JP5569024B2 - ワーク搬送装置及びワーク搬送装置の制御方法 - Google Patents
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Description
またワーク搬送装置(1)は、第1の搬送部(11)に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第1の命令コード群のうち、設備が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、その動作の実行順序に従って記憶する第1の記憶部(23−1)と、第2の搬送部(12)に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第2の命令コード群のうち、設備が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、その動作の実行順序に従って記憶する第2の記憶部(23−2)と、第1の記憶部(23−1)に記憶されている命令コードを設備の動作の実行順序に従って読み出し、読み出された命令コードに応じた動作を第1の搬送部(11)に実行させ、第2の記憶部(23−2)に記憶されている命令コードを設備の動作の実行順序に従って読み出し、読み出された命令コードに応じた動作を、第1の搬送部(11)の動作とは独立して第2の搬送部(12)に実行させる制御部(24)とを有する。
係る構成を有することにより、このワーク搬送装置は、第1の搬送部と第2の搬送部とが独立してワークを搬送することができるので、設備が有する複数の装置へ、効率的にワークを搬送することができる。
さらに制御部(24)は、設備(100)の複数の動作のうち、第1の搬送部(11)及び第2の搬送部(12)のうちの何れか一方のみが動作する特定の動作を実行する場合、第1の搬送部及び第2の搬送部のうちの他方について、特定の動作の次の動作に対応する命令コードを、第1及び第2の記憶部のうち、他方の搬送部に対応する記憶部から読み出して、読み出した命令コードに応じた動作を他方の搬送部に実行させることが好ましい。
これにより、このワーク搬送装置は、一方の搬送部が動作しない時間を減らせるので、より効率的にワークを搬送できる。
これにより、設備の動作の実行順序に応じて第1及び第2の記憶部にその実行順序に応じた命令コードが予め記憶される。そのため、このワーク搬送装置は、ワーク搬送を開始した後は単に第1及び第2の記憶部に記憶されている命令コードを順に実行すればよいので、制御を簡単化できる。
これにより、このワーク搬送装置は、第1の記憶部及び第2の記憶部への命令コードの書き込み制御、及び第1の記憶部及び第2の記憶部からの命令コードの読み出し制御を簡単化できる。
一方、第2の搬送部(12)が実行する複数の動作には、第1の搬送部(11)の他端から受け取ったワークを第2の装置(3−3、3−4)に対して投入する第2の投入動作、第1の搬送部(11)の他端から受け取ったワークを所定の搬送方向に沿って搬送する第2の搬送動作、または第2の装置からワークを取り出して所定の搬送方向に沿って搬送する第2の取り出し動作が含まれる。
そして第1の命令コード群は、第1の投入動作に対応する第1の投入命令コード、第1の搬送動作に対応する第1の搬送命令コード及び第1の取り出し動作に対応する第1の取り出し命令コードを含み、第2の命令コード群は、第2の投入動作に対応する第2の投入命令コード、第2の搬送動作に対応する第2の搬送命令コード及び第2の取り出し動作に対応する第2の取り出し命令コードを含む。
またワーク搬送装置(1)は、第1の搬送部(11)に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第1の命令コード群のうち、設備(100)が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、その動作の実行順序に従って記憶する第1の記憶部(23−1)と、第2の搬送部(12)に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第2の命令コード群のうち、設備(100)が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、その動作の実行順序に従って記憶する第2の記憶部(23−2)とを有する。
そしてこの制御方法は、第1の記憶部(23−1)に記憶されている命令コードを実行順序に従って読み出し、読み出された命令コードに応じた動作を第1の搬送部(11)に実行させるステップと、第2の記憶部(23−2)に記憶されている命令コードを実行順序に従って読み出し、読み出された命令コードに応じた動作を、第1の搬送部(11)の動作とは独立して第2の搬送部(12)に実行させるステップと、
設備(100)の複数の動作のうち、第1の搬送部(11)及び第2の搬送部(12)のうちの何れか一方のみが動作する特定の動作を実行する場合、第1の搬送部(11)及び第2の搬送部(12)のうちの他方について、その特定の動作の次の動作に対応する命令コードを、第1及び第2の記憶部(23−1、23−2)のうち、他方の搬送部に対応する記憶部から読み出して、読み出した命令コードに応じた動作をその他方の搬送部に実行させるステップとを含む。
係るステップを含むことにより、このワーク搬送装置の制御方法は、第1の搬送部と第2の搬送部とに独立してワークを搬送させることができるので、設備が有する複数の装置へ、効率的にワークを搬送することができる。
このワーク搬送装置は、ワーク供給口から供給されたワークを搬送路に沿って複数の加工装置の何れかへ搬送し、またそれら加工装置の何れかから排出されたワークを搬送路に沿ってワーク排出口へ搬送する。そしてこのワーク搬送装置は、独立に動作可能な複数の搬送部を有し、それら複数の搬送部が搬送路を構成する。そしてこのワーク搬送装置は、それら搬送部のそれぞれに対して所定の動作を実行させる命令コードを、搬送部ごとに、動作の実行順序に従って記憶するとともに、記憶された命令コードの順序に従って各搬送部を互いに独立に動作させることで、ワークの搬送効率を向上させる。
設備100は、ワーク搬送装置1と、4台の加工装置3−1〜3−4とを有する。
加工装置3−1〜3−4は、それぞれ、ワーク搬送装置1からワークを受け取り、その受け取ったワークに対して所定の加工を行う。そして加工装置3−1〜3−4は、加工が終了したワークを、再度ワーク搬送装置1へ渡す。また加工装置3−1〜3−4は、ワーク搬送装置1が有するコントローラと接続され、コントローラからの要求に応じてワークに対する加工が終了したか否かを示す状態信号をコントローラへ送信する。
なお、ワーク自体、加工装置3−1〜3−4の構成及び各加工装置により行われる加工の内容に関してはどのようなものでもよいので、ここではその詳細な説明を省略する。
また搬送部12は、ワークの搬送方向において、その一端が搬送部11からワークを受け取れるように、搬送部11の他端と近接するように配置されている。また搬送部12の他端は、ワーク排出口4と近接し、設備100から排出されるワークを搬送部12からワーク排出口4へ排出可能なように配置される。このように、搬送部11、12は、ワーク供給口2からワーク排出口4までの一本の搬送路を構成する。
同様に、搬送部12の側面には、2台の加工装置3−3、3−4が、ワーク搬送方向に沿って並んで配置される。そしてローダが、搬送部12を挟んで加工装置3−3と対向するように配置される。さらに別のローダが、搬送部12を挟んで加工装置3−4と対向するように配置される。
搬送部11は、ワーク供給口2からワークを受け取って、そのワークをワーク搬送方向に沿って搬送し、搬送部11上の任意の位置、例えば、加工装置3−1とローダの間、または加工装置3−2とローダの間にワークを停止させる。また搬送部11は、搬送部11上のワークを搬送部12へ向けて搬送する。
同様に、搬送部12は、搬送部11からワークを受け取って、そのワークをワーク搬送方向に沿って搬送し、搬送部12上の任意の位置、例えば、加工装置3−3とローダの間、または加工装置3−4とローダの間にワークを停止させる。また搬送部12は、搬送部12上のワークをワーク排出口4へ向けて搬送する。
そのために、ローダは、ワークを加工装置へ投入し、または加工装置から取り出すことができる、様々な機構の何れかを有することができる。例えば、ローダは、搬送路に直交する方向に移動可能なアームと、アームの一端に取り付けられ、ワークを挟んで保持するための開閉可能なチャックと、アームを支持し、コントローラ13からの制御信号に従ってアームを移動させるアクチュエータ及び支持台とを有してもよい。
さらに、搬送部11、12は、それぞれ、ベルトコンベア上に存在するワークを検知するセンサを有し、そのセンサの検知結果に応じてワークを搬送中か否かを表す搬送状態信号をコントローラ13へ送信する。
動作パターンテーブル200においいて、左端の列の各欄には、設備100において実行される動作の一つが示される。また動作パターンテーブル200の左から2番目の列の各欄には、左端に示された設備100の動作に対応する搬送部11の動作が示され、左から3番目の列の各欄には、搬送部11の動作に対応する命令コードが示される。同様に、動作パターンテーブル200の右端から2番目の列の各欄には、左端に示された設備100の動作に対応する搬送部12の動作が示され、右端の列の各欄には、搬送部12の動作に対応する命令コードが示される。なお、動作パターンテーブル200において、「ST1」は加工装置3−1を表す。同様に、「ST2」〜「ST4」は、それぞれ、加工装置3−2〜3−4を表す。
また、命令コードの一の位の数値は対象となる加工装置を表す。この例では、一の位の数値について、1〜4は、それぞれ、加工装置3−1〜3−4に対応する。
図3は、動作順序テーブルの一例を示す図である。
動作順序テーブル300の左側の列の各欄には優先順位が示され、動作順序テーブル300の右側の列の各欄には、加工装置3−1〜3−4の識別コードが示される。この例では、優先順位は、0〜3で表され、数値が小さいほど優先順位が高い。また、加工装置の識別コード1〜4は、それぞれ、加工装置3−1〜3−4を表す。動作順序テーブル300は、加工装置3−4が最も優先順位が高く、加工装置3−3、3−2、3−1の順に優先順位が低くなることを示している。
さらに記憶部22は、加工装置ごとに、対応する加工装置内にワークが存在するか否かを表すワーク有無フラグを記憶する。
なお、バッファ23−1、23−2は、データの先入れ先出しが可能な他のメモリ回路によって構成されてもよい。またバッファ23−1、23−2は、物理的に一つのメモリ回路が、論理的に二つの先入れ先出し型メモリとして構成されたものでもよい。
制御部24は、優先順位jの加工装置に対応するワーク有無フラグがその加工装置内にワークが有ることを示すか否か判定する(ステップS101)。ワーク有無フラグがその加工装置内にワークが有ることを示していれば、制御部24は、優先順位jの加工装置からワークを取り出す動作に対応する、各搬送部に対する命令コードをバッファ23−1、23−2に記憶させるために動作パターン抽出処理を実行する(ステップS102)。なお、動作パターン抽出処理の詳細については後述する。そして制御部24は、ワーク有無フラグに、優先順位jの加工装置内にワークが存在しないことを示す値(例えば、0)を設定する(ステップS103)。
作成する動作パターンが排出運転用の動作パターンでなければ、制御部24は、優先順位jの加工装置に対してワークを投入する動作に対応する、各搬送部に対する命令コードをバッファ23−1、23−2に記憶させるために動作パターン抽出処理を実行する(ステップS105)。そして制御部24は、ワーク有無フラグに、優先順位jの加工装置内にワークが存在することを示す値(例えば、1)を設定する(ステップS106)。
制御部24は、優先順位jの加工装置内にワークが存在するか否か判定する(ステップS201)。ワークが存在する場合、制御部24は、動作順序テーブルを参照して、優先順位jに対応する加工装置を特定する(ステップS202)。そして制御部24は、動作パターンテーブルを参照して、特定された加工装置からのワーク取り出し動作に対応する各搬送部の命令コードを取得する(ステップS203)。例えば、特定された加工装置が加工装置3−1である場合、図2に示された動作パターンテーブル200から、搬送部11について取得される命令コードは、“201”であり、搬送部12について取得される命令コードは、“300”である。
なお、制御部24は、取得された命令コードが動作無しを示す命令コードである場合、その命令コードをバッファ23−1、23−2に書き込まなくてもよい。
また、制御部24は、搬送部11と搬送部12とが、同時に動作できるように、搬送部11に対する制御と搬送部12に対する制御を平行して実行する。そのために、例えば、制御部24は、タイムシェアリング方式により、搬送部11に対する制御プロセスと搬送部12に対する制御プロセスを交互に実行する。あるいは、制御部24は、複数のプロセッサを有している場合、各プロセッサが、それぞれ搬送部11に対する制御プロセスと搬送部12に対する制御プロセスを実行してもよい。
最も古い命令コードが“0”でなければ、制御部24は、バッファ23−1からその最も古い命令コードを読み出す(ステップS302)。そして制御部24は、読み込んだ命令コードのうち、動作の種別を表すコードを参照して、搬送動作、投入動作または取り出し動作の何れかを特定する(ステップS303)。例えば、上記のように、命令コードのうち、百の位の数値が動作の種別を表す。
命令コードで指定された動作が搬送動作である場合(例えば、百の位の数値が“3”)、制御部24は、搬送動作に対応する制御信号を生成する。そして制御部24は、通信部21を介してその制御信号を搬送部11へ送信することにより、搬送部11に搬送動作を実行させる(ステップS304)。
命令コードで示された加工装置が加工装置3−1である場合(例えば、一の位の数値が“1”)、制御部24は、加工装置3−1へ状態信号の取得要求を行い、その取得要求に応じた加工装置3−1からの最新の状態信号を参照し、加工装置3−1が自装置内にいるワークの加工を終了したか否か判定する(ステップS306)。加工装置3−1内のワーク加工が終了していない場合、制御部24は、ステップS306を繰り返す。
一方、ステップS306にて、加工装置3−1内のワーク加工が終了している場合、制御部24は、取り出し動作に対応する制御信号を生成する。そして制御部24は、通信部21を介してその制御信号を搬送部11へ送信することにより、搬送部11に加工装置3−1からのワーク取り出し動作を実行させる(ステップS307)。
一方、ステップS308にて、加工装置3−2内のワーク加工が終了している場合、制御部24は、取り出し動作に対応する制御信号を生成する。そして制御部24は、通信部21を介してその制御信号を搬送部11へ送信することにより、搬送部11に加工装置3−2からのワーク取り出し動作を実行させる(ステップS309)。
命令コードで示された加工装置が加工装置3−1である場合、制御部24は、投入動作に対応する制御信号を生成する。そして制御部24は、通信部21を介してその制御信号を搬送部11へ送信することにより、搬送部11に加工装置3−1へのワーク投入動作を実行させる(ステップS311)。
一方、ステップS310にて、命令コードで示された加工装置が加工装置3−2である場合、制御部24は、投入動作に対応する制御信号を生成する。そして制御部24は、通信部21を介してその制御信号を搬送部11へ送信することにより、搬送部11に加工装置3−2へのワーク投入動作を実行させる(ステップS312)。
一方、バッファ23−1が空であれば、制御部24は、搬送部制御処理を終了する。
先ず、制御部24は、設備100の運転が排出運転か否か判定する(ステップS401)。排出運転であれば、制御部24は、ワーク投入口2にワークが有るか否か判定する(ステップS402)。
ワーク投入口2にワークが存在しなければ、制御部24は、一定の時間間隔(例えば、1秒、5秒あるいは10秒)で、ステップS402の処理を繰り返す。一方、ワーク投入口2にワークが存在する場合、制御部24は、繰り返し回数nを0に設定し、着目する加工装置の優先順位jを0に設定する。また制御部24は、全てのワーク有無フラグをワーク無しに設定する(ステップS403)。
一方、優先順位jが最も低い順序に対応する値よりも大きければ、制御部24は、繰り返し回数nを1インクリメントする(ステップS407)。そして制御部24は、繰り返し回数nが所定回数に達したか否か判定する(ステップS408)。所定回数は、予め定められた値、例えば、一度に加工されるワークの数を設備100が有する加工装置の数で割った値に設定される。あるいは、所定回数は、ワーク投入口2の近傍に滞留するワークの数を設備100が有する加工装置の数で割った値に設定されてもよい。
繰り返し回数nが所定回数に達していなければ、制御部24は、ステップS404〜S408の処理を繰り返す。
一方、繰り返し回数nが所定回数に達していれば、制御部24は、各搬送部に対して、図6に示した制御処理をそれぞれ実行する(ステップS409)。
ステップS412の後、制御部24は、優先順位jを1インクリメントする(ステップS413)。そして制御部24は、優先順位jが最も低い順序に対応する値よりも大きいか否か判定する(ステップS414)。優先順位jが最も低い順序に対応する値以下であれば、制御部24は、ステップS412〜S414の処理を繰り返す。
一方、優先順位jが最も低い順序に対応する値よりも大きければ、制御部24は、各搬送部に対して、図6に示した制御処理をそれぞれ実行する(ステップS415)。
その後、制御部24は、処理を終了する。
図9(a)は、初期状態を表す。この状態では、加工装置3−1〜3−4の何れにもワークは存在せず、また搬送部11、12もワークを搬送していない。そしてワーク投入口2に、4個のワークw1〜w4が滞留している。
図9(b)は、搬送部11、12の最初の動作が完了した状態を表す。この状態では、ワーク投入口2の先頭にいたワークw1が加工装置3−4内に投入されている。
図9(c)は、搬送部11、12の2番目の動作が完了した状態を表す。この状態では、ワークw1、ワークw2が、それぞれ、加工装置3−4、加工装置3−3内に投入されている。
図9(d)及び図9(e)は、それぞれ、搬送部11、12の3番目、4番目の動作が完了した状態を表す。図9(d)に示されるように、3番目の動作が完了した状態では、ワークw1〜ワークw3が、それぞれ、加工装置3−4〜加工装置3−2内に投入されている。また図9(e)に示されるように、4番目の動作が完了した状態では、ワークw1〜ワークw4が、それぞれ、加工装置3−4〜加工装置3−1内に投入されている。
一方、制御部24は、搬送部11が搬送動作を完了すると、バッファ23−1の7番目に格納されている命令コードを読み込む。しかし、バッファ23−1の7番目の命令コードは、動作無しであることを示す“0”である。そのため、制御部24は、引き続きバッファ23−1の8番目に格納されている、搬送動作に対応する命令コードを読み込む。そして制御部24は、その命令コードに従って搬送部11を制御する。
以後、制御部24は、バッファ23のバッファ23−1、バッファ23−2に格納されている命令コードがなくなるまで、命令コードを古い方から順に読み込んで、その命令コードに従って各搬送部11、12を制御する。
また、本発明のワーク搬送装置によってワークの投入及び取り出しが行われる装置の台数は、4台に限られず、2台、3台、または5台以上であってもよい。
さらに、ワーク搬送装置が有する搬送部も2台に限られず、例えば、各加工装置ごとに個別の搬送部が設けられてもよい。ただし、この場合も複数の搬送部が1本の搬送路を構成する。また、コントローラは、搬送部ごとに、その搬送部に対応する命令コードを先入れ先出し方式で記憶するバッファを有する。
この場合、コントローラは、ベルトコンベアは一定の速度でベルトを回転させつつ、必要に応じて何れかのストッパピンを搬送路上に突出させることで、ワークがそのストッパピンよりも下流側に搬送されるのを阻止することで、各搬送部が独立にワークを搬送できるようにしてもよい。
またワーク搬送装置の各搬送部は、何れかの加工装置から取り出されたワークを、その加工装置よりも下流側に配置された他の加工装置へ投入してもよい。
上記のように、当業者は、本発明の範囲内で様々な修正を行うことが可能である。
1 ワーク搬送装置
2 ワーク供給口
3−1〜3−4 加工装置
4 ワーク排出口
11、12 搬送部
13 コントローラ
21 通信部
22 記憶部
23−1、23−2 バッファ
24 制御部
Claims (5)
- ワーク供給口(2)から供給されたワークを、設備(100)が有する複数の装置の何れかへ搬送するワーク搬送装置(1)であって、
一端が前記ワーク供給口(2)と近接して配置され、当該一端にて前記ワーク供給口(2)から受け取ったワークを第1の搬送路上で所定の搬送方向に沿って搬送し、前記複数の装置のうちの前記第1の搬送路に面して配置された第1の装置(3−1、3−2)へ、前記第1の装置(3−1、3−2)と前記第1の搬送路を挟んで対向するように配置され、当該ワークを把持または開放可能で、かつ、前記第1の搬送路と前記第1の装置間で当該ワークを移動させることが可能な第1のアームによって当該ワークを投入し、または前記第1のアームによって前記第1の装置から排出されたワークを前記搬送方向に沿って搬送する第1の搬送部(11)と、
前記搬送方向に沿って前記第1の搬送部(11)よりも下流側に位置し、一端が前記第1の搬送部(11)の他端に近接して配置され、前記第1の搬送部(11)の他端から受け取ったワークを第2の搬送路上で前記搬送方向に沿って搬送し、前記複数の装置のうちの前記第2の搬送路に面して配置された第2の装置(3−3、3−4)へ、前記第2の装置(3−3、3−4)と前記第2の搬送路を挟んで対向するように配置され、当該ワークを把持または開放可能で、かつ、前記第2の搬送路と前記第2の装置間で当該ワークを移動させることが可能な第2のアームによって当該ワークを投入し、または前記第2のアームによって前記第2の装置から排出されたワークを前記搬送方向に沿って搬送する第2の搬送部(12)と、
前記第1の搬送部(11)に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第1の命令コード群のうち、前記設備(100)が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、当該動作の実行順序に従って記憶する第1の記憶部(23−1)と、
前記第2の搬送部(12)に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第2の命令コード群のうち、前記設備(100)が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、前記実行順序に従って記憶する第2の記憶部(23−2)と、
前記第1の記憶部(23−1)に記憶されている命令コードを前記実行順序に従って読み出し、当該読み出された命令コードに応じた動作を前記第1の搬送部(11)に実行させ、前記第2の記憶部(23−2)に記憶されている命令コードを前記実行順序に従って読み出し、当該読み出された命令コードに応じた動作を前記第1の搬送部(11)の動作とは独立して前記第2の搬送部(12)に実行させる制御部(24)と、
を有し、
前記制御部(24)は、前記設備(100)の複数の動作のうち、前記第1の搬送部(11)及び前記第2の搬送部(12)のうちの何れか一方のみが動作する特定の動作を実行する場合、前記第1の搬送部(11)及び前記第2の搬送部(12)のうちの他方について、当該特定の動作の次の動作に対応する命令コードを、前記第1及び第2の記憶部(23−1、23−2)のうち、当該他方の搬送部に対応する記憶部から読み出して、当該読み出した命令コードに応じた動作を当該他方の搬送部に実行させることを特徴とするワーク搬送装置。 - 前記設備(100)が実行する複数の動作のそれぞれと、前記第1の命令コード群に含まれる各命令コード及び前記第2の命令コード群に含まれる各命令コードとの対応関係を表す動作パターンテーブルを記憶する第3の記憶部(22)をさらに有し、
前記制御部(24)は、前記実行順序に従って実行される動作ごとに前記動作パターンテーブルを参照することにより、前記第1及び前記第2の命令コード群のうち、各動作に対応する命令コードを特定し、当該特定された命令コードを、それぞれ、前記第1の記憶部(23−1)及び前記第2の記憶部(23−2)に記憶させる、請求項1に記載のワーク搬送装置。 - 前記第1の記憶部(23−1)及び前記第2の記憶部(23−2)は、先入れ先出し型メモリである、請求項1または2に記載のワーク搬送装置。
- 前記第1の搬送部(11)が実行する複数の動作には、前記ワーク供給口(2)から受け取ったワークを前記第1の装置(3−1、3−2)に対して投入する第1の投入動作、前記ワーク供給口(2)から受け取ったワークを前記搬送方向に沿って搬送する第1の搬送動作、または前記第1の装置からワークを取り出して前記搬送方向に沿って搬送する第1の取り出し動作が含まれ、
前記第2の搬送部(12)が実行する複数の動作には、前記第1の搬送部(11)の他端から受け取ったワークを前記第2の装置(3−3、3−4)に対して投入する第2の投入動作、前記第1の搬送部(11)の他端から受け取ったワークを前記搬送方向に沿って搬送する第2の搬送動作、または前記第2の装置からワークを取り出して前記搬送方向に沿って搬送する第2の取り出し動作が含まれ、
前記第1の命令コード群は、前記第1の投入動作に対応する第1の投入命令コード、前記第1の搬送動作に対応する第1の搬送命令コード及び前記第1の取り出し動作に対応する第1の取り出し命令コードを含み、
前記第2の命令コード群は、前記第2の投入動作に対応する第2の投入命令コード、前記第2の搬送動作に対応する第2の搬送命令コード及び前記第2の取り出し動作に対応する第2の取り出し命令コードを含む、請求項1〜3の何れか一項に記載のワーク搬送装置。 - 一端がワーク供給口(2)と近接して配置され、当該一端にて前記ワーク供給口(2)から受け取ったワークを第1の搬送路上で所定の搬送方向に沿って搬送し、設備(100)が有する複数の装置のうちの前記第1の搬送路に面して配置された第1の装置(3−1、3−2)へ、前記第1の装置(3−1、3−2)と前記第1の搬送路を挟んで対向するように配置され、当該ワークを把持または開放可能で、かつ、前記第1の搬送路と前記第1の装置間で当該ワークを移動させることが可能なアームによって当該ワークを投入し、または前記アームによって前記第1の装置から排出されたワークを前記搬送方向に沿って搬送する第1の搬送部(11)と、
前記搬送方向に沿って前記第1の搬送部(11)よりも下流側に位置し、一端が前記第1の搬送部(11)の他端に近接して配置され、前記第1の搬送部(11)の他端から受け取ったワークを第2の搬送路上で前記搬送方向に沿って搬送し、前記複数の装置のうちの前記第2の搬送路に面して配置された第2の装置(3−3、3−4)へ、前記第2の装置(3−3、3−4)と前記第2の搬送路を挟んで対向するように配置され、当該ワークを把持または開放可能で、かつ、前記第2の搬送路と前記第2の装置間で当該ワークを移動させることが可能な第2のアームによって当該ワークを投入し、または前記第2のアームによって前記第2の装置から排出されたワークを前記搬送方向に沿って搬送する第2の搬送部(12)と、
前記第1の搬送部(11)に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第1の命令コード群のうち、前記設備(100)が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、当該動作の実行順序に従って記憶する第1の記憶部(23−1)と、
前記第2の搬送部(12)に実行させる動作を規定する複数の命令コードを含む第2の命令コード群のうち、前記設備(100)が実行する複数の動作のそれぞれに対応する命令コードを、前記実行順序に従って記憶する第2の記憶部(23−2)と、
を有するワーク搬送装置(1)の制御方法であって、
前記第1の記憶部(23−1)に記憶されている命令コードを前記実行順序に従って読み出し、当該読み出された命令コードに応じた動作を前記第1の搬送部(11)に実行させるステップと、
前記第2の記憶部(23−2)に記憶されている命令コードを前記実行順序に従って読み出し、当該読み出された命令コードに応じた動作を前記第1の搬送部(11)の動作とは独立して前記第2の搬送部(12)に実行させるステップと、
前記設備(100)の複数の動作のうち、前記第1の搬送部(11)及び前記第2の搬送部(12)のうちの何れか一方のみが動作する特定の動作を実行する場合、前記第1の搬送部(11)及び前記第2の搬送部(12)のうちの他方について、当該特定の動作の次の動作に対応する命令コードを、前記第1及び第2の記憶部(23−1、23−2)のうち、当該他方の搬送部に対応する記憶部から読み出して、当該読み出した命令コードに応じた動作を当該他方の搬送部に実行させるステップと、
を含むことを特徴とする制御方法。
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