かを示す状態信号、あるいは加工装置が正常に稼動しているか否かを表す状態信号を受信し、制御部２４へ渡してもよい。

記憶部２２は、例えば、不揮発性の読み書き可能な半導体メモリを有し、制御部２４で使用されるプログラム、各種のデータなどを記憶する。また記憶部２２は、搬送部１１に実行させる複数の動作のそれぞれを規定する複数の命令コードを含む第１の命令コード群と、搬送部１２に実行させる複数の動作のそれぞれを規定する複数の命令コードを含む第２の命令コード群とを記憶する。さらに記憶部２２は、設備１００が実行する複数の動作のそれぞれと、搬送部１１、１２に実行させる動作を規定する命令コードとの関係を示す動作パターンテーブルを記憶する。

図２は、設備１００が実行する各動作と、その動作に対応する命令コード及び各搬送部１１、１２の動作との関係を表す動作パターンテーブルの一例を示す。
動作パターンテーブル２００においいて、左端の列の各欄には、設備１００において実行される動作の一つが示される。また動作パターンテーブル２００の左から２番目の列の各欄には、左端に示された設備１００の動作に対応する搬送部１１の動作が示され、左から３番目の列の各欄には、搬送部１１の動作に対応する命令コードが示される。同様に、動作パターンテーブル２００の右端から２番目の列の各欄には、左端に示された設備１００の動作に対応する搬送部１２の動作が示され、右端の列の各欄には、搬送部１２の動作に対応する命令コードが示される。なお、動作パターンテーブル２００において、「ST1」は加工装置３−１を表す。同様に、「ST2」〜「ST4」は、それぞれ、加工装置３−２〜３−４を表す。

例えば、命令コードのうち、百の位の数値は動作の種別を表す。この例では、百の位の数値が“１”であれば、その命令コードに対応する動作は、加工装置への投入動作である。百の位の数値が“２”であれば、その命令コードに対応する動作は、加工装置からの取り出し動作である。また、百の位の数値が“３”であれば、その命令コードに対応する動作は、搬送部上にあるワークを、ワーク投入口２からワーク排出口４に向かう方向に沿って搬送する搬送動作である。
また、命令コードの一の位の数値は対象となる加工装置を表す。この例では、一の位の数値について、１〜４は、それぞれ、加工装置３−１〜３−４に対応する。

例えば、行２０１に示されるように、設備１００の動作が「加工装置３−１へのワーク投入」であれば、搬送部１１に対する命令コードは「１０１」であり、搬送部１１は、ワーク供給口２からワークを受け取って加工装置３−１への投入可能位置まで搬送した後、そのワークを加工装置３−１へ投入する。一方、搬送部１２に対する命令コードは「０」であり、搬送部１２は特に動作しない。また、行２０２に示されるように、設備１００の動作が「加工装置３−１からのワーク取り出し」であれば、搬送部１１に対する命令コードは「２０１」であり、搬送部１１は加工装置３−１からワークを取り出し、そのワークを搬送部１２まで搬送する。一方、搬送部１２に対する命令コードは「３００」であり、搬送部１２は、搬送部１１から受け取ったワークをワーク排出口４まで搬送する。

また、行２０３に示されるように、設備１００の動作が「加工装置３−３へのワーク投入」であれば、搬送部１１に対する命令コードは「３００」であり、搬送部１１は、ワーク供給口２からワークを受け取り、そのワークを搬送部１２へ搬送する。一方、搬送部１２に対する命令コードは「１０３」であり、搬送部１２は、搬送部１１から受け取ったワークを加工装置３−３への投入可能位置まで搬送した後、加工装置３−３へ投入する。また、行２０４に示されるように、設備１００の動作が「加工装置３−３からのワーク取り出し」であれば、搬送部１１に対する命令コードは「０」であり、搬送部１１は、特に動作しない。一方、搬送部１２に対する命令コードは「２０３」であり、搬送部１２は、加工装置３−３からワークを取り出し、そのワークをワーク排出口４まで搬送する。

記憶部２２は、さらに各加工装置３−１〜３−４の動作の優先順位を示す動作順序テーブルを記憶する。
図３は、動作順序テーブルの一例を示す図である。
動作順序テーブル３００の左側の列の各欄には優先順位が示され、動作順序テーブル３００の右側の列の各欄には、加工装置３−１〜３−４の識別コードが示される。この例では、優先順位は、０〜３で表され、数値が小さいほど優先順位が高い。また、加工装置の識別コード１〜４は、それぞれ、加工装置３−１〜３−４を表す。動作順序テーブル３００は、加工装置３−４が最も優先順位が高く、加工装置３−３、３−２、３−１の順に優先順位が低くなることを示している。
さらに記憶部２２は、加工装置ごとに、対応する加工装置内にワークが存在するか否かを表すワーク有無フラグを記憶する。

バッファ２３−１、２３−２は、それぞれ、搬送部１１、１２に対応する記憶部の一例である。バッファ２３−１、２３−２は、例えば、先入れ先出し型（FIFO）メモリを有する。そして設備１００が稼動している間、各バッファ２３−１、２３−２には、対応する搬送部に対する命令コードが、その搬送部が実行する動作の実行順序に従って制御部２４により書き込まれる。また各バッファ２３−１、２３−２に格納された命令コードは、各搬送部の動作の実行順序に従って、すなわち、先に書き込まれたものから順番に制御部２４によって読み出される。そして制御部２４によって読み出された命令コードは、バッファ２３−１、２３−２から消去される。
なお、バッファ２３−１、２３−２は、データの先入れ先出しが可能な他のメモリ回路によって構成されてもよい。またバッファ２３−１、２３−２は、物理的に一つのメモリ回路が、論理的に二つの先入れ先出し型メモリとして構成されたものでもよい。

制御部２４は、１個または複数個のプロセッサ及びその周辺回路を有する。そして制御部２４は、設備１００の所定の動作を実行するために、各搬送部に対してその所定の動作に対応する制御信号を生成し、その制御信号を通信部２１を介して出力する。そのために、制御部２４は、予め設定された各加工装置の優先順位にしたがって、記憶部２２に記憶されている各搬送部に対する命令コードを読み込む。そして制御部２４は、その命令コードをバッファ２３−１、２３−２に書き込むことにより、搬送装置１の各搬送部の動作の実行順序を表す動作パターンを決定する。

図４は、動作パターン決定処理の動作フローチャートである。
制御部２４は、優先順位ｊの加工装置に対応するワーク有無フラグがその加工装置内にワークが有ることを示すか否か判定する（ステップＳ１０１）。ワーク有無フラグがその加工装置内にワークが有ることを示していれば、制御部２４は、優先順位ｊの加工装置からワークを取り出す動作に対応する、各搬送部に対する命令コードをバッファ２３−１、２３−２に記憶させるために動作パターン抽出処理を実行する（ステップＳ１０２）。なお、動作パターン抽出処理の詳細については後述する。そして制御部２４は、ワーク有無フラグに、優先順位ｊの加工装置内にワークが存在しないことを示す値（例えば、０）を設定する（ステップＳ１０３）。

ステップＳ１０３の後、あるいはステップＳ１０１にて優先順位ｊの加工装置に対応するワーク有無フラグがその加工装置内にワークが無いことを示す場合、制御部２４は、作成する動作パターンが排出運転用の動作パターンか否か判定する（ステップＳ１０４）。なお、排出運転とは、設備１００に含まれる全ての加工装置３−１〜３−４からワーク排出口４へワークを排出させる動作をいい、例えば、排出運転は、管理者が図示しないユーザインターフェースを介してコントローラ１３へ排出指示操作を行うことによって実行される。
作成する動作パターンが排出運転用の動作パターンでなければ、制御部２４は、優先順位ｊの加工装置に対してワークを投入する動作に対応する、各搬送部に対する命令コードをバッファ２３−１、２３−２に記憶させるために動作パターン抽出処理を実行する（ステップＳ１０５）。そして制御部２４は、ワーク有無フラグに、優先順位ｊの加工装置内にワークが存在することを示す値（例えば、１）を設定する（ステップＳ１０６）。

ステップＳ１０６の後、あるいはステップＳ１０４にて排出運転であると判定された場合、制御部２４は動作パターン決定処理を終了する。

図５は、図４に示したステップＳ１０２及びＳ１０５に対応する、動作パターン抽出処理の動作フローチャートである。
制御部２４は、優先順位ｊの加工装置内にワークが存在するか否か判定する（ステップＳ２０１）。ワークが存在する場合、制御部２４は、動作順序テーブルを参照して、優先順位ｊに対応する加工装置を特定する（ステップＳ２０２）。そして制御部２４は、動作パターンテーブルを参照して、特定された加工装置からのワーク取り出し動作に対応する各搬送部の命令コードを取得する（ステップＳ２０３）。例えば、特定された加工装置が加工装置３−１である場合、図２に示された動作パターンテーブル２００から、搬送部１１について取得される命令コードは、“２０１”であり、搬送部１２について取得される命令コードは、“３００”である。

一方、ワークが存在しない場合、制御部２４は、動作順序テーブルを参照して、優先順位ｊに対応する加工装置を特定する（ステップＳ２０４）。そして制御部２４は、動作パターンテーブルを参照して、各搬送装置の動作のうち、特定された加工装置へのワーク投入動作に対応する各搬送部の命令コードを取得する（ステップＳ２０５）。例えば、特定された加工装置が加工装置３−１である場合、図２に示された動作パターンテーブル２００から、搬送部１１について取得される命令コードは、“１０１”であり、搬送部１２について取得される命令コードは、“０”である。

ステップＳ２０３またはＳ２０５の後、制御部２４は、各搬送部に対して取得した命令コードを、それぞれバッファ２３−１、２３−２に格納する（ステップＳ２０６）。その後、制御部２４は、動作パターン抽出処理を終了する。
なお、制御部２４は、取得された命令コードが動作無しを示す命令コードである場合、その命令コードをバッファ２３−１、２３−２に書き込まなくてもよい。

また制御部２４は、バッファ２３−１、２３−２のそれぞれから、最も古い命令コードを読み込む。そして制御部２４は、読み込んだ各命令コードに応じた制御信号をそれぞれ生成し、それらの制御信号を、通信部２１を介してそれぞれ搬送部１１、１２へ送信することにより、搬送部１１、１２を制御する。

図６は、制御部２４により実行される搬送部制御処理の動作フローチャートである。なお、搬送部１１に対する制御と搬送部１２に対する制御は、基本的に同一であるので、以下では、搬送部１１に対する制御についてのみ説明する。搬送部１２に対する制御については、図６の動作フローにおいて、バッファ２３−１をバッファ２３−２とし、搬送部１１、加工装置３−１、３−２を、それぞれ、搬送部１２、加工装置３−３、３−４に置き換えればよい。
また、制御部２４は、搬送部１１と搬送部１２とが、同時に動作できるように、搬送部１１に対する制御と搬送部１２に対する制御を平行して実行する。そのために、例えば、制御部２４は、タイムシェアリング方式により、搬送部１１に対する制御プロセスと搬送部１２に対する制御プロセスを交互に実行する。あるいは、制御部２４は、複数のプロセッサを有している場合、各プロセッサが、それぞれ搬送部１１に対する制御プロセスと搬送部１２に対する制御プロセスを実行してもよい。

制御部２４は、バッファ２３−１に格納されている命令コードのうち、最も古い命令コードが“０”か否か、すなわち、バッファ２３−１の最も出口に近い領域が空か否か判定する（ステップＳ３０１）。最も古い命令コードが“０”であれば、制御部２４は、バッファ２３−１内に格納されている各命令コードを一段ずつ出口へ近づける。そして制御部２４は、ステップＳ３０１の処理を繰り返す。
最も古い命令コードが“０”でなければ、制御部２４は、バッファ２３−１からその最も古い命令コードを読み出す（ステップＳ３０２）。そして制御部２４は、読み込んだ命令コードのうち、動作の種別を表すコードを参照して、搬送動作、投入動作または取り出し動作の何れかを特定する（ステップＳ３０３）。例えば、上記のように、命令コードのうち、百の位の数値が動作の種別を表す。
命令コードで指定された動作が搬送動作である場合（例えば、百の位の数値が“３”）、制御部２４は、搬送動作に対応する制御信号を生成する。そして制御部２４は、通信部２１を介してその制御信号を搬送部１１へ送信することにより、搬送部１１に搬送動作を実行させる（ステップＳ３０４）。

一方、ステップＳ３０３にて、命令コードで指定された動作が取り出し動作である場合（例えば、百の位の数値が“２”）、制御部２４は、命令コードのうち、加工装置を表すコードを参照して、対象となる加工装置を特定する（ステップＳ３０５）。例えば、上記のように、命令コードのうち、一の位の数値が動作対象の加工装置を表す。
命令コードで示された加工装置が加工装置３−１である場合（例えば、一の位の数値が“１”）、制御部２４は、加工装置３−１へ状態信号の取得要求を行い、その取得要求に応じた加工装置３−１からの最新の状態信号を参照し、加工装置３−１が自装置内にいるワークの加工を終了したか否か判定する（ステップＳ３０６）。加工装置３−１内のワーク加工が終了していない場合、制御部２４は、ステップＳ３０６を繰り返す。
一方、ステップＳ３０６にて、加工装置３−１内のワーク加工が終了している場合、制御部２４は、取り出し動作に対応する制御信号を生成する。そして制御部２４は、通信部２１を介してその制御信号を搬送部１１へ送信することにより、搬送部１１に加工装置３−１からのワーク取り出し動作を実行させる（ステップＳ３０７）。

ステップＳ３０５にて、命令コードで示された加工装置が加工装置３−２である場合（例えば、一の位の数値が“２”）、制御部２４は、加工装置３−２へ状態信号の取得要求を行い、その取得要求に応じた加工装置３−２からの最新の状態信号を参照し、加工装置３−２が自装置内にいるワークの加工を終了したか否か判定する（ステップＳ３０８）。そして加工装置３−２内のワーク加工が終了していない場合、制御部２４は、ステップＳ３０８を繰り返す。
一方、ステップＳ３０８にて、加工装置３−２内のワーク加工が終了している場合、制御部２４は、取り出し動作に対応する制御信号を生成する。そして制御部２４は、通信部２１を介してその制御信号を搬送部１１へ送信することにより、搬送部１１に加工装置３−２からのワーク取り出し動作を実行させる（ステップＳ３０９）。

また、ステップＳ３０３にて、命令コードで指定された動作が投入動作である場合（例えば、百の位の数値が“１”）、制御部２４は、命令コードのうち、加工装置を表すコードを参照して、対象となる加工装置を特定する（ステップＳ３１０）。
命令コードで示された加工装置が加工装置３−１である場合、制御部２４は、投入動作に対応する制御信号を生成する。そして制御部２４は、通信部２１を介してその制御信号を搬送部１１へ送信することにより、搬送部１１に加工装置３−１へのワーク投入動作を実行させる（ステップＳ３１１）。
一方、ステップＳ３１０にて、命令コードで示された加工装置が加工装置３−２である場合、制御部２４は、投入動作に対応する制御信号を生成する。そして制御部２４は、通信部２１を介してその制御信号を搬送部１１へ送信することにより、搬送部１１に加工装置３−２へのワーク投入動作を実行させる（ステップＳ３１２）。

ステップＳ３０４、Ｓ３０７、Ｓ３０９、Ｓ３１１またはＳ３１２の後、制御部２４は、バッファ２３−１が空か否か、すなわち、全ての命令コードがバッファ２３−１から読み出されたか否か判定する（ステップＳ３１３）。バッファ２３−１が空でなければ、制御部２４は、ステップＳ３０１〜Ｓ３１３の処理を繰り返す。
一方、バッファ２３−１が空であれば、制御部２４は、搬送部制御処理を終了する。

図７は、設備１００の全体動作のフローチャートである。この全体動作は、コントローラ１３の制御部２４により制御される。
先ず、制御部２４は、設備１００の運転が排出運転か否か判定する（ステップＳ４０１）。排出運転であれば、制御部２４は、ワーク投入口２にワークが有るか否か判定する（ステップＳ４０２）。
ワーク投入口２にワークが存在しなければ、制御部２４は、一定の時間間隔（例えば、１秒、５秒あるいは１０秒）で、ステップＳ４０２の処理を繰り返す。一方、ワーク投入口２にワークが存在する場合、制御部２４は、繰り返し回数nを０に設定し、着目する加工装置の優先順位ｊを０に設定する。また制御部２４は、全てのワーク有無フラグをワーク無しに設定する（ステップＳ４０３）。

その後、制御部２４は、図４に示した動作パターン決定処理を実行する（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０４の後、制御部２４は、優先順位ｊを１インクリメントする（ステップＳ４０５）。そして制御部２４は、優先順位ｊが最も低い順序に対応する値（本実施形態では、３）よりも大きいか否か判定する（ステップＳ４０６）。優先順位ｊが最も低い順序に対応する値以下であれば、制御部２４は、ステップＳ４０４〜Ｓ４０６の処理を繰り返す。
一方、優先順位ｊが最も低い順序に対応する値よりも大きければ、制御部２４は、繰り返し回数ｎを１インクリメントする（ステップＳ４０７）。そして制御部２４は、繰り返し回数ｎが所定回数に達したか否か判定する（ステップＳ４０８）。所定回数は、予め定められた値、例えば、一度に加工されるワークの数を設備１００が有する加工装置の数で割った値に設定される。あるいは、所定回数は、ワーク投入口２の近傍に滞留するワークの数を設備１００が有する加工装置の数で割った値に設定されてもよい。
繰り返し回数ｎが所定回数に達していなければ、制御部２４は、ステップＳ４０４〜Ｓ４０８の処理を繰り返す。
一方、繰り返し回数ｎが所定回数に達していれば、制御部２４は、各搬送部に対して、図６に示した制御処理をそれぞれ実行する（ステップＳ４０９）。

ステップＳ４０９の後、制御部２４は、ワーク投入口２にワークが残っているか否か判定する（ステップＳ４１０）。ワーク投入口２にワークが残っていれば、制御部２４は、ステップＳ４０３〜Ｓ４１０の処理を繰り返す。一方、ワーク投入口２にワークが残っていなければ、制御部２４は、処理を終了する。

また、ステップＳ４０１にて、設備１００の運転が排出運転である場合、制御部２４は、優先順位ｊを０に設定し、全てのワーク有無フラグをワーク有りに設定する（ステップＳ４１１）。その後、制御部２４は、図４に示した動作パターン決定処理を実行する（ステップＳ４１２）。
ステップＳ４１２の後、制御部２４は、優先順位ｊを１インクリメントする（ステップＳ４１３）。そして制御部２４は、優先順位ｊが最も低い順序に対応する値よりも大きいか否か判定する（ステップＳ４１４）。優先順位ｊが最も低い順序に対応する値以下であれば、制御部２４は、ステップＳ４１２〜Ｓ４１４の処理を繰り返す。
一方、優先順位ｊが最も低い順序に対応する値よりも大きければ、制御部２４は、各搬送部に対して、図６に示した制御処理をそれぞれ実行する（ステップＳ４１５）。
その後、制御部２４は、処理を終了する。

図８は、バッファ２３−１、２３−２に格納された命令コード群の一例を示す図である。図８において、左側の列８０１の各欄には、設備１００の動作が示される。また、中央の列８０２の各欄には、左端の列に示された設備１００の動作に対応する、バッファ２３−１に格納された命令コードが示される。また、右端の列８０３の各欄には、左端の列に示された設備１００の動作に対応する、バッファ２３−２に格納された命令コードが示される。なお、各搬送部が実行する動作を理解し易くするために、列８０２、８０３の各欄において、括弧内には、命令コードに対応する搬送部の動作を示した。また図８では、ST1〜ST4は、それぞれ、加工装置３−１〜３−４を表す。

図８において、上側の命令コードほど、先にバッファ２３−１、２３−２に格納されたことを示す。例えば、設備１００が最初に行う動作は、加工装置３−４へのワーク投入動作であり、その動作を実行するために、搬送部１１はワークをワーク投入口２から搬送部１２まで搬送し、搬送部１２は搬送部１１から受け取ったワークを加工装置３−４へ投入する。

図９（ａ）〜（ｍ）は、図８に示したバッファに記憶されたそれぞれの命令コードが実行されたときのワークの流動状態を示す図である。図９（ａ）〜（ｍ）の各図において、w1〜w9は、それぞれワークを表す。
図９（ａ）は、初期状態を表す。この状態では、加工装置３−１〜３−４の何れにもワークは存在せず、また搬送部１１、１２もワークを搬送していない。そしてワーク投入口２に、４個のワークw1〜w4が滞留している。

制御部２４は、バッファ２３−１の先頭に格納されている、搬送部１１に搬送動作をさせる命令コードと、バッファ２３−２の先頭に格納されている、搬送部１２に加工装置３−４への投入動作をさせる命令コードとを読み込む。そして制御部２４は、それらの命令コードに従って、搬送部１１、１２を動作させる。
図９（ｂ）は、搬送部１１、１２の最初の動作が完了した状態を表す。この状態では、ワーク投入口２の先頭にいたワークw1が加工装置３−４内に投入されている。

次に、制御部２４は、バッファ２３−１の２番目に格納されている、搬送部１１に搬送動作をさせる命令コードと、バッファ２３−２の２番目に格納されている、搬送部１２に加工装置３−３への投入動作をさせる命令コードとを読み込む。そして制御部２４は、それらの命令コードに従って、搬送部１１、１２を動作させる。
図９（ｃ）は、搬送部１１、１２の２番目の動作が完了した状態を表す。この状態では、ワークw1、ワークw2が、それぞれ、加工装置３−４、加工装置３−３内に投入されている。

同様に、制御部２４は、バッファ２３−１の３、４番目に格納されている命令コードと、バッファ２３−２の３、４番目に格納されている命令コードとを読み込む。そして制御部２４は、それらの命令コードに従って、搬送部１１、１２を動作させる。
図９（ｄ）及び図９（ｅ）は、それぞれ、搬送部１１、１２の３番目、４番目の動作が完了した状態を表す。図９（ｄ）に示されるように、３番目の動作が完了した状態では、ワークw1〜ワークw3が、それぞれ、加工装置３−４〜加工装置３−２内に投入されている。また図９（ｅ）に示されるように、４番目の動作が完了した状態では、ワークw1〜ワークw4が、それぞれ、加工装置３−４〜加工装置３−１内に投入されている。

その後、制御部２４は、バッファ２３−１の５番目に格納されている命令コードと、バッファ２３−２の５番目に格納されている、加工装置３−４からの取り出し動作に対応する命令コードとを読み込む。しかし、バッファ２３−１の５番目の命令コードは、動作無しであることを示す“０”である。そのため、制御部２４は、引き続きバッファ２３−１の６番目に格納されている、搬送動作に対応する命令コードを読み込む。そして制御部２４は、それらの命令コードに従って各搬送部１１、１２を制御する。

図９（ｆ）は、搬送部１２が５番目の命令コードに対応する加工装置３−４からの取り出し動作を実行中で、搬送部１１が６番目の命令コードに対応する搬送動作を実行中の状態を表す。この状態では、ワークw1が、加工装置３−４から搬送部１２上に取り出される一方、ワーク投入口２に滞留していたワークw5が、搬送部１１によって搬送されている。

その後、制御部２４は、加工装置３−４からのワーク取り出し動作が完了すると、バッファ２３−２の６番目に格納されている、加工装置３−４への投入動作に対応する命令コードを読み込む。そして制御部２４は、搬送部１２に対して、その命令コードに対応する動作を実行させる。
一方、制御部２４は、搬送部１１が搬送動作を完了すると、バッファ２３−１の７番目に格納されている命令コードを読み込む。しかし、バッファ２３−１の７番目の命令コードは、動作無しであることを示す“０”である。そのため、制御部２４は、引き続きバッファ２３−１の８番目に格納されている、搬送動作に対応する命令コードを読み込む。そして制御部２４は、その命令コードに従って搬送部１１を制御する。

図９（ｇ）は、搬送部１２が６番目の命令コードに対応する、加工装置３−４への投入動作を実行中で、搬送部１１が８番目の命令コードに対応する搬送動作を実行中の状態を表す。この状態では、ワークw5が、加工装置３−４へ向けて搬送部１２上を搬送される一方、ワーク投入口２に滞留していたワークw6が、搬送部１１によって搬送されている。

次に、制御部２４は、加工装置３−４へのワーク投入動作が完了すると、バッファ２３−２の７番目に格納されている、加工装置３−３からのワーク取り出し動作に対応する命令コードを読み込む。そして制御部２４は、搬送部１２に対して、その命令コードに対応する動作を実行させる。

図９（ｈ）は、搬送部１２が７番目の命令コードに対応する、加工装置３−３からのワーク取り出し動作を実行中で、搬送部１１が８番目の命令コードに対応する搬送動作を実行中の状態を表す。この状態では、ワークw2が、加工装置３−３から搬送部１２上へ取り出される一方、ワークw6が、搬送部１１によって搬送されている。

制御部２４は、加工装置３−３からのワーク取り出し動作が完了すると、バッファ２３−２の８番目に格納されている、加工装置３−３へのワーク投入動作に対応する命令コードを読み込む。そして制御部２４は、その命令コードに従って搬送部１２を制御する。

図９（ｉ）は、加工装置３−３へのワーク投入動作が終了した状態を表す。この状態では、ワークw2が、ワーク排出口４へ排出され、ワークw6が加工装置３−３へ投入されている。そして各搬送部１１、１２は何れのワークも搬送していない。

搬送部１２がワークw6を受け取り、搬送部１１が搬送動作を完了すると、制御部２４はバッファ２３−１の９番目に格納されている、加工装置３−２からのワーク取り出し動作に対応する命令コードを読み込む。そして制御部２４は、その命令コードに従って搬送部１１を制御する。また搬送部１２がワークw6を加工装置３−３へ投入し終わると、制御部２４は、バッファ２３−２の９番目に格納されている、搬送動作に対応する命令コードを読み込む。

図９（ｊ）は、加工装置３−２からのワーク取り出し動作中の状態を表す。この状態では、ワークw3が搬送部１１上に取り出されている。一方、搬送部１２は、搬送すべきワークが存在しないため、待機状態となっている。

搬送部１１がワークw3を搬送部１２に渡してワーク取り出し動作を完了すると、制御部２４はバッファ２３−１の１０番目に格納されている、加工装置３−２へのワーク投入動作に対応する命令コードを読み込む。そして制御部２４は、その命令コードに従って搬送部１１を制御する。

図９（ｋ）は、加工装置３−２へのワーク投入動作中の状態を表す。この状態では、ワーク投入口２に滞留していたワークw7が搬送部１１によって加工装置３−２へ向けて搬送されている。一方、搬送部１２は、搬送部１１から受け取ったワークw3をワーク排出口４へ向けて搬送している。

加工装置３−２へのワークw7の投入が完了すると、制御部２４はバッファ２３−１の１１番目に格納されている、加工装置３−１からのワーク取り出し動作に対応する命令コードを読み込む。そして制御部２４は、その命令コードに従って搬送部１１を制御する。また搬送部１２がワークw3をワーク排出口４へ排出すると、制御部２４は、バッファ２３−２の１０番目の命令コードを読み込む。この命令コードは動作無しに対応するので、制御部２４は、引き続きバッファ２３−２の１１番目に格納されている、搬送動作に対応する命令コードを読み込む。

図９（ｌ）は、加工装置３−１からのワーク取り出し動作中の状態を表す。この状態では、ワークw4が搬送部１１上に取り出されている。一方、搬送部１２は、搬送すべきワークが存在しないため、待機状態となっている。

搬送部１１がワークw4を搬送部１２に渡してワーク取り出し動作を完了すると、制御部２４はバッファ２３−１の１２番目に格納されている、加工装置３−１へのワーク投入動作に対応する命令コードを読み込む。そして制御部２４は、その命令コードに従って搬送部１１を制御する。

図９（ｍ）は、加工装置３−１へのワーク投入動作中の状態を表す。この状態では、ワーク投入口２に滞留していたワークw8が搬送部１１によって加工装置３−１へ向けて搬送されている。一方、搬送部１２は、搬送部１１から受け取ったワークw4をワーク排出口４へ向けて搬送している。
以後、制御部２４は、バッファ２３のバッファ２３−１、バッファ２３−２に格納されている命令コードがなくなるまで、命令コードを古い方から順に読み込んで、その命令コードに従って各搬送部１１、１２を制御する。

以上説明してきたように、本発明の一つの実施形態に係るワーク搬送装置は、各搬送部が独立して制御される。そのため、このワーク搬送装置は、各搬送部によって構成される一つの搬送路で同時に複数のワークをそれぞれ異なる装置またはワーク排出口へ向けて搬送することができる。これにより、このワーク搬送装置は、設備が有する複数の加工装置のそれぞれに対して効率的にワークを搬送できる。したがって、このワーク搬送装置は、設備が多数のワークを加工する際に要する時間を短縮できる。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、本発明のワーク搬送装置によってワークの投入及び取り出しが行われる複数の装置は加工装置に限られず、例えば、組み立て装置、検査装置あるいは測定装置であってもよい。また、装置ごとに、ワークに対して異なる処理を行ってもよい。
また、本発明のワーク搬送装置によってワークの投入及び取り出しが行われる装置の台数は、４台に限られず、２台、３台、または５台以上であってもよい。
さらに、ワーク搬送装置が有する搬送部も２台に限られず、例えば、各加工装置ごとに個別の搬送部が設けられてもよい。ただし、この場合も複数の搬送部が１本の搬送路を構成する。また、コントローラは、搬送部ごとに、その搬送部に対応する命令コードを先入れ先出し方式で記憶するバッファを有する。

また、ワーク搬送装置が有する搬送部の構成も上記の実施形態に限定されない。例えば、複数の搬送部が、共通する一つのベルトコンベアと、各加工装置の下流側及びワーク投入口とベルとコンベアとの境界に配置され、コントローラからの制御信号に応じて搬送路上に出し入れ可能なストッパピンを有していてもよい。例えば、上記の実施形態における搬送部１１と搬送部１２は、ワーク投入口２からワーク排出口４までワークを搬送可能な共通の一つのベルトコンベアを有する。さらに、搬送部１１は、ワーク投入口２との境界、加工装置３−１、３−２の下流側のそれぞれに配置された３本のストッパピンを有する。また搬送部１２は、加工装置３−３、３−４の下流側のそれぞれに配置された２本のストッパピンを有する。
この場合、コントローラは、ベルトコンベアは一定の速度でベルトを回転させつつ、必要に応じて何れかのストッパピンを搬送路上に突出させることで、ワークがそのストッパピンよりも下流側に搬送されるのを阻止することで、各搬送部が独立にワークを搬送できるようにしてもよい。
またワーク搬送装置の各搬送部は、何れかの加工装置から取り出されたワークを、その加工装置よりも下流側に配置された他の加工装置へ投入してもよい。
上記のように、当業者は、本発明の範囲内で様々な修正を行うことが可能である。

１００ 設備
１ ワーク搬送装置
２ ワーク供給口
３−１〜３−４ 加工装置
４ ワーク排出口
１１、１２ 搬送部
１３ コントローラ
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３−１、２３−２ バッファ
２４ 制御部

Claims (5)

1. ワーク供給口（２）から供給されたワークを、設備（１００）が有する複数の装置の何れかへ搬送するワーク搬送装置（１）であって、
   一端が前記ワーク供給口（２）と近接して配置され、当該一端にて前記ワーク供給口（２）から受け取ったワークを第１の搬送路上で所定の搬送方向に沿って搬送し、前記複数の装置のうちの前記第１の搬送路に面して配置された第１の装置（３−１、３−２）へ、前記第１の装置（３−１、３−２）と前記第１の搬送路を挟んで対向するように配置され、当該ワークを把持または開放可能で、かつ、前記第１の搬送路と前記第１の装置間で当該ワークを移動させることが可能な第１のアームによって当該ワークを投入し、または前記第１のアームによって前記第１の装置から排出されたワークを前記搬送方向に沿って搬送する第１の搬送部（１１）と、
   前記搬送方向に沿って前記第１の搬送部（１１）よりも下流側に位置し、一端が前記第１の搬送部（１１）の他端に近接して配置され、前記第１の搬送部（１１）の他端から受け取ったワークを第２の搬送路上で前記搬送方向に沿って搬送し、前記複数の装置のうちの前記第２の搬送路に面して配置された第２の装置（３−３、３−４）へ、前記第２の装置（３−３、３−４）と前記第２の搬送路を挟んで対向するように配置され、当該ワークを把持または開放可能で、かつ、前記第２の搬送路と前記第２の装置間で当該ワークを移動させることが可能な第２のアームによって当該ワークを投入し、または前記第２のアームによって前記第２の装置から排出されたワークを前記搬送方向に沿って搬送する第２の搬送部（１２）と、
   前記第１の搬送部（１１）に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第１の命令コード群のうち、前記設備（１００）が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、当該動作の実行順序に従って記憶する第１の記憶部（２３−１）と、
   前記第２の搬送部（１２）に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第２の命令コード群のうち、前記設備（１００）が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、前記実行順序に従って記憶する第２の記憶部（２３−２）と、
   前記第１の記憶部（２３−１）に記憶されている命令コードを前記実行順序に従って読み出し、当該読み出された命令コードに応じた動作を前記第１の搬送部（１１）に実行させ、前記第２の記憶部（２３−２）に記憶されている命令コードを前記実行順序に従って読み出し、当該読み出された命令コードに応じた動作を前記第１の搬送部（１１）の動作とは独立して前記第２の搬送部（１２）に実行させる制御部（２４）と、
   を有し、
   前記制御部（２４）は、前記設備（１００）の複数の動作のうち、前記第１の搬送部（１１）及び前記第２の搬送部（１２）のうちの何れか一方のみが動作する特定の動作を実行する場合、前記第１の搬送部（１１）及び前記第２の搬送部（１２）のうちの他方について、当該特定の動作の次の動作に対応する命令コードを、前記第１及び第２の記憶部（２３−１、２３−２）のうち、当該他方の搬送部に対応する記憶部から読み出して、当該読み出した命令コードに応じた動作を当該他方の搬送部に実行させることを特徴とするワーク搬送装置。
2. 前記設備（１００）が実行する複数の動作のそれぞれと、前記第１の命令コード群に含まれる各命令コード及び前記第２の命令コード群に含まれる各命令コードとの対応関係を表す動作パターンテーブルを記憶する第３の記憶部（２２）をさらに有し、
   前記制御部（２４）は、前記実行順序に従って実行される動作ごとに前記動作パターンテーブルを参照することにより、前記第１及び前記第２の命令コード群のうち、各動作に対応する命令コードを特定し、当該特定された命令コードを、それぞれ、前記第１の記憶部（２３−１）及び前記第２の記憶部（２３−２）に記憶させる、請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 前記第１の記憶部（２３−１）及び前記第２の記憶部（２３−２）は、先入れ先出し型メモリである、請求項１または２に記載のワーク搬送装置。
4. 前記第１の搬送部（１１）が実行する複数の動作には、前記ワーク供給口（２）から受け取ったワークを前記第１の装置（３−１、３−２）に対して投入する第１の投入動作、前記ワーク供給口（２）から受け取ったワークを前記搬送方向に沿って搬送する第１の搬送動作、または前記第１の装置からワークを取り出して前記搬送方向に沿って搬送する第１の取り出し動作が含まれ、
   前記第２の搬送部（１２）が実行する複数の動作には、前記第１の搬送部（１１）の他端から受け取ったワークを前記第２の装置（３−３、３−４）に対して投入する第２の投入動作、前記第１の搬送部（１１）の他端から受け取ったワークを前記搬送方向に沿って搬送する第２の搬送動作、または前記第２の装置からワークを取り出して前記搬送方向に沿って搬送する第２の取り出し動作が含まれ、
   前記第１の命令コード群は、前記第１の投入動作に対応する第１の投入命令コード、前記第１の搬送動作に対応する第１の搬送命令コード及び前記第１の取り出し動作に対応する第１の取り出し命令コードを含み、
   前記第２の命令コード群は、前記第２の投入動作に対応する第２の投入命令コード、前記第２の搬送動作に対応する第２の搬送命令コード及び前記第２の取り出し動作に対応する第２の取り出し命令コードを含む、請求項１〜３の何れか一項に記載のワーク搬送装置。
5. 一端がワーク供給口（２）と近接して配置され、当該一端にて前記ワーク供給口（２）から受け取ったワークを第１の搬送路上で所定の搬送方向に沿って搬送し、設備（１００）が有する複数の装置のうちの前記第１の搬送路に面して配置された第１の装置（３−１、３−２）へ、前記第１の装置（３−１、３−２）と前記第１の搬送路を挟んで対向するように配置され、当該ワークを把持または開放可能で、かつ、前記第１の搬送路と前記第１の装置間で当該ワークを移動させることが可能なアームによって当該ワークを投入し、または前記アームによって前記第１の装置から排出されたワークを前記搬送方向に沿って搬送する第１の搬送部（１１）と、
   前記搬送方向に沿って前記第１の搬送部（１１）よりも下流側に位置し、一端が前記第１の搬送部（１１）の他端に近接して配置され、前記第１の搬送部（１１）の他端から受け取ったワークを第２の搬送路上で前記搬送方向に沿って搬送し、前記複数の装置のうちの前記第２の搬送路に面して配置された第２の装置（３−３、３−４）へ、前記第２の装置（３−３、３−４）と前記第２の搬送路を挟んで対向するように配置され、当該ワークを把持または開放可能で、かつ、前記第２の搬送路と前記第２の装置間で当該ワークを移動させることが可能な第２のアームによって当該ワークを投入し、または前記第２のアームによって前記第２の装置から排出されたワークを前記搬送方向に沿って搬送する第２の搬送部（１２）と、
   前記第１の搬送部（１１）に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第１の命令コード群のうち、前記設備（１００）が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、当該動作の実行順序に従って記憶する第１の記憶部（２３−１）と、
   前記第２の搬送部（１２）に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第２の命令コード群のうち、前記設備（１００）が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、前記実行順序に従って記憶する第２の記憶部（２３−２）と、
   を有するワーク搬送装置（１）の制御方法であって、
   前記第１の記憶部（２３−１）に記憶されている命令コードを前記実行順序に従って読み出し、当該読み出された命令コードに応じた動作を前記第１の搬送部（１１）に実行させるステップと、
   前記第２の記憶部（２３−２）に記憶されている命令コードを前記実行順序に従って読み出し、当該読み出された命令コードに応じた動作を前記第１の搬送部（１１）の動作とは独立して前記第２の搬送部（１２）に実行させるステップと、
   前記設備（１００）の複数の動作のうち、前記第１の搬送部（１１）及び前記第２の搬送部（１２）のうちの何れか一方のみが動作する特定の動作を実行する場合、前記第１の搬送部（１１）及び前記第２の搬送部（１２）のうちの他方について、当該特定の動作の次の動作に対応する命令コードを、前記第１及び第２の記憶部（２３−１、２３−２）のうち、当該他方の搬送部に対応する記憶部から読み出して、当該読み出した命令コードに応じた動作を当該他方の搬送部に実行させるステップと、
   を含むことを特徴とする制御方法。

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